Instituto Tecnológico Superior de Macuspana

Alumno:

Jafet Samuel de la Cruz Caballero

Docente:

Mario Estrada García

Asignatura:

Análisis y Síntesis de Mecanismos

Carrera:

Ingeniería Electromecánica

Semestre:

4° semestre
 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS ARTICULADOS MEDIANTE
ECUACIONES DE CIERRE Y DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN RELATIVA
DE PARTÍCULAS EN UN ESLABÓN COMÚN.

Análisis de mecanismos articulados

Análisis de posición de mecanismos

La posición se refiere a la localización de un objeto. Posición de un punto. La posición de un

punto en un mecanismo es la localización espacial de ese punto y puede ser definido a través
de un vector posición R, desde un origen o referencia hasta la localización del punto.

En el caso de una posición planar o bidimensional de un punto (vea punto P en la figura

anterior) basta con especificar la distancia desde el origen (magnitud) y el ángulo desde el
eje de referencia (dirección). También se podría identificar suposición a través de las
componentes rectangulares (R X P, y P) del vector posición en un sistema de referencia
coordinado.
Posición angular de un eslabón

La posición angular de un eslabón, 𝜃, está definida como el ángulo que una líneaentre dos
puntos de ese eslabón forma con respecto a un eje de referencia.

Posición de un mecanismo

El propósito principal al analizar un mecanismo es estudiar su movimiento. El movimiento

ocurre cuando la posición de los eslabones y los puntos de referencia que constituyen el
mecanismo son cambiados.

Para eslabonamientos con un grado de libertad, la posición de un solo eslabón o punto puede
determinar con precisión la posición del resto de los eslabones o puntos. Consecuentemente,
la posición de los puntos y eslabones en un mecanismo no es arbitraria ni independiente. Los
parámetros independientes son las posiciones de ciertos eslabones o puntos que se ven
directamente influenciados por los actuadores.
 Articulados mediante ecuaciones de cierre

La ecuación de cierre es una expresión matemática (álgebra vectorial) muy importante

porque es la base del estudio cinemática de un mecanismo (posición, velocidad y
aceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y por tanto el
polígono constituido por los vectores de diferencia deposición que pasan por las
articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el mecanismo se
mueve. Las longitudes constantes de estos vectores aseguran que los centros de articulación
permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de los eslabones rígidos.
Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro de las
articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cada vector de diferencia de posición
individual manifiesta el movimiento de rotación de un eslabón en particular. Por tanto, la
forma de la ecuación de cierre del circuito depende del tipo de eslabonamiento de que se trate
Posición.

Ecuaciones algebraicas para la posición

Primera ecuación de cierre

Segunda ecuación de cierre
Ecuaciones algebraicas para la velocidad.

Primera ecuación de cierre

Ecuaciones algebraicas para la aceleración.

Primera ecuación de cierre

Segunda ecuación de cierre
 Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón
común

Debido a que el movimiento es inherente a las máquinas, las cantidades cinemáticas como la
velocidad y la aceleración son de importancia para el ingeniero en el análisis y diseño de los
componentes de las máquinas. Los valores cinemáticos en las máquinas han alcanzado
magnitudes extraordinarias. Las velocidades de rotación, que una vez se consideraron altas
aun valor de 10 000 rpm, ahora se aproximan a 100 000.0 rpm.

Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a15 000 rpm,
y las ruedas de turbinas pequeñas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.

El tamaño de los rotores y su velocidad de rotación se relacionan en tal forma que a menor
tamaño mayor será la velocidad de rotación permitida. Una cantidad más básica en los rotores
es la velocidad periférica, la cual depende de la velocidad de rotación y el tamaño (V = ωR).
Las velocidades periféricas en las turbomáquinas están llegando a valores de 50 000 a 100
000 pies/min. Las velocidades periféricas en las armaduras eléctricas (10 000 pies/min) y en
los cigüeñales automotrices (3 000 pie/min) son más bajas que en los rotores aeronáuticos.
Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de
mayores tasas de productividad en las máquinas que se emplean para impresión, fabricación
de papel, hilado, computación automática, empaque, embotellado, maquinado automático y
muchas otras aplicaciones. La aceleración centrípeta en la periferia de un rotor depende del
cuadrado de la Velocidad de rotación y del tamaño (An = (ω2R). En las turbinas, dichas
aceleraciones se están aproximando a valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea
aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que pueden compararse con la aceleración
de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que soportan los pistones
automotrices.
La aceleración se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a
su vez con el esfuerzo y la deformación, que pueden o no ser críticos en una pieza de una
máquina, dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una máquina está
limitada en última instancia por las propiedades de los materiales de que está formada y las
condiciones que influyen en las propiedades de los materiales empleados.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos,
los que se emplean comúnmente son:

a) análisis de velocidad por centros instantáneos;

b) análisis de velocidad por método de resolución

c) análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea

analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración (método de
imagen);

d) análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad y

aceleración de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema móvil de coordenadas;

e) análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

 CONCLUSIÓN

Como conclusión sabemos que el análisis de mecanismos es de suma importancia, puesto

que es una asignatura que plantea problemas cinemáticos y dinámicos referente a construir
máquinas, es por eso que nosotros como ingenieros electromecánicos nos va de suma
importancia analizar y en un futuro aplicar cada uno de sus puntos que nos brinda.

En la actualidad uno del problema que existe es el de mover algo de un sitio a otro de una
manera repetitiva, y en algunos casos la trayectoria no es importante.
 REFERENCIAS

• Hamilton H. Mabie, Charles F. Reinholtz, Mecanismos Y Dinámica De

Maquinaria, Ed. Limusa.

• John Wiley & Sons - Joseph Edward Shigley, Kinematic Analysis Of

Mechanisms, Ed. Mc. Graw.

• https://www.ecured.cu

• https://es.slideshare.net