UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
PREGRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL IELE-2300
ACTUADOR ELECTRO-NEUMÁTICO
Isabella Reyes- i.reyes@uniandes.edu.co- 201714629
I. INTRODUCCION
En este documento se muestra y explica el
modelo matemático del proceso dinámico de
un actuador electro-neumático.
En el estudio del comportamiento de un
sistema electro-neumático, se observa que el
modelado de este tipo de actuadores no es
tan sencillo debido a que tiene propiedades
no lineales, las cuales son el flujo del aire en
las válvulas,la compresión de este dentro de
la cámara del cilindro y elevadas fuerzas de
fricción estática y dinámica. Estos sistemas
se caracterizan por tener problemas de
control complejo. Además, es utilizado
como mecanismo que convierte la energía
del aire comprimido en trabajo mecánico.
Este se suele encontrar en trabajos industriales.
Se busca plantear una estrategia de control
para que el sistema y que esta tenga
buenasrespuestas ante perturbaciones y lograr
que este sea mucho más preciso en cuanto a
su posicionamiento, es decir obtener buenos
resultados con el controlador en términos
de robustez y precisión ante cambios en el
sistema.
Existe dificultad de control debido a la
presencia de no linealidades en todo su
recorrido por las propiedades del aire
comprimido en su flujo. Para estos actuadores
cuando es necesario posicionarlos con
precisión se recurre al uso de válvulas
proporcionales. Sin embargo, para aplicaciones
como la robótica, se necesita un estudio
detallado del cilindro debido a sus diferentes
características y así alcanzar una mejor
1
precisión.
II. EXPLICACIÓN MODELO
El modelo del sistema dinámico de un actua-
dor electro-neumático es complicado debido a
que tiene muchos factores involucrados y que
alteran el modelo de una forma muy sensible.
El análisis del modelo físico de estos sistemas
se hace con un nuevo enfoque: se considera la
diferencia entre las constantes de tiempo de
las cámaras del cilindro y se tiene en cuenta el
subdimensionamiento del carrete de la válvula.
Como resultado se obtiene un modelo que
describe de forma más precisa la dinámica
de estos sistemas. El modelo se valida con la
identificación experimental por tramos de un
sistema electro-neumático de pruebas. El aire
es suministrado a una presión,las fugas de
entrada Qe1 y Qe2 a través de los orificios de
áreas Ae 1 y Ae 2 y salen las de salida Qs1 y
Qs2 a la atmósfera a presión a través de los
orificios de áreas As 1 y As 2, según la acción
de control u aplicada a la válvula; se dirige
hacia el cilindro, modificando las presiones
P1 y P2 en sus cámaras, las cuales, según la
posición y del émbolo del mismo, tendrán los
volúmenes V1 y V2 . Dichas presiones actúan
sobre las caras del émbolo del cilindro de áreas
A1 y A2 ejerciendo la fuerza que mueve, a la
posición y, la masa M que está sometida a
una fuerza externa Fext. Los volúmenes dV1 y
dV2 representan los volúmenes mínimos que
quedan en cada cámara cuando el émbolo del
cilindro está totalmente recogido con respecto
a cada una de ellas. En lazo cerrado, cuando
se alcanza la posición deseada, las presiones
en las cámaras del cilindro han tomado unos
valores P1o y P2o que provocan el equilibrio
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de fuerzas para que la posición no varíe. Q2 (s) = G2 U (s) − C2 P2 (s)

Entonces los flujos de aire en el recorrido del
Se evalúa en el punto de operación. Las cons-
cilindro son nulos Q1 = Q2 = 0 y los que
tantes G y C siendo las derivadas parciales del
circulan por los orificios de la válvula quedan
flujo respecto al área y la presión correspon-
igualados Qe1 = Qs1 y Qe2 = Qs2 . Entonces
diente. Obteniendo:
la acción de control se estabiliza en un valor
Uo que mantiene el la válvula en una posición
 
∂Qe1  ∂Qs1 
específica para que se cumpla todo lo anterior. G1 = +
∂Ae1 0 ∂As1 0
El modelo no lineal de un actuador electro-  
neumático se puede escribir de la siguiente ∂Qe2  ∂Qs2 
G2 = +
forma: ∂Ae2 0 ∂As2 0
 
∂Qe1  ∂Qs1 
  C1 = − +
dP1 RT P1 A1 ∂P1 0 ∂P1 0
= Qm1 ( P1 , Ae1 , As1 ) − v
dt V1 (y) RT  
∂Qe2  ∂Qs2 
  C2 = − +
dP2 RT P2 A2 ∂P2 0 ∂P2 0
= Qm2 ( P2 , Ae2 , As2 ) − v
dt V2 (y) RT Se despeja la masa de la ecuación de estado
dv 1 de los gases ideales, se deriva respecto a la
= [ A1 P1 − A2 P2 − Ff (v) − ( Fext + AvPa )] presión y el volumen el cual esta en función
dt M
de la carga y se transforma por Laplace.
∂y
=v
∂t
A1 y o A P
El conjunto de equilibrio se lee como: Q1 ( s ) = sP1 (s) + 1 1o sY (s)
RT RT
ẋ = f ( x e , ue ) = 0 A ( L − yo ) A2 P2o
Q2 ( s ) = 1 sP2 (s) − sY (s)
Al suponer que no hay incertidumbre en las RT RT
ecuaciones anteriores, esto genera que y = Se abrevia del siguiente modo:
( (
ye ,v = ve = 0,A1 P1 e) A2 P2 e) Ff (v( e))( Fext + A1 y o
( K1p =
AvPa) = 0 y qm e) RT
Al linealizar siguiendo el modelo de Brun, A P
K1y = 1 1o
habrá un voltaje de comando uo y se determi- RT
nan las áreas Ae1o ,Ae2o , As1o , As2o . A2 ( L − y o )
Se tiene en cuenta que: P1 , P2 : Presiones en K2p =
RT
las cámaras del cilindro (Pa ). Y: Posición de la A2 P2o
carga (m). K2y =
RT
Queda del siguiente modo:
Q1 = Qe1 ( Ae1 (u), Ps , P1) − Qs1 ( As1 (u), P1 , Pa )
Q1 (s) = K1p sP1 (s) + K1y sY (s)
Q2 = Qe2 ( Ae2 (u), Ps , P2) − Qs2 ( As2 (u), P2 , Pa )
Q2 (s) = K2p sP2 (s) − K2y sY (s)
Con aproximación por serie de Taylor se
obtiene: Al igualar estas ecuaciones con las anteriores
∆Q1 =

∂Qe1 
∆u +

∂Qe1 
∆P1 −

∂Qs1 
(−∆u) −

∂Qs1 
∆P1
que definían a los Qi y Pi con U(S), se obtiene:
∂Ae1 0 ∂P1 0 ∂As1 0 ∂P1 0

   
∆Q2 =
∂Qe2 
(−∆u) +
∂Qe2 
∆P2 −
∂Qs2  ∆u − ∂Qs2  ∆P
 
2 G1 K1y s
U (s) −
∂Ae2 0 ∂P2 0 ∂As2 ∂P2 0
P1 (s) = Y (s)

0

Con las transformadas de Laplace se obtiene (K1p s + C1 K1p s + C1

que: G2 K2y s
Q1 (s) = G1 U (s) − C1 P1 (s) P2 (s) = − U (s) + Y (s)
(K2p s + C2 K2p s + C2

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Teniendo en cuenta el balance de fuerzas del

b
sistema, las ecuaciones anteriores se reempla- Gyx (s)
Y (s) s(s2 + 2ϕωn s + ωn2 )
zan en este y se agrupa U (s) :
Siendo ωn y ϕ la frecuencia natural no
A1 P1 (s) − A2 P2 (s) = ( Ms2 + bs)Y (s) amortiguada y la razón de amortiguamiento
A1 G1 /C1 A2 G2 /C2 del sistema y b representa la ganancia de este.
Y (s) τ1 s+1 + τ2 s+1 Se sabe que la dinámica de un sistema
=  A K /C A K /C

U (s) s Ms + b + 1τ s1y+1 1 + 2τ2 s2y+1 2 electro-neumático varía con la posición del
1
pistón, por lo tanto, se aplica la identificación
teniendo en cuenta que las constantes de dividiendo la carrera del cilindro en tramos
tiempo son las siguientes de acuerdo al modelo específicos. El modelo se aproxima a la forma:
de Brun:
K1p ka0
τ1 = Gsis(s) =
C1 s ( s2 + a1 s + a0 )
K2p Los valores que se asignan a la función de
τ2 = transferencia son los parámetros ofrecidos por
C2
la guía al tomar los 9 datos con cada una de las
Se obtiene como resultado un modelo lineal aproximaciones en las 9 posiciones distintas
en espacio de estado de cuarto orden con y se ajustaron los parámetros a los mínimos
coeficientes en función de la posición de la cuadrados de las variaciones de k, a1 y a0 en la
carga. guía, el modelo es el siguiente, k=777, a1 =40.67
Y (s) b1 s + b0 y a0 =2122.
=
U (s) s ( a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 ) B(s) 1,65 · 106
=
A(s) s(s2 + 40,67s + 2122)
b1 = A1 G1 K2p + A2 G2 K1p
  

b0 = C2 A1 G − 1 + C1 A2 G2 −40,67 −33,1563 0 512
A =  64 0 0 ;b =  0 ;
a3 = K1p K2p M 0 0,125 0 0
   
a2 = K1p K2p b + C2 K1p M + C1 K2p M c = 0 0 402,832 y d= 0

Los polos del sistema están ubicados en s1=0,

a1 = C1 C2 M + C1 K2p b + C2 K1p b + A1 K1y K2p
s2= -20.3350+41.3339i y s3= -20.3350-41.3339i
+ A2 K2y K1p
a0 = A1 K1y C1 + A2 K2y C1 + C1 C2 b
Ese modelo de cuarto orden es reducido a uno
de tercer orden, promediando las constantes
de tiempo asociadas a la variación de los
volúmenes en cada cámara del cilindro, y con
este último sintetiza diversas estrategias de
control. Al sustituir los datos reales del sistema
en lazo cerrado que proporciona la guía, al
variar la posición y0 en un rango amplio se
observa que el cero compensa la dinámica que
agrega el polo real entonces el sistema actúa
como de tercer orden y se puede representar
de acuerdo a las referencias como la siguiente
función de transferencia: Figura 1: Ubicación polos sistema

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Se puede observar en la imagen que la ubi-
cación de los polos es adecuada, se encuentra
en un punto estable. La idea de este sistema
es que se garantice una estabilidad relativa,
por lo tanto, se aplica un control por retorno
de estados a pesar de la variación de los
coeficientes, con la ayuda del controlador se
garantice una respuesta adecuada del sistema
ante disturbio.
Se verifican los criterios de KALMAN, que
dicen que el sistema ẋ = Ax + Bu A ∈ Rn x n
es de salida completamente controlable si y
sólo si rank(C ) = n donde
..., An − 1 B]
C = [ B, AB, ...
es la matriz de controlabilidad.
 
512 −20823 −30513
co =  0 32768 −1332700 ;
0 0 −4096
En este caso, se utilizó el software OCTAVE
y se obtuvo una matriz de controlabilidad
regular entonces el sistema es completamente
controlable. Con el anterior análisis, se cumple
un requisito por parte del sistema para que
los polos en lazo cerrado se puedan situar en
posiciones elegidas de forma arbitraria.
También se revisa observabilidad. El sistema
ganancia K. Lo que se busca es poder diseñar
un controlador lineal de la forma u = −Kx
tal que los polos queden ubicados donde se
desee.
En este caso,se quiere que los polos de lazo
cerrado queden ubicados más cercanos al eje
central imaginario, sin embargo, el campio en
dos de los polos se quiere que sea equitativo
para conservar el cambio proporcional y que el
controlador permita que haya buena respuesta
al disturbio.
Al reemplazar u, se tendría un sistema de
la forma:
   
(1) −40,67 −33,1563 0 512
ẋ =  64 0 0 x +  0  r
0 0,125 0 0
 
y = 0 0 402,832 x
(2)
Se quiere realizar un control por retorno
de estado para obtener un sistema en lazo
cerrado curos polos se ubiquen en: λ1 = 0,
λ2 = −20,3350 − 20j y λ3 = −20,3350 + 20j.
Esto es equivalente a obtener un sistema cuya
ecuación característica sea:
Ec = (s)(s + 20,3350 + 20j)(s + 20,3350 − 20j)
= (s)(s2 + 40,67s + 813,512) = s3 + 40,67s2 + 813,512s
La ecuación para la ubicación de polos es:
ẋ = Ax + Bu y = Cx es observable si       
 s 0 0 −40,67 −33,1563 0 512  
rank(O) = n, donde
 
|SI − A L C | = 0 s 0 −  64 0 0  +  0  K1 K2 K3 
 0 0 s 0 0,125 0 0 

O = [C, CA, CA2 ...CAn − 1 ] T (3) = s3 + 40,67s2 + 813,512s

 
es la matriz de observabilidad.  s + 40,67 + 512K1 33,1563 + 512K2
 512K3 
   −64 s 0 
0 0 402,8320 
obser =  0 50,3540 0 ;
3222,7 0 0
En este caso, también se utilizó el software
OCTAVE y se obtuvo una matriz de regular
entonces el sistema es observable.
Con el control por retorno de estado, la idea
es saber cuales estados están disponibles con
respecto a la entrada, poder diseñar contro-
ladores para que se cumplan determinadas
características. De forma general, se busca
obtener una ganancia en la función del estado,
de modo que la entrada cambie y haciendo
que los polos se ubiquen donde uno quiere. El
estado se retroalimentaría por medio de una
 0 −0,125 s 
(4) = s3 + 40,67s2 + 813,512s

K= 0 −0,0438 0

Para el Observador de estado, se puede
utilizar la ecuación de Ackermann para deter-
minar la ganancia del observador, para ello se
procede como sigue. Para que la dinámica del
observador se comporte según una ecuación
característica seleccionada arbitrariamente de
la forma:
p(λ) = λn + β n−1 λn−1 + ... + β 2 λ2 + β 1 λ + β 0

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Donde los coeficientes β se seleccionan para [5] Brun X., Belgharbi M. , Sesmat S., Thomasset D. y
obtener especificaciones deseadas en el obser- Scavarda S. (1999). Control of an electropneumatic
actuator, comparison between some linear and
vador. nonlinear control laws. Journal of Systems and
La matriz de ganancia del observador: Control Engineering, 213 387-392.
 T
L = L1 L2 ... Ln [6] E. Rubio, L.Hernandez, R.Aracil. MODELADO,
IDENTIFICACIÓN Y CONTROL DE ACTUA-
Se puede calcular con la expresión: DORES LINEALES ELECTRONEUMÁTICOS.
APLICACIÓN EN PLATAFORMA DE DOS
T GRADOS DE LIBERTAD. Disponible en:
L = p( A)O−1 0 ... 0 1

file:///C:/Users/Usuario/Downloads/modelado-
identificaci-n-y-control-de-actuadores-lineales-
Donde O es la matriz de observabilidad del electroneum-ticos-aplicaci-n-en-plataforma-de-dos-
sistema y: grados-de-libertad.pdf
[7] E.Rubio. Modelado, identificación y control
p( A) = An + β n−1 An−1 + ... + β 2 A2 + β 1 A + β 0 I de actuadores electro-neumáticos para
aplicaciones industriales. Disponible en:
https://www.researchgate.net/publication/282650568
III. DISEÑO CONTROLADOR _Modelado_identificacion_y_control_de_actuadores_
electro-neumaticos_para_aplicaciones_industriales
Este es un sistema que como se ha menciona-
do anteriormente, presenta muchos factores de
no linealidad. Un cilindro electro-neumético
con válvula proporcional es muy utilizado
como mecanismo que convierte la energía del
aire comprimido en trabajo mecánico. Este
se suele encontrar trabajos industriales. Me
causa mucho interés plantear una estrategia
de control para que el sistema tenga buenas
respuestas ante perturbaciones y lograr que
este sea mucho más preciso en cuanto a su
posicionamiento, es decir obtener buenos resul-
tados con el controlador términos de robustez
y precisión ante cambios del sistema.

Referencias
[1] NIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA
POLITÉCNICA SUPERIOR, Modelado y control
robusto de un cilindro neumático [En línea] Disponible
en: https://core.ac.uk/reader/30042460

[2] Universidad Miguel Hernández, Identificación

y control de un cilindro neumático con
válvulas proporcionales [En línea] Disponible
en: https://intranet.ceautomatica.es/old/actividades
/jornadas/XXII/documentos/B_06_IC.pdf
[3] A E. Puglesi, M S. Bernasconi, Fernando O.
Abate (2010), Control de posición de un cilindro
neumático con válcula todo-nada y técnica de
modulación por ancho de pulso [En línea] Disponible
en: file:///C:/Users/Usuario/Downloads/AD-
000477_Revisado.pdf

[4] Burrows C.R., (1972) “Fluid Power Servomechanisms”,

Van Nostrand Reinhold Co., London, England, pp
132-155.