UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL
DEBER No1

1. Para la función de transferencia G(s), cuya entrada proviene de un controlador

proporcional de ganancia ‘A’, y que se encuentran en lazo cerrado con realimentación
negativa unitaria, como se muestra en la figura. Determine la ganancia ‘A’ del
controlador de manera tal que el sistema se comporte como críticamente amortiguado.

2. Determine los valores de K1 y K2 del sistema en lazo cerrado que se muestra en la

figura para que el sobrepaso máximo de la respuesta a un escalón unitario sea de 25%
y el tiempo de pico sea de 2 segundos. Suponga que J = 1 Kg * m 2

3. La función de transferencia de lazo abierto para un sistema de realimentación negativa

unitaria viene dada por:
( )
( )

Se requiere que la respuesta al escalón unitario sea tal que tP = 1 Seg.; MP% = 5%.
¿Se pueden cumplir las especificaciones y con qué valor de K?

4. Un termómetro con una dinámica de primer orden tiene una constante de tiempo de 1
minuto y se coloca por mucho tiempo en un baño térmico a 38 °C. En t = 0, se coloca
en otro baño térmico a 43 °C y se deja allí por 1 minuto. Después de lo cual se regresa
inmediatamente al baño de 38 °C.
a. Haga un gráfico que muestre la variación de la lectura del termómetro con el tiempo.
b. Calcule la lectura del termómetro a los tiempos: t = 0.5 min, y t = 2.0 min.
c. Repita las partes a. y b. si el termómetro está en el baño de 43 °C solamente durante
10 segundos.
5. Un sistema de segundo orden con función de transferencia H(s) = M / [ S ( τ S + 1)], al
aplicarse una entrada tipo escalón unitario en lazo cerrado con realimentación negativa
unitaria, responde como se indica en la figura. Determine los valores de M y τ a partir
de la curva de la respuesta.

6. Hallar el error en estado estacionario en el siguiente sistema si la función de

transferencia G(s) es la especificada.
( )

a. Para una entrada de posición.

b. Para una entrada de velocidad.
c. Para una entrada de aceleración.

7. En la Figura se muestra un sistema mecánico vibratorio formado por una masa m,

acoplada a un muelle de constante elástica k y un amortiguador de constante f. Al
 aplicar una excitación de entrada representada por una fuerza P, se produce un
movimiento x de la masa.
a) Calcular la función de transferencia del sistema.
b) Si se aplica una fuerza de 2 Newtons (entrada en escalón), se sabe que la
sobreelongación máxima es de 0.1095 metros y que se produce a los 2 segundos, siendo
el valor estacionario de x igual a 0.1 metros. Calcular los valores de m, k y f.

8. El sistema de la Figura representa un esquema simplificado de control de posición.

Utilizando la técnica del lugar de las raíces, determinar el valor de K, de manera que
el factor de amortiguamiento del sistema > sea mayor de 0.6.

Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las raíces cuando el valor de k varía
de 0 a ∞. ¿Qué valor debe tener k para que el factor de amortiguamiento de los polos
dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la constante de error estático de
velocidad del sistema con este valor de k.
9. Dibujar el lugar de las raíces del sistema de la Figura para 0 < K < ∞ , comentando, a
partir de dicho lugar, cuál será el comportamiento dinámico del sistema al variar K

10. El sistema de la Figura representa un esquema simplificado de control de posición.

Utilizando la técnica del lugar de las raíces, determinar el valor de K, de manera que
el factor de amortiguamiento del sistema > sea mayor de 0.6.