Departamento de Robótica

Sistemas de Medida y Regulación

Prá ctica 3. Funciones de transferencia

A continuación, se muestran algunos modelos de sistemas. Obtén las funciones de transferencia para cada uno de ellos

1 Modelo
t
di ( t ) 1
L∙ + R ∙ i ( t ) + ∙∫ i ( t ) dt=ei ( t )
dt C 0

Función de transferencia

Variable controlada Variable manipulada

e i ( t ) [V ] i (t ) [ A ]
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2 Modelo

( )
2
d y dy du
m∙ 2
=−b − −k ( y−u )
dt dt dt

Función de transferencia

Variable controlada Variable manipulada

y ( t ) [m] u (t )[ m]
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3 Modelo

m1 ∙
dt
d2 x1
2
=−b
dt (
d x 1 d x2
−
dt )
−k 1 ∙ x 1−k 2 ( x 1−x 2 )

( )
2
d x2 d x2 d x1
m2 ∙ 2
=f a ( t )−b − −k 2 ( x 2−x 1 )
dt dt dt
Función de transferencia

Variables controladas Variable manipulada

x1 ( t ) [m ] f a (t ) [ N ]
x2 ( t ) [m ]