Dinamica_de_maquinas

MF Karim Hernández

Mecanismos
 ¿Que es mecanismo?
• Es un conjunto de elementos mecánicos, uno de los
cuales es fijo, en contacto con otros de forma que
pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este
movimiento tiene una forma determinada (no caótico ni
aleatorio).

• Como consecuencia el movimiento de un mecanismo

está restringido, y se puede estudiar independientemente
de las fuerzas que lo producen.
¿Que es un mecanismo?
¿Que es un mecanismo?
Ejemplos
 Elementos
• Elemento: Cada una de las partes en que puede
descomponerse el sistema mecánico de forma que tenga
movimiento relativo respecto de las demás partes y en
relación a las cuales existe una discontinuidad de tipo
físico.
 Par cinematico
Act. Sumativa 2.para 22 enero.
que son los GDL y ejemplos de los pares cinematicos

• Par Cinemático: unión imperfecta existente entre dos

elementos. Una unión imperfecta es aquella que permite
el movimiento en algún grado de libertad.
 Grados de Libertad
(GDL/ DOF)
Una propiedad importante en el análisis de
mecanismos es el número de grados de libertad
del eslabonamiento. El número de grados de
libertad es el número de entradas independiente
requeridas para determinar con precisión la
posición de todos los eslabones del mecanismo
con respecto al marco de referencia. También
puede ser definido como el número de actuadores
requeridos para operar el mecanismo.

El número de grados de libertad de un mecanismo

también es llamado movilidad y se denota con el https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/fa/
6DOF_en.jpg

símbolo ! . Cuando la configuración de un

mecanismo es completamente definida por la
posición de un eslabón, el sistema se dice tiene un
grado de libertad. La mayoría de los mecanismos
producidos comercialmente tiene un solo grado de
libertad.
Pares cinematicos
Pares cinematicos
Dibujos
 Pares
Clasificacion
 Elementos
Clasificacion
 Elementos
• Por la naturaleza:

Elementos rígidos: Elementos formados por sólidos rígidos o bien por la unión de
varios sólidos rígidos sin movimiento relativo entre si.

Elementos unirígidos: elementos que son rígidos cuando los esfuerzos son aplicados
en una dirección (cables, correas, cadenas, etc.).

Elementos flexibles: aquellos cuyas deformaciones son comparables a las de sus

propios movimientos. Son elementos continuos o formados por varios elementos
continuos deformables (p.e. muelles).

• Por el tipo de movimiento:

Manivelas: elementos que giran completamente alrededor de un eje fijo.

Balancines: si oscilan alrededor de un eje fijo.

Barras flotantes: giran alrededor de un eje instantaneo de rotación.

 Pares
Clasificacion
 Pares
Clasificacion
Terminologia
Terminologia
Terminologia
Terminologia
 Terminologia
Inversion

Mecanismo obtenido al cambiar cual es el eslabón fijo en la cadena

Grados de Libertad
Grados de Libertad
Grados de Libertad
Grados de Libertad
 Grados de Libertad
Aplicación del criterio de Kutzbach Grübler o solo Grübler

Todos los eslabones aterrizados(bancadas) son considerados como 1 solo eslabón

(Hay única única tierra)

Multiples eslabones en un par cinemático se cuenta independientes (uno de base)

Levas, discos, engranes deben considerarse eslabones en los puntos de contacto

 Grados de Libertad
Actividad formativa 3: subir problema y evidencia en plataforma para el dia de 22 de enero
Aplicación del criterio de Grübler

x
\
/ \x
x x \
\
( )
x
Tierras/bancada es el mismo eslabon

\x

3 \
x
\ x 4
2 x
x\
\ 1
x
1 Tierras/bancada es el mismo eslabon
 Grados de Libertad
Actividad formativa 3: subir problema y evidencia en plataforma para el dia de 22 de enero
Aplicación del criterio de Grübler

\
x
x
\
\ x
x 2
2 x
N=6
x
x x PI = 8
x 2 PII = 0
2 x
\
x
 Grados de Libertad
Actividad formativa 3: subir problema y evidencia en plataforma para el dia de 22 de enero
Aplicación del criterio de Grübler

x x

x x

x x
 Grados de Libertad
Actividad formativa 3: subir problema y evidencia en plataforma para el dia de 22 de enero
Aplicación del criterio de Grubler

x
\ \
/ x x
\
x \x
x /
 Referencia y bibliografía

• Diseño de Maquinaria by Robert L. Norton 4ta Ed.