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Cinemática Robot Puma
Cinemática Robot Puma
La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra
una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:
2. Representación Denavit-Hartenberg
La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { X i , Yi , Z i } , comenzando con un primer
sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes { X 0 , Y0 , Z 0 } , anclado a un punto fijo Q0 de
la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes { X U , YU , ZU }
asociados a la Base canónica.
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1- Z i y Z i − 1 no son paralelos
Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su
mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z i − 1
hacia el eje Z i (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
Por otra parte, la distancia d i desde Qi − 1 a la intersección de la perpendicular común entre Z i − 1 y Z i con
Z i − 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
En este caso, el Eje X i es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z i − 1 al Z i si ai > 0 .
El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Z i .
2- Z i y Z i − 1 son paralelos
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A la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro fijo α i que es el ángulo que forman los ejes Z i − 1 y
Z i en relación al eje X i .
Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e i + 1 ) gira en torno al eje
Z i − 1 (que es el de rotación de la articulación i ), los parámetros ai , d i y α i permanecen constantes, pues
dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z i − 1 y Z i , que son
invariables. Por tanto, ai , d i y α i pueden calcularse a partir de cualquier configuración de la estructura
articulada, en particular a partir de una configuración inicial estándar o de reposo.
Precisamente el ángulo θ i de giro que forman los ejes X i − 1 y X i con respecto al eje Z i − 1 es el 4º
parámetro asociado a la articulación i y el único de ellos que varía cuando el brazo i gira.
1- La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la
Base { X 0 , Y0 , Z 0 } junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.
Los ejes Z 0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X 1 tiene la dirección de
Z 0 ⊗ Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando éste está horizontal. El origen del S.R. es la intersección de la recta
perpendicular común a Z 0 y Z1 que da su mínima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parámetros constantes de la 1ª articulación son: a1 = 0 d1 = 0 α 1 = − 90º .
El ángulo α 1 (giro de Z 0 sobre Z1 alrededor de X 1 ) es negativo al haber elegido X 1 con sentido
opuesto al de Z 0 ⊗ Z1 . Finalmente, θ 1 es el ángulo de giro entre X 0 y X 1 .
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2- La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recién definido
Sistema de Referencia { X 1 , Y1 , Z1 } , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son
paralelos, por lo que el eje X 2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z 2 .
El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z 2 , habiéndolo situado en el
extremo del 2º brazo.
Como ya se desribió en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z 2 mientras que d 2 es la
distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al eje X 2 .
En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8 mm d 2 = 149.09 mm y por otra parte,
el parámetro α 2 = 0º (ángulo entre Z1 y Z 2 ).
Los ejes Z 2 y Z 3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X 3 es la recta
+
perpendicular a ambos que da la mínima distancia a3 , medida desde Z 2 a Z 3 en el sentido de X 3 , con
lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = − 20.32 mm ).
El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X 3 y Z 3 .
Por su parte, d 3 es la distancia desde Q2 a la intersección entre Z 2 y X 3 y por tanto d 3 = 0 , mientras
que el ángulo desde Z 2 a Z 3 alrededor de X 3 es α 3 = + 90º .
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4- La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z 3 . Los ejes Z 3 y Z 4 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q4 . El eje X 4 es entonces perpendicular a Z 3 y Z 4 y naturalmente a4 = 0 .
5- La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z 4 . Los ejes Z 4 y Z 5 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X 5 es perpendicular a Z 4 y Z 5 y a5 = 0 .
El parámetro d 5 es la distancia a lo largo de Z 4 desde Q4 a la intersección de Z 4 y Z 5 , con lo cual se
tiene d 5 = 0 . El ángulo que forman Z 4 y Z 5 respecto a X 5 es α 5 = 90º .
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perpendicular. El origen Q6 se sitúa en posición arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que
es donde se ancla la herramienta del manipulador.
4. Transformación de coordenadas
α 1 β 1 λ 1
α 2 = R⋅ β 2 + λ 2
α
3
β 3 λ 3
donde β 1 , β 2 , β 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R 2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 = u1 | u2 | u3 ⋅ R y λ 1 , λ 2 , λ 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresión permite entonces obtener las coordenadas α 1 , α 2 ,α 3 del punto en
cuestión con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la ( i + 1) -ésima articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia son
R1 = { Qi − 1 , X i − 1 , Yi − 1 , Z i − 1 } y R2 = { Qi , X i ,Yi , Zi } .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en en el primer S.R.
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Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación Denavit-Hartenberg, tenemos que:
• La primera transformación es una rotación alrededor del 3er vector de la 1ª Base, cuyas ecuaciones
genéricas son:
• La segunda transformación es una rotación alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresión:
cos θ i − senθ i 0 1 0 0
R = R3 (θ i ) R1 (α i ) = senθ i cos θ i 0 ⋅ 0 cos α i − senα i
0 0 1 0 senα i cos α i
(1)
• La primera transformación es: Qi − 1 = Qi − 1 + d i Z i − 1
(1)
• La segunda transformación es: Qi = Qi − 1 + ai X i
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cos θ i
X i = X i − 1 | Yi − 1 | Z i − 1 ⋅ senθ i = cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1
0
(1)
de donde: Qi = Qi − 1 + ai X i = Qi − 1 + d i Z i − 1 + ai (cos θ i ⋅ X i − 1 + senθ i ⋅ Yi − 1 )
λ 1 ai cos θ i
λ 2 = ai senθ i
λ 3 d i
Donde el subíndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual están expresadas las coordenadas.
En coordenadas homogéneas:
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Articulación ai di αi
1 0 0 -90
2 431.8 144.09 0
3 -20.32 0 +90
4 0 433.07 -90
5 0 0 +90
6 0 56.25 0
0 −1 0 0 0 0 1 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 −1 0 d4
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 0 0 1 d6
0 0 0 1 0 0 0 1
En particular, para la última articulación: p(0) = T10 ⋅ T21 ⋅ T32 ⋅ T43 ⋅ T54 ⋅ T65 p( i )
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