6015 Taller 2 Grupo 1

SISTEMAS MECÁNICOS
GRUPO 1
Author: JOE GARCÍA

Institute: UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE
Date: July 4, 2020
Version: 3.08
Victory won’t come to us unless we go to it.

Contents
1 Sistemas mecánicos 1
1.1 Ley de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Fuerzas que actúan en la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Movimiento sin amortiguar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Movimiento libre y amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Fenómenos de resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.7 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Capítulo 1 Sistemas mecánicos
Un resorte helicoidal se suspende verticalmente desde un punto fijo en un techo, una viga u
otro objeto similar. Una masa se une a su extremo inferior y se deja descansar en una posición
de equilibrio. El sistema luego se pone en marcha
1. tirando de la masa una distancia debajo de su posición de equilibrio (o empujándola hacia
arriba) y luego liberándola con una velocidad inicial (cero o distinta de cero, hacia abajo
o hacia arriba) a t = 0; o
2. forzando a la masa a salir de su posición de equilibrio otorgándole una velocidad inicial
distinta de cero (hacia abajo o hacia arriba) a t = 0.
Nuestro problema es determinar el movimiento resultante de la masa en el resorte. Para hacerlo,
también debemos considerar ciertos otros fenómenos que pueden estar presentes. Por un lado,
suponiendo que el sistema se encuentra en una especie de medio (por ejemplo, aire ordinario o
agua), este medio produce una fuerza de resistencia que tiende a retardar el movimiento. Además,
ciertas fuerzas externas pueden estar presentes. Por ejemplo, una fuerza magnética desde fuera
del sistema puede estar actuando sobre la masa. Intentemos determinar el movimiento de la
masa en el resorte, teniendo en cuenta tanto la resistencia del medio como las posibles fuerzas
externas. Haremos esto obteniendo primero y luego resolviendo la ecuación diferencial para el
movimiento.
Para establecer la ecuación diferencial para este problema necesitaremos dos leyes de la física:
la segunda ley de Newton y la ley de Hooke. La segunda ley de Newton se estudió en la primera
parte, y no vamos a entrar en más detalles. Recordemos entonces la otra ley que necesitaremos.
1.1 Ley de Hooke
La magnitud de la fuerza necesaria para producir un cierto alargamiento de un resorte es

directamente proporcional a la cantidad de este alargamiento, siempre que este alargamiento no
sea demasiado grande. En forma matemática
|F | = k s,
donde F es la magnitud de la fuerza, s es la cantidad de elongación, y k es una constante de

proporcionalidad que llamaremos la constante de resorte.
La constante de resorte k depende del resorte considerado y es una medida de su rigidez.
Por ejemplo, si un peso de 30 libras estira un resorte de 2 pies, entonces la ley de Hooke da
30 = (k)(2); por lo tanto, para este resorte k = 15 [lb/pie].
Cuando una masa se cuelga de un resorte de resorte constante k y por lo tanto produce un
alargamiento de la cantidad s, la fuerza F de la masa en el resorte tiene, por lo tanto, una
1.2 Fuerzas que actúan en la masa –2/58–
magnitud de ks. El resorte al mismo tiempo ejerce una fuerza sobre la masa llamada la fuerza
de restauración del resorte. Esta fuerza es igual en magnitud pero opuesta en signo a F, y por lo
tanto tiene magnitud −ks.
Vamos a formular el problema sistemáticamente. Sea que el resorte helicoidal tenga una longitud
natural (sin estirar) L. La masa m se adjunta a su extremo inferior y se detiene en su posición de
equilibrio, estirando así el resorte la cantidad l para que su longitud estirada sea L + l. Elegimos
el eje a lo largo de la línea del resorte, con el origen O en la posición de equilibrio y la dirección
positiva hacia abajo. Por lo tanto, haciendo que x denote el desplazamiento de la masa desde O a
lo largo de esta línea, vemos que x es positivo, cero o negativo según si la masa está por debajo,
en o por encima de su posición de equilibrio, ver figura.
L L
L+l
m
l
m O
x
m
1.2 Fuerzas que actúan en la masa
Ahora enumeramos las diversas fuerzas que actúan sobre la masa. Las fuerzas que tienden
a tirar de la masa hacia abajo son positivas, mientras que las que tienden a tirar hacia arriba son
negativas. Las fuerzas son:
1. F1 , la fuerza de la gravedad, de magnitud mg, donde g es la aceleración debida a la
gravedad. Como esto actúa en sentido descendente, es positivo, y por lo tanto
F1 = mg. (1.1)
2. F2 , la fuerza restauradora del resorte. Como x + l es la cantidad total de elongación, según

la ley de Hooke, la magnitud de esta fuerza es k(x + l). Cuando la masa está por debajo
del extremo del resorte no estirado, esta fuerza actúa en dirección ascendente, por lo que
es negativa. Además, para la masa en esa posición, x + l es positivo. Por lo tanto, cuando
la masa está por debajo del extremo del resorte no estirado, la fuerza de restauración está
dada por
F2 = −k(x + l). (1.2)
1.3 Movimiento sin amortiguar –3/58–
Esto también proporciona la fuerza de restauración cuando la masa está por encima del
extremo del resorte no estirado. Cuando la masa está en reposo en su posición de equilibrio,
la fuerza de recuperación F2 es igual en magnitud pero opuesta en dirección a la fuerza de
la gravedad, y está dada por −mg. Dado que en esta posición x = 0, la ecuación (1.2) da
−mg = −k(0 + l) =⇒ mg = kl.
Sustituyendo kl por mg en la ecuación (1.2), vemos que la fuerza de restauración puede

escribirse así
F2 = −k x − mg. (1.3)
3. F3 la fuerza de resistencia del medio, llamada fuerza de amortiguación. Aunque la

magnitud de esta fuerza no se conoce exactamente, se sabe que para velocidades pequeñas
es aproximadamente proporcional a la magnitud de la velocidad:

dx
|F3 | = a . (1.4)
dt
donde a > 0 se llama constante de amortiguación. Cuando la masa se mueve hacia
abajo, F3 actúa en la dirección ascendente (opuesta a la del movimiento) y por lo tanto
dx
F3 < 0. Además, como m se mueve hacia abajo, x aumenta y es positivo. Por lo tanto,
dt
suponiendo que se mantenga la ecuación (1.4), cuando la masa se mueve hacia abajo, la
fuerza de amortiguación viene dada por
dx
F3 = −a , a > 0. (1.5)
dt
Esto también da la fuerza de amortiguación cuando la masa se mueve hacia arriba, como
se puede ver al reemplazar cada palabra en cursiva en las tres oraciones anteriores por su
opuesto.
4. F4 , cualquier fuerza externa impresa que actúe sobre la masa. Denotemos la resultante de
todas esas fuerzas externas en el tiempo t simplemente por F(t) y se escriba
F4 = F(t). (1.6)
Ahora aplicamos la segunda ley de Newton, F = ma, donde F = F1 + F2 + F3 + F4 . Usando

(1.1), (1.3), (1.5) y (1.6), encontramos
d2 x dx
m 2
= mg − k x − mg − a + F(t) =⇒ m x 00 + a x 0 + k x = F(t), (1.7)
dt dt
donde las primas denotan derivadas con respecto a t. Esto lo tomamos como la ecuación
diferencial para el movimiento de la masa en el resorte. Observe que es una ecuación
diferencial lineal de segundo orden no homogénea con coeficientes constantes. Si a = 0,
la moción se llama no amortiguada; de lo contrario, se llama amortiguado. Si no hay
fuerzas impresas externas, F(t) = 0 para todos t y la moción se llama libre; de lo contrario,
se llama forzado.
En las siguientes secciones consideramos la solución de (1.7) en cada uno de estos casos.
1.3 Movimiento sin amortiguar
Ahora consideramos el caso especial de movimiento libre no amortiguado, es decir, el caso

en el que tanto a = 0 como F(t) = 0 para todo t. La ecuación diferencial (1.7) luego se reduce a
m x 00 + k x = 0, (1.8)
donde m(> 0) es la masa y k(> 0) es la constante de resorte. Dividiendo por m y haciendo

k
= λ2 , escribimos (1.8) en la forma
m
x 00 + λ2 x = 0. (1.9)
La ecuación auxiliar es r 2 + λ2 = 0 y tiene raíces r = ±λi, por lo tanto, se puede escribir la

solución general de (1.8)
x = c1 sin λt + c2 cos λt, (1.10)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.

Supongamos ahora que la masa se desplazó inicialmente una distancia x0 desde su posición de
equilibrio y se liberó desde ese punto con una velocidad inicial v0 . Luego, además de la ecuación
diferencial (1.8) [o (1.9)], tenemos las condiciones iniciales x(0) = x0 y x 0(0) = v0 .
Diferenciando (1.10) con respecto a t, tenemos
x 0 = c1 λ cos λt − c2 λ sin λt. (1.11)
Aplicando las condiciones iniciales a las ecuaciones (1.10) y (1.11), respectivamente, vemos de
inmediato que c2 = x0 y c1 λ = v0 .
Al sustituir los valores de c1 y c2 , que se determinan en la ecuación (1.10), se obtiene la solución
particular de la ecuación diferencial (1.8) que cumple las condiciones iniciales en la forma
v0
x0 = sin λt + x0 cos λt.
λ
Ponemos esto en una forma alternativa primero escribiéndolo como
v0
λ x0
x =c
0
sin λt + cos λt . (1.12)
c c
dónde r
v0 2
c= + x02 > 0. (1.13)
λ
Entonces, haciendo
v0
λ x0
= − sin φ, = cos φ, (1.14)
c c
La ecuación (1.12) se reduce de inmediato a
x = c cos (λt + φ), (1.15)

está dada por la ecuación (1.13) y φ está determinada por las ecuaciones (1.14). Dado
donde c r
k
que λ = , ahora escribimos la solución (1.15) en la forma
m
r !
k
x = c cos t+φ , (1.16)
m
Esto, entonces, da el desplazamiento x de la masa desde la posición de equilibrio O en función
del tiempo t(t > 0). Vemos de inmediato que el movimiento libre y no amortiguado de la masa
es un movimiento armónico simple. La constante c se denomina amplitud del movimiento y
proporciona el desplazamiento máximo (positivo) de la masa desde su posición de equilibrio. El
movimiento es un movimiento periódico, y la masa oscila entre x = c y x = −c. Tenemos x = c
si y solo si r
k
t + φ = ±2nπ,
m
n = 0, 1, 2, 3, ...; t > 0. Por lo tanto, el desplazamiento máximo (positivo) se produce si y solo si
r
m
t= (±2nπ − φ) > 0, (1.17)
k
donde n = 0, 1, 2, 3, ....
El intervalo de tiempo entre dos máximos sucesivos se denomina período del movimiento.
Usando (1.17), vemos que está dado por
2π 2π
q = . (1.18)
k λ
m
El recíproco del período, que da el número de oscilaciones por segundo, se denomina frecuencia
natural (o simplemente frecuencia) del movimiento. El número φ se llama constante de fase (o
ángulo de fase). La gráfica de este movimiento se muestra a continuación.
Amplitud
Período
0 t
Ejemplo 1.1
Se coloca un peso de 8 libras sobre el extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo. El peso se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 6
pulgadas. El peso baja 3 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera en
t = 0 con una velocidad inicial de 1 pie por segundo, dirigido hacia abajo. Despreciando
la resistencia del medio y asumiendo que no hay fuerzas externas presentes, determine la
amplitud, el período y la frecuencia del movimiento resultante. ♠
Solución Este es claramente un ejemplo de movimiento libre, no amortiguado, y por lo tanto se

aplica la ecuación (1.8). Como el peso de 8 libras estira el resorte 6 pulgadas = 1
2 pie, la ley de
Hooke F = ks da 8 = 1
2 k, y entonces k = 16 lb/pie. Además, m = w
g = 8
32 slugs, y entonces la
ecuación (1.8) da
8 00
x + 16x = 0 =⇒ x 00 + 64x = 0. (1.19)
32
Como el peso se liberó con una velocidad inicial descendente de 1 pie/seg desde un punto 3
pulgadas = 1
4 pie por debajo de su posición de equilibrio, también tenemos las condiciones
iniciales
1
x(0) = , x 0(0) = 1. (1.20)
4
La ecuación auxiliar correspondiente a la ecuación (1.19) es r 2 + 64 = 0, y por lo tanto r = ±8i.
Por lo tanto, la solución general de la ecuación diferencial (1.19) puede escribirse
x = c1 sin 8t + c2 cos 8t, (1.21)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Aplicando la primera de las condiciones (1.20) a esto,
encontramos c2 = 14 . Diferenciando (1.21), tenemos
x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t.
Aplicando la segunda de las condiciones (1.20) a esto, tenemos 8c1 = 1, y por lo tanto c1 = 18 .
Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial (1.19) que satisface las condiciones (1.20) es
1 1
x = sin 8t + cos 8t. (1.22)
8 4
Vamos a poner esto en la forma (1.14). Encontramos
2 2 √
s
1 1 5
+ = ,
8 4 8
y así escribimos
√ √ √ !
5 5 2 5
x= sin 8t + cos 8t .
8 8 5
Por lo tanto, hacemos

√
 cos φ = 5 ,
2 5



√ (1.23)
 sin φ =

− 55 ,

escribimos la solución (1.22) en la forma
√
5
x= cos (8t + φ), (1.24)
8
donde φ se determina mediante la ecuación (1.23). De estas ecuaciones encontramos que
√
φ ≈ −0.46 [radianes]. Tomando 5 ≈ 2.236, la solución (1.24) es así dada aproximadamente
por
x = 0.280 cos (8t − 0.46).
√
π
La amplitud del movimiento 8
5
≈ 0.280 pie. Por la fórmula (1.18), el período es 2π
8 = 4
4
segundos, y la frecuencia es π oscil/seg.
Asegurémonos de que podemos establecer las condiciones iniciales correctamente. El peso se
empuja hacia arriba 4 pulgadas por encima de su posición de equilibrio y se libera a t = 0,
con una velocidad inicial de 2 pies/seg, dirigida hacia arriba. Las condiciones iniciales (1.20)
habrían sido reemplazadas por
1
x(0) = − , x 0(0) = −2.
2
El signo menos aparece antes de 31 porque la posición inicial es 4 pulgadas = 1
3 pie por encima
de la posición de equilibrio y, por lo tanto, es negativa. El signo menos antes del 2 se debe al
hecho de que la velocidad inicial se dirige hacia arriba, es decir, en la dirección negativa.
Ejemplo 1.2
del techo. El peso se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 1.5
pulgadas. El peso se tira hacia abajo 2 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y
se libera del reposo en t = 0. Encuentra el desplazamiento del peso en función del tiempo;
determinar la amplitud, el período y la frecuencia del movimiento resultante; y grafica el
desplazamiento como una función del tiempo. ♠
Solución Este es un ejemplo de movimiento libre no amortiguado; y la ecuación mx 00 + k x = 0

aplica. Dado que el peso de 12 libras se estira en el resorte 1.5 pulgadas = 1
8 pies, la ley de
Hooke F = ks otorga 12 = k · 81 , entonces k = 96 lbs/pie. Además, m = w
g = 12
32 = 3
8 slug. Así,
por mx 00 + k x = 0 tenemos una ecuación diferencial
3 00
x + 96x = 0 =⇒ x 00 + 256x = 0 (1.25)
8
Como el peso se liberó del reposo desde una posición 2 pulgadas = 1
6 pies por debajo de su
posición de equilibrio, también tenemos la condición inicial x(0) = 1
6, x 0(0) = 0. La ecuación
auxiliar de la ecuación diferencial (1.25) es r 2 + 256 = 0 con raíces r = ±16i. La solución
general de la ecuación diferencial es
x = c1 sin 16t + c2 cos 16t. (1.26)
Diferenciando esto, obtenemos
x 0 = 16c1 cos 16t − 16c2 sin 16t. (1.27)
Aplicando la primera condición inicial a (1.26), encontramos c2 = 16 ; y aplicando el segundo a

(1.27) da c1 = 0. Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial que satisface las condiciones
π
iniciales establecidas es x = 1
6 cos 16t. La amplitud es 1
6 [pie]; el período 2π
16 = 8 [seg]; y la
frecuencia es 1
π = 8
π oscil/seg.
8
Ejemplo 1.3
verticalmente desde un soporte fijo. El peso se detiene en su posición de equilibrio,
estirando así el resorte 6 pulgadas. Determine el desplazamiento resultante como una
función del tiempo en cada uno de los siguientes casos.
1. Si el peso se baja 4 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera a
t = 0 con una velocidad inicial de 2 pies por segundo, dirigido hacia abajo.
2. Si el peso se baja 4 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera a
t = 0 con una velocidad inicial de 2 pies por segundo, dirigido hacia arriba.
3. Si el peso es empujado hacia arriba 4 pulgadas por encima de su posición de
equilibrio y liberado a t = 0 con una velocidad inicial de 2 pies por segundo,
dirigido hacia abajo. ♠
Solución Este es un ejemplo de movimiento libre, no amortiguado; y la ecuación mx 00 + k x = 0

aplica. Dado que el peso de 16 libras se estira en el resorte 6 pulgadas = 1
2 pies, la ley de Hooke
F = ks otorga 16 = k · 21 , entonces k = 32 lbs/pie. Además, m = g = 32 = 2 slug. Así, por
w 16 1
mx 00 + k x = 0 tenemos una ecuación diferencial

1 00
x + 32x = 0 =⇒ x 00 + 64x = 0 (1.28)
2
La ecuación auxiliar correspondiente a (1.28) es r 2 + 64 = 0 con raíces r = ±8i. La solución
general de la ecuación diferencial es
x = c1 sin 8t + c2 cos 8t. (1.29)
x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t. (1.30)
Los tres casos (1), (2), (3) conducen a diferentes condiciones iniciales.
En (1), el peso se libera de una posición 4 pulgadas = 1
3 pies por debajo de su posición de
equilibrio, por lo que tenemos la primera condición inicial x(0) = 31 . Dado que se lanza con
una velocidad inicial de 2 pies/seg, dirigida hacia abajo, tenemos la segunda condición inicial
x 0(0) = 2. Aplicando la primera condición inicial a (1.29), encontramos c2 = 13 ; y aplicando el
segundo a (1.30), tenemos 8c1 = 2, entonces c2 = 14 . Así obtenemos la solución particular
1 1
x = sin 8t + cos 8t.
4 3
En (2), nuevamente tenemos la primera condición inicial x(0) = 13 . Pero aquí el peso se libera
con una velocidad inicial de 2 [pies/seg], dirigida hacia arriba, por lo que la segunda condición
inicial es x 0(0) = −2. Nuevamente encontramos c2 = 13 ; pero al aplicar la segunda condición
inicial a (1.30) se obtiene c1 = − 41 . Así obtenemos la solución particular
1 1
x = − sin 8t + cos 8t.
4 3
En (3), el peso se libera de una posición 4 pulgadas = 13 pies por encima de su posición de
equilibrio, por lo que tenemos la primera condición inicial x(0) = − 13 . Dado que se lanza
con una velocidad inicial de 2 pies/seg, dirigida hacia abajo, tenemos la segunda condición
inicial x 0(0) = 2, al igual que en la parte (1). Aplicando la primera condición inicial a (1.29),
encontramos c2 = − 13 , y al igual que en la parte (1), la segunda condición inicial da c1 = 14 . Así
obtenemos la solución particular
1 1
x= sin 8t − cos 8t.
4 3
Ejemplo 1.4
Un peso de 4 libras está unido al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido del
techo. El peso se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 6 pulgadas.
En el momento t = 0 el peso se golpea para ponerlo en movimiento con una velocidad
inicial de 2 pies/seg, dirigido hacia abajo.
1. Determina el desplazamiento y la velocidad resultantes del peso como función del
tiempo.
2. Encuentra la amplitud, el período y la frecuencia del movimiento.
3. Determine las veces en que el peso está 1.5 pulgadas por debajo de su posición de
equilibrio y se mueve hacia abajo.
4. Determina los tiempos a los que está 1.5 pulgadas por debajo de su posición de
equilibrio y se mueve hacia arriba. ♠
Solución 1. La ecuación mx 00 + k x = 0 aplica. Dado que el peso de 4 libras se estira en el

resorte 6 pulgadas = 1
2 pies, la ley de Hooke F = ks otorga 4 = k · 12 , entonces k = 8 lbs/pie.
Además, m = w
g = 4
32 = 1
8 slug. Así, por mx 00 + k x = 0 tenemos una ecuación diferencial
1 00
x + 8x = 0 =⇒ x 00 + 64x = 0 (1.31)
8
Dado que el peso se liberó de su posición de equilibrio con una velocidad inicial de 2 pies/seg,
dirigido hacia abajo, tenemos las condiciones iniciales x(0) = 0, x 0(0) = 2. La ecuación auxiliar
de la ecuación diferencial (1.31) es r 2 + 64 = 0 con raíces r = ±8i. La solución general de la
ecuación diferencial es
x = c1 sin 8t + c2 cos 8t. (1.32)
x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t. (1.33)
Aplicando la primera condición inicial x(0) = 0 a (1.32), encontramos c2 = 0; y aplicando el

segundo x 0(0) = 2 a (1.33), obtenemos 8c1 = 2, por lo tanto c1 = 14 .
Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial que satisface las condiciones iniciales dadas
es
1
x= sin 8t, (1.34)
4
y su derivado es
x 0 = 2 cos 8t. (1.35)
Estos son el desplazamiento y la velocidad, respectivamente.

π
2. De la solución (1.34), vemos que la amplitud es 1
4 pie, el período es 2π
8 = 4 segundos, y la
frecuencia es 1
π = 4
π oscil/seg. Estas son la respuesta a (b).
4
3. Buscamos tiempos t a los cuales x = 1.5 pulgadas = 1
8 pies y x 0 > 0. Por lo tanto, primero
π
hacemos x = 1
8 en la solución (1.34) y tenemos sin 8t = 12 . De esto, 8t = 6 +2nπ o 8t = 5π
6 +2nπ,
π
y por lo tanto t = 48 + nπ
4 ot = 5π
48 + nπ
4 , donde n = 0, 1, 2, .... Debemos elegir estos t para los
cuales x 0 > 0.
De (1.35), vemos que
π nπ π
x0 + = 2 cos + 2nπ > 0,
48 4 6
pero
5π nπ 5π
x 0
+ = 2 cos + 2nπ < 0.
48 4 6
π
Por lo tanto, t = 48 + nπ
4 , n = 0, 1, 2, ...
4. Buscamos tiempos t a los cuales x = 1.5 pulgadas = 1
8 pie y x 0 < 0. De lo encontrado en
(3), vemos que estos están dados por t = 5π
48 + nπ
4 , n = 0, 1, 2, ....
Ejemplo 1.5
Se fija un peso de 8 libras al extremo de un resorte helicoidal suspendido de una viga y
se detiene en su posición de equilibrio. El peso se baja A pies por debajo de su posición
de equilibrio y se libera a t = 0 con una velocidad inicial de 3 [pies/seg], dirigida hacia
abajo. Determine
r la constante de resorte k y la constante A si la amplitud del movimiento
10 π
resultante es y el período es .
2 2 ♠
Solución Se aplica la ecuación mx 00 + k x = 0, con m = w

g = 8
32 = 1
4 slug y la constante de
resorte k > 0 a ser determinado. Por lo tanto + k x = 0 se convierte mx 00
1 00
x + k x = 0 =⇒ x 00 + 4k x = 0. (1.36)
4
Como el peso se libera desde una posición A pies por debajo de su posición de equilibrio
con una velocidad inicial de 3 pies/seg, dirigida hacia abajo, tenemos las condiciones iniciales
x(0) = A > 0, x 0(0) = 3. La ecuación auxiliar de la ecuación diferencial (1.36) es r 2 + 4k = 0
√
con raíces r = ±2 k i. La solución general de la ecuación diferencial
√ √
x = c1 sin 2 kt + c2 cos 2 kt. (1.37)
Diferenciando obtenemos
√ √ √ √
x 0 = 2 kc1 cos 2 kt − 2 kc2 sin 2 kt. (1.38)
Aplicando la primera condición inicial x(0) = A a (1.37), encontramos c2 = A; y aplicando la

√
segunda x 0(0) = 3 a (1.38), tenemos 2 k c1 = 3, entonces c2 = √3 . Por lo tanto, la solución de
2 k
la ecuación diferencial que satisface las condiciones iniciales dadas es

3 √ √
x = √ sin 2 kt + A cos 2 kt.
2 k
q
Expresamos esto en la forma x = c cos m t + φ . Multiplicar y dividir por
k
s 2
1 p3
c= + A2 = √ 9 + 4k A2,
√
2 k 2 k
tenemos
√ √

3 A
x = c √ sin 2 kt + cos 2 kt .
2 kc C
√
Luego, hacemos CA = cos φ, √3 = − sin φ, tenemos x = c cos (2 kt + φ). A partir de esto, el
2 kc √
√ = √π ; pero el período se otorga a π . Por lo tanto k = 2, y por lo tanto k = 4.
período es 2π
2 k k 2
La amplitud es s s
2 2
3 3
c= √ + A2 = + A2 ;
2 k 4
q √ 2 √
la amplitud se da para que sea 10
2 = 5. De ahí 34 + A2 = 5, de los cuales A = 71
4 .
Ejemplo 1.6
Se coloca un peso de 8 libras en el extremo de un resorte helicoidal suspendido del techo.
Después de descansar en su posición de equilibrio, el peso se establece en movimiento
vertical y el período del movimiento resultante es de 4 segundos. Después de un tiempo,
este movimiento se detiene y el peso de 8 libras se reemplaza por otro peso. Después de
que este otro peso se haya detenido en su posición de equilibrio, se pone en movimiento
vertical. Si el período de este nuevo movimiento es de 6 segundos, ¿qué tan pesado es el
segundo peso?. ♠
Solución Aquí hay dos ecuaciones diferenciales diferentes de forma mx 00 + k x = 0, una que
involucra el peso de 8 libras y la otra que involucra el otro peso. Con respecto al peso 8 libras,
m= w
g = 8
32 = 1
4 slug, y la ecuación diferencial correspondiente de la forma mx 00 + k x = 0 es
1 00
x + k x = 0 =⇒ x 00 + 4k x = 0.
4
√
donde k > 0 es la constante de resorte. La ecuación auxiliar es r 2 +4k = 0 con raíces r = ±2 k i.
La solución general de la ecuación diferencial es
√ √
x = c1 sin 2 kt + c2 cos 2 kt.
2π
A partir de esto, el período del movimiento es √ . Pero el período se da como 4. Por lo tanto,
2 k
π2
2π
√ = 4, de los cuales k = 16 .
2 k
Ahora sea w el otro peso. Para esto, m = w
g = w
32 slugs, y la ecuación diferencial correspondiente
de la forma mx 00 + k x = 0 es
w 00 π 2 2π 2
x + x=0 =⇒ x 00 + x = 0.
32 16 w
1.4 Movimiento libre y amortiguado –12/58–
q
2π 2
La ecuación auxiliar es r 2 + w = 0 con raíces r = ± w2 πi. La solución general de la ecuación
diferencial es r r
2 2
x = c1 sin πt + c2 cos πt.
w w
√
A partir de esto, el período del movimiento es q2π2 π = 2w. Pero el período de este movimiento
w
√
es de 6. Por lo tanto 2w = 6, de los cuales encontramos w = 18 libras.
1.4 Movimiento libre y amortiguado
Ahora consideramos el efecto de la resistencia del medio sobre la masa en el resorte.

Aún asumiendo que no hay fuerzas externas presentes, este es el caso del movimiento libre y
amortiguado. Por lo tanto, con el coeficiente de amortiguamiento a > 0 y F(t) = 0 para todos t,
la ecuación diferencial básica (1.7) se reduce a
m x 00 + a x 0 + k x = 0. (1.39)
Dividiendo por m y poniendo k

m = λ2 y a
m = 2b (por conveniencia) tenemos la ecuación
diferencial (1.39) en la forma
x 00 + 2b x 0 + λ2 x = 0. (1.40)
Observe que dado que a es positivo, b también es positivo. Las ecuaciones auxiliares son
r 2 + 2br + λ2 = 0. (1.41)
Usando la fórmula cuadrática, encontramos que las raíces de (1.41) son

√
−2b ± 4b2 − 4λ2 p
= −b ± b2 − λ2 . (1.42)
2
Se producen tres casos distintos, dependiendo de la naturaleza de estas raíces, que a su vez
depende del signo de b2 − λ2 .
Caso 1. Amortiguado, movimiento oscilatorio o movimiento subamortiguado. Aquí consideramos
el caso en el que b < λ, lo que implica que b2 − λ2 < 0. Entonces las raíces (1.42) son los
√
números complejos conjugados −b ± λ2 − b2i y la solución general de la ecuación (1.40)
es por lo tanto
p p
x = c1 sin λ2 − b2 t + c2 cos λ2 − b2 t e−bt . (1.43)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Podemos escribir esto en forma alternativa

p
x = ce−bt cos( λ2 − b2 t + φ), (1.44)
q
donde c = c12 + c22 > 0 y φ está determinado por las ecuaciones
c1 c2
q = − sin φ, q = cos φ.
c12 + c22 c12 + c22
El miembro derecho de la ecuación (1.44) consta de dos factores:

p
ce−bt y cos( λ2 − b2 t + φ),
El factor ce−bt se denomina factor de amortiguación o amplitud variable en el tiempo.

Como c > 0, es positivo; y dado que b > 0, tiende a cero monótonamente como t → ∞.
En otras palabras, a medida que pasa el tiempo, este factor positivo se vuelve cada vez
√
más pequeño y, finalmente, insignificante. El factor restante, cos ( λ2 − b2 t + φ), es,
por supuesto, de carácter periódico y oscilatorio; de hecho, representa un movimiento
armónico simple. El producto de estos dos factores, que es precisamente el miembro
derecho de la ecuación (1.44), por lo tanto, representa un movimiento oscilatorio en el
que las oscilaciones se hacen sucesivamente más pequeñas y más pequeñas. Se dice
que las oscilaciones están amortiguadas, y el movimiento se describe como amortiguado,
movimiento oscilatorio o movimiento subamortiguado. Por supuesto, el movimiento ya
no es periódico. El intervalo de tiempo entre dos desplazamientos máximos sucesivos
(positivos) se denomina cuasi período. Esto es dado por
2π
√ .
λ2 − b2
La gráfica de dicho movimiento se muestra en la siguiente figura, en la que el factor de
amortiguación ce−bt y su negativo se indican mediante curvas discontinuas.
x
Quasi período
x = ce−bt
t
x = −ce−bt
La relación de la amplitud en cualquier momento T a la de ese momento

2π
T−√ .
λ2 − b2
un cuasi período antes de T es la constante
− √ 2π b
e λ2 −b 2 .
2πb
Por lo tanto, la cantidad √ es la disminución en el logaritmo de la amplitud ce−bt
λ2 − b2
en un intervalo de tiempo de un cuasi período. Se llama decremento logarítmico.
Si ahora volvemos a la notación original de la ecuación diferencial (1.39), vemos a partir
de la ecuación (1.44) que en términos de las constantes originales m, a y k, la solución
general de (1.39) es r !
a k a2
x = ce − 2m t
cos − t+φ , (1.45)
m 4m2
r
a k
Como b < λ es equivalente a < , podemos decir que la solución general de (1.39)
2m m √
viene dada por (1.45) y ese movimiento oscilatorio amortiguado ocurre cuando a < 2 km.
La frecuencia de las oscilaciones
r !
k a2
cos − t+φ , (1.46)
m 4m2
es r
1 k a2
− .
2π m 4m2
Si la amortiguación no estuviera presente,
r a sería igual a cero y la frecuencia natural de
1 k
un sistema no amortiguado sería . Por lo tanto, la frecuencia de las oscilaciones
2π m
(1.46) en el movimiento oscilatorio amortiguado (1.45) es menor que la frecuencia natural
del correspondiente sistema no amortiguado.
Caso 2. Amortiguamiento crítico. Este es el caso en el que b = λ, lo que implica que b2 − λ2 = 0.
Las raíces (1.42) son ambas iguales al número negativo real −b, y la solución general de
la ecuación (1.40) es por lo tanto
x = (c1 + c2 t)e−bt . (1.47)
El movimiento ya no es oscilatorio; la amortiguación es lo suficientemente grande como

para evitar oscilaciones. Sin embargo, cualquier ligera disminución en la cantidad de
amortiguación cambiará la situación a la del Caso 1 y se producirá un movimiento oscila-
torio amortiguado. El caso 2 es un caso límite; se dice que el movimiento está críticamente
amortiguado.
De la ecuación (1.47) vemos que
c1 + c2 t
lim x = lim ,
t→∞ ebt t→∞
Por lo tanto, la masa tiende a su posición de equilibrio como t → ∞. Dependiendo
de las condiciones iniciales presentes, las siguientes posibilidades pueden ocurrir en este
movimiento:
(a). La masa no pasa por su posición de equilibrio ni alcanza un desplazamiento extremo
(máximo o mínimo) desde el equilibrio por t > 0. Simplemente se aproxima a su
posición de equilibrio monótonamente como t → ∞.
x
(b). La masa no pasa por su posición de equilibrio por t > 0, pero su desplazamiento desde
el equilibrio alcanza un único extremo por t = T1 > 0. Después de que ocurre este
desplazamiento extremo, la masa tiende a su posición de equilibrio monótonamente
como t → ∞.
x
T1 t
(c). La masa pasa a través de su posición de equilibrio una vez a t = T2 > 0 y luego
alcanza un desplazamiento extremo en t = T3 > T2 , luego de lo cual tiende a su
posición de equilibrio monótonamente como t → ∞.
x
T2 T3
t
Caso 3. Amortiguación sobredimensionada. Finalmente, consideramos aquí el caso en el que

b > λ, lo que implica que b2 − λ2 > 0. Aquí las raíces (1.42) son los números negativos,
reales y distintos
p p
r1 = −b + b2 − λ2 y r2 = −b − b2 − λ2 .
La solución general de (1.40) en este caso es
x = c1 er1 t + c2 er2 t . (1.48)
La amortiguación es ahora tan grande que no se pueden producir oscilaciones. Además,

ya no podemos decir que cada disminución en la cantidad de amortiguación dará lugar
a oscilaciones, como pudimos ver en el Caso 2. Aquí se dice que el movimiento está
sobredimensionado (o simplemente sobreamortiguado).
La ecuación (1.48) nos muestra de una vez que el desplazamiento x se acerca a cero cuando
t → ∞. Como en el Caso 2, este acercamiento a cero es monotónico con t suficientemente
grande. De hecho, las tres posibles mociones en los Casos 2 y 3 son cualitativamente las mismas.
Por lo tanto, los tres movimientos ilustrados anteriormente, también pueden servir para ilustrar
los tres tipos de movimiento posibles en el Caso 3.
Ejemplo 1.7
techo. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 2 pies.
El peso se baja 6 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera a t = 0. No
hay fuerzas externas presentes, pero la resistencia del medio en libras es numéricamente
igual a 4x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo. Determinar el
movimiento resultante del peso en el resorte. ♠
Solución Este es un movimiento libre, amortiguado y se aplica la ecuación (1.39). Como el

peso de 32 libras se estira en el resorte 2 pies, la ley de Hooke, F = ks, da 32 = k(2) y así k = 16
lb/pie. Por lo tanto, dado que m = w
g = 32
32 = 1 slug, y la constante de amortiguación a = 4, la
ecuación (1.39) se convierte en
x 00 + 4x 0 + 16x = 0. (1.49)
Las condiciones iniciales son

1
x(0) = , x 0(0) = 0. (1.50)
2
La ecuación auxiliar de la ecuación (1.49) es r 2 + 4r + 16 = 0. Sus raíces son los números
√
complejos conjugados −2 ± 2 3i. Por lo tanto, la solución general de (1.49) puede escribirse
√ √
x = c1 sin 2 3 t + c2 cos 2 3 t e−2t , (1.51)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Diferenciando (1.51) con respecto a t obtenemos

h √ √ √ √ i
x 0 = (−2c1 − 2 3c2 ) sin 2 3 t + (2 3c1 − 2c2 ) cos 2 3 t e−2t , (1.52)
Aplicando las condiciones iniciales (1.50) a las ecuaciones (1.51) y (1.52), obtenemos
1 √
c2 = , 2 3c1 − 2c2 = 0.
2
√
Por lo tanto, c1 = 3
6 , c2 = 12 , y la solución es
√ !
3 √ 1 √
x= sin 2 3 t + cos 2 3 t e−2t , (1.53)
6 2
Vamos a poner esto en la forma alternativa (1.44). Tenemos
√ √ √ ! √
3 √ 1 √ 3 1 √ 3 √ 3 √ π
sin 2 3 t + cos 2 3 t = sin 2 3 t + cos 2 3 t = cos 2 3 t − .
6 2 3 2 2 3 6
Por lo tanto, la solución (1.53) puede escribirse
√
3 −2t √ π
x= e cos 2 3 t − . (1.54)
3 6
√
3
Este es un movimiento oscilatorio amortiguado (Caso 1). El factor de amortiguación es 3 e−2t ,
√ √
3π 2 3π
el cuasi período es 2π
√ = 3 , y la disminución logarítmica es 3 . El gráfico de la solución
2 3 √
(1.54) se muestra en la figura, donde las curvas x = ± 3
3
e−2t se dibujan discontinuas.
−
0.5 √
3 −2t
3 e
+
0 2 t
√
3 −2t
− 3 e
−0.5 −
Ejemplo 1.8
Determine el movimiento del peso en el resorte descrito en el Ejemplo 1.7 si la resistencia
del medio en libras es numéricamente igual a 8x 0, en lugar de 4x 0 (como se indica allí),
siendo todas las demás circunstancias lo mismo que se indica en el Ejemplo 1.7. ♠
Solución Una vez más, se aplica la ecuación (1.39), y exactamente como en el ejemplo 1.7,
encontramos que m = 1 slug y k = 16 lb/pie. Pero ahora la amortiguación ha aumentado, y
tenemos a = 8. Por lo tanto, la ecuación (1.39) ahora se vuelve
x 00 + 8x 0 + 16x = 0. (1.55)
Las condiciones iniciales

1
x(0) = , x 0(0) = 0, (1.56)
2
son, por supuesto, sin cambios del Ejemplo 1.7. La ecuación auxiliar es ahora r 2 + 8r + 16 = 0
y tiene las raíces iguales r1 = r2 = −4. La solución general de la ecuación (1.55) es por lo tanto
x = (c1 + c2 t)e−4t , (1.57)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Diferenciando (1.57) con respecto a t, tenemos
x 0 = (c2 − 4c1 − 4c2 t)e−4t . (1.58)
Aplicando las condiciones iniciales (1.56) a las ecuaciones (1.57) y (1.58), obtenemos
1
c1 = , c2 − 4c1 = 0.
2
Por lo tanto c1 = 2 , c2 = 2, y la solución es
1

1
x= + 2t e−4t . (1.59)
2
El movimiento está críticamente amortiguado. Usando (1.59), vemos que x = 0 si y solo si
t = − 14 . Por lo tanto x , 0 para t > 0 y el peso no pasa a través de su posición de equilibrio.
Diferenciando (1.59) se encuentra a la vez que x 0 < 0 para todos los t > 0. Por lo tanto, el
desplazamiento del peso desde su posición de equilibrio es una función decreciente de t para
todos los t > 0. En otras palabras, el peso comienza a retroceder hacia su posición de equilibrio
de inmediato y x → 0 monótonamente cuando t → ∞. La moción es, por lo tanto, un ejemplo
de la posibilidad 1 descrita en la discusión general del Caso 2 anterior. El gráfico de la solución

(1.59) se muestra como la curva sólida en la figura.
x
0.5
.
0 0.5 1 1.5 2 t
Ejemplo 1.9
Determine el movimiento del peso en el resorte en el Ejemplo 1.7 si la resistencia del
medio en libras es numéricamente igual a 10x 0, en lugar de 4x 0 (como se indica allí),
todas las otras circunstancias son las lo mismo que se indica en el Ejemplo 1.7. ♠
Solución La única diferencia entre este y los dos ejemplos anteriores está en la constante de
amortiguación. En el Ejemplo 1.7, a = 4; en el Ejemplo 1.8, a = 8; y ahora tenemos una
amortiguación aún mayor, por aquí a = 10. Como antes m = 1 slug y k = 16 lb/pie. La ecuación
diferencial (1.39) se convierte en
x 00 + 10x 0 + 16x = 0. (1.60)
Las condiciones iniciales (1.56) o (1.50) aún se mantienen r 2 + 10r + 16 = 0 y sus raíces son
r1 = −2, r2 = −8. Por lo tanto, la solución general de la ecuación (1.60) es
x = c1 e−2t + c2 e−8t ,
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Diferenciando esto con respecto a t para obtener
x 0 = −2c1 e−2t − 8c2 e−8t ,
y aplicando las condiciones iniciales (1.56), encontramos las siguientes ecuaciones para la
determinación de c1 y c2 : c1 + c2 = 12 , −2c1 − 8c2 = 0.
La solución de este sistema es c1 = 23 , c2 = − 61 ; por lo tanto, la solución del problema es
2 1
x = e−2t − e−8t . (1.61)
3 6
Claramente, el movimiento descrito por la ecuación (1.61) es un ejemplo del caso sobreamor-
tiguado. Cualitativamente, el movimiento es el mismo que el de la solución (1.59) del Ejemplo
1.8.
Ejemplo 1.10
Se fija un peso de 8 libras al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido del techo
y se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 0.4 pies. El peso se baja
6 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera en t = 0. La resistencia
del medio en libras es numéricamente igual a 2x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en

pies por segundo.
1. Configura la ecuación diferencial para el movimiento y enumera las condiciones
iniciales.
2. Resuelve el problema de valor inicial establecido en la parte (1) para determinar el
desplazamiento del peso en función del tiempo.
3. Exprese la solución encontrada en el paso (2) en la forma alternativa (1.44) del
texto.
4. ¿Cuál es el cuasi período del movimiento? ♠
Solución 1. Este es un movimiento amortiguado libre, y se aplica la ecuación mx 00 +ax 0 + k x =

0. Como el peso de 8 libras se estira en el resorte 0.4 pie, la ley de Hooke F = ks otorga 8 = k(0.4),
por lo tanto k = 20 lbs/pie. Además, m = w
g = 8
32 = 1
4 slug, y a = 2.
Por lo tanto, la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0 se convierte en
1 00
x + 2x 0 + 20x = 0. (1.62)
4
Como el peso se baja 6 pulgadas = 21 pie por debajo de su posición de equilibrio y se libera del
reposo a t = 0, tenemos las condiciones iniciales
1
x(0) = , x 0(0) = 0. (1.63)
2
2. La ecuación diferencial (1.62) puede escribirse como
x 00 + 8x 0 + 80x = 0.
La ecuación auxiliar es r 2 + 8r + 80 = 0, con raíces r = −4 ± 8i. La solución general de la

x = (c1 sin 8t + c2 cos 8t)e−4t . (1.64)
Diferenciando esto, encontramos
x 0 = [(−4c1 − 8c2 ) sin 8t + (8c1 − 4c2 ) cos 8t]e−4t . (1.65)
Aplicando la primera condición inicial (1.63) a (1.64), encontramos c2 = 1

2, y aplicando el
c2
segundo a (1.65), tenemos 8c1 − 4c2 = 0, de los cuales c1 = = Por lo tanto, la solución es
2
1
4.

1 1
x= sin 8t + cos 8t e−4t . (1.66)
4 2
r 2 √
2
3. Primero multiplicamos y dividimos (1.66) por c = 1
4 + 1
2 = 45 , obteniendo
√
5 1 2
x= √ sin 8t + √ cos 8t e−4t .
4 5 5
Ahora podemos escribir esto como
√
5 4t
x= e cos (8t − φ),
4
donde φ es tal que cos φ = √2 , sin φ = √1 , y por lo tanto φ ≈ 0.46 radianes.
5 5
π
4. El período es 2π
8 = 4 segundos.
Ejemplo 1.11
Se fija un peso de 8 libras al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido de un
soporte fijo. El peso se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 6
pulgadas. El peso se baja 9 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera en
t = 0. El medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a 4x 0, donde x 0 es
la velocidad instantánea en pies por segundo. Determine el desplazamiento del peso en
función del tiempo y grafique este desplazamiento. ♠
Solución Este es un movimiento libre amortiguado, y se aplica la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0.

Dado que el peso de 8 libras se extiende al resorte 6 pulgadas = 1
2 pie, la ley de Hooke F = ks
otorga 8 = k · 21 , entonces k = 16 lbs/pie. Además, m = w
g = 8
32 = 1
4 slug, y a = 4. Por lo tanto,
la ecuación mx 00 ++ k x = 0 se convierte en
ax 0
1 00
x + 4x 0 + 16x = 0.
4
Las condiciones iniciales son x(0) = 43 , x 0(0) = 0. La ecuación diferencial puede escribirse en
la forma
x 00 + 16x 0 + 64x = 0.
La ecuación auxiliar es r 2 + 16r + 64 = 0, con raíces dobles −8, −8. La solución general de la
x = (c1 + c2 t)e−8t .
x 0 = (−8c1 − 8c2 t + c2 )e−8t .
Aplicando la primera condición inicial a la solución general, encontramos c1 = 34 ; y aplicando la

segunda a su derivada, tenemos −8c1 + c2 = 0, de los cuales c2 = 6. Por lo tanto, encontramos
la solución
3
x= + 6t e−8t .
4
Ejemplo 1.12
Un resorte es tal que una fuerza de 4 newtons lo estiraría hasta 5 cm. El resorte se cuelga
verticalmente y una masa de 2 kilogramos se adjunta al final de la misma. Después de
que esta masa de 2 kilogramos se detiene en su posición de equilibrio, se tira hacia abajo
2 centímetros por debajo de esta posición y se libera a t = 0 con una velocidad inicial
de 4 cm/seg, dirigida hacia abajo. Un mecanismo de amortiguación proporciona una
resistencia numéricamente igual a 16x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en metros
por segundo. Encuentra el desplazamiento de la masa como una función del tiempo. ♠
Solución Este es un movimiento amortiguado libre, y se aplica la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0.

Se usa el sistema de unidades mks. Como una fuerza de 4 newtons estira el rresorte 5 centímetros
= 0.05 metros, la ley de Hooke F = ks da 4 = k(0.05), entonces k = 80 N/m. Además, se nos
da que m = 2 y a = 16. Por lo tanto, la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0 se convierte en
2x 00 + 16x 0 + 80x = 0.
Las condiciones iniciales son x(0) = 0.02 (en metros), x 0(0) = 0.04 (en metros). Dividiendo la
√
ecuación diferencial por 2, tenemos la ecuación auxiliar r 2 +8r +40 = 0, con raíces r = −4±2 6 i.
La solución general de la ecuación diferencial es
√ √
x = c1 sin 2 6t + c2 cos 2 6t e−4t . (1.67)

h √ √ √ √ i
x 0 = (−4c1 − 2 6c2 ) sin 2 6t + (2 6c1 − 4c2 ) cos 2 6t e−4t . (1.68)
Al aplicar la primera condición inicial x(0) = 0.02 a (1.67), encontramos c2 = 100

2
; y aplicando
√ √
el segundo, x = 0.04, a (1.68), encontramos 2 6c1 − 4c2 = 100 , de los cuales c1 = 1006 . Por lo
0 4
tanto, la solución es
1 √ √ √
x= 6 sin 2 6t + 2 cos 2 6t e−4t .
100
Ejemplo 1.13
Un resorte es tal que una fuerza de 20 libras lo estiraría 6 pulgadas. El resorte se cuelga
verticalmente y un peso de 4 libras se une al extremo del mismo. Después de que este
peso de 4 libras se detiene en su posición de equilibrio, se baja 8 pulgadas por debajo
de esta posición y luego se libera a t = 0. El medio ofrece una resistencia en libras
numéricamente igual a 2x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo.
1. Determine el desplazamiento del peso en función del tiempo y expresa este de-
splazamiento en la forma alternativa.
2. Encuentre el cuasi período y determine la disminución logart́tmica.
3. ¿A qué hora el peso pasa primero a través de su posición de equilibrio? ♠

Como una fuerza de 20 libras estira el resorte 6 pulgadas = 1
2 pie, la ley de Hooke F = ks da
20 = k · 1
2, entonces k = 40 lb/pie. El peso es 4 libras, así que m = w
g = 4
32 = 1
8 slug; y a = 2.
Por lo tanto, la ecuación mx 00 +
+ k x = 0 se convierte en
ax 0
1 00
x + 2x 0 + 40x = 0.
8
Como el peso se libera del reposo desde una posición 8 pulgadas = 2
3 pie por debajo de su
posición de equilibrio, tenemos las condiciones iniciales x(0) = 2
3, x 0(0) = 0. La ecuación
diferencial puede escribirse x 00 + 16x 0 + 320x = 0. La ecuación auxiliar r 2 + 16r + 320 = 0, con
raíces r = −8 ± 16i. La solución general de la ecuación diferencial es
x = (c1 sin 16t + c2 cos 16t)e−8t .
x 0 = (−8c1 − 16c2 ) sin 16t + (16c1 − 8c2 ) cos 16t)e−8t .
Aplicando la primera condición inicial a la solución general, encontramos c2 = 23 ; y aplicando

c2
el segundo a la ecuación derivada, tenemos 16c1 − 8c2 = 0, de los cuales c1 = 2 = 13 . Por lo
tanto, el desplazamiento
1
x = (sin 16t + 2 cos 16t)e−8t .
3
√
Para poner esto en la forma x = ce−bt cos ( λ2 − b2 t + φ), multiplicamos y dividimos por
√ √
c = 12 + 22 = 5, obteniendo
√
5 1 2
x= √ sin 16t + √ cos 16t e−8t .
3 5 5
Ahora podemos escribir esto como
√
5 −8t
x= e cos (16t − φ). (1.69)
3
donde cos φ = √2 , sin φ = √1 , y por lo tanto φ ≈ 0.46 radianes. Por lo tanto, hemos respondido
5 5
la parte (1).
π
Para responder a la parte (2), vemos en (1.69) que el período es 2π
16 = 8 segundos. La dismin-
ución logarítmica es √ 2πb . Aquí b = a
2m = 2
2· 18
= 8y λ2 = k
m = 40
1 = 320. Por lo tanto,
λ2 −b 2 8
(2π)8
encontramos que la disminución logarítmica es √ = π.
256
Para responder a la parte (3), dejamos x = 0 en (1.69) y resolvemos por t. Tenemos cos (16t − φ) =
φ+ π2
0, por lo tanto 16t − φ = π2 , de los cuales t = 16 .
Con φ = 0.46, esto da t = 0.127 segundos.
Ejemplo 1.14
Se fija un peso de 24 libras al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido de una
viga fija. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 1
pie. El peso se baja 1 pie por debajo de su posición de equilibrio y se libera a t = 0. El
medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a 6x 0, donde x 0 es la velocidad
instantánea en pies por segundo.
1. Determine el desplazamiento resultante del peso en función del tiempo y exprese
este desplazamiento en la forma alternativa.
2. Encuentre la amplitud de cuasi período y variable en el tiempo.
3. ¿A qué hora el peso alcanza por primera vez un desplazamiento relativo máximo
por encima de su posición de equilibrio, y cuál es este desplazamiento máximo? ♠

Dado que el peso de 24 libras extiende al resorte 1 pie, la ley de Hooke F = ks otorga 24 = k(1),
por lo tanto k = 24 lb/pie. Además, m = w

g = 24
32 = 3
4 slug; y a = 6. Por lo tanto, la ecuación
mx 00 + ax 0 + k x = 0 se convierte en
3 00
x + 6x 0 + 24x = 0 =⇒ x 00 + 8x 0 + 32x = 0.
4
Las condiciones iniciales x(0) = 1, x 0(0) = 0. La ecuación auxiliar r 2 + 8r + 32 = 0, con raíces
r = −4 ± 4i. La solución general de la ecuación diferencial es
x = (c1 sin 4t + c2 cos 4t)e−4t . (1.70)
x 0 = [(−4c1 − 4c2 ) sin 4t + (4c1 − 4c2 ) cos 4t]e−4t . (1.71)
Aplicando la primera condición inicial x(0) = 1, a (1.70), encontramos c2 = 1; y aplicando la

segunda condición inicial, x 0(0) = 0, a (1.71), tenemos 4c1 − 4c2 = 0, de los cuales c1 = 1. Por
lo tanto, la solución es
x = (sin 4t + cos 4t)e−4t . (1.72)
Esta es la primera respuesta a la parte (1). Para determinar la forma alternativa

p
x = ce−bt cos ( λ2 − b2 t + φ)
√ √
multiplicamos y dividimos (1.72) por c = 12 + 12 = 2, obteniendo
√

1 1
x = 2 e−4t √ sin 4t + √ cos 4t .
2 2
Podemos expresar esto como
√ π
x = 2 e−4t cos 4t − . (1.73)
4
Este es el desplazamiento en la forma alternativa deseada.
√
2. El cuasi período es 2π
4 = π2 , y la amplitud variable en el tiempo es 2 e−4t .
3. El peso primero alcanza un desplazamiento máximo relativo por encima de su posición
de equilibrio en el primer tiempo t > 0 en el que la derivada x 0 de (1.73) es igual a cero.
Diferenciando (1.73) e igualándola a cero, obtenemos
√ h π π i
− 4 2 e−4t sin 4t − + cos 4t − = 0. (1.74)
4 4
Esto se cumple cuando sin 4t − π4 + cos 4t − π4 = 0 y por lo tanto cuando tan 4t − π4 = −1.

π
Por lo tanto, (1.74) se cumple en 4t − 4 = − π4 + kπ, es decir, t = kπ
4 , donde k es un número
π
entero. Los primeros t > 0 para los que esto es válido son k = 1, y esto da t = 4. Este es el
π
tiempo deseado. El desplazamiento en este momento se encuentra al hacer t = en (1.73). Al 4
√
hacerlo, encontramos x = 2 e−π cos 3π4 ≈ −0.0432. El signo menos simplemente indica que
la masa está por encima de la posición de equilibrio. Por lo tanto, el primer desplazamiento
máximo por encima de este es de aproximadamente 0.04 pie.
Ejemplo 1.15
Se fija un peso de 10 libras al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido del
techo, la constante del resorte es de 20 lb/pie. El peso queda en reposo en su posición de
equilibrio. A continuación, se baja 6 pulgadas por debajo de esta posición y se libera a
t = 0 con una velocidad inicial de 1 pie/seg, dirigida hacia abajo. La resistencia del medio
en libras es numéricamente igual a ax 0, donde a > 0 y x 0 es la velocidad instantánea en
pies por segundo.
1. Determine el valor más pequeño del coeficiente de amortiguación a para el cual el
movimiento no es oscilatorio.
2. Usando el valor de a que se encuentra en la parte (1), encuentre el desplazamiento
del peso en función del tiempo.
3. Demuestre que el peso alcanza un único desplazamiento extremo desde su posi-
ción de equilibrio en el tiempo t = 1
40 , determine este desplazamiento extremo y
demuestre que el peso tiende monótonamente a su posición de equilibrio cuando
t → ∞.
4. Representa el desplazamiento encontrado en el paso (2). ♠
Solución Se aplica la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0, con m = w

g = 10
32 = 5
16 slug, a > 0 y k = 20
lb/pie. Así tenemos la ecuación diferencial
5 00
x + ax 0 + 20x = 0 =⇒ 5x 00 + 16ax 0 + 20x = 0.
16
la ecuación auxiliar es 5r 2 + 16ar + 320 = 0. Las raíces están dadas por
√
−16a ± 256a2 − 6400
r= (1.75)
10
En la parte (1), buscamos el valor más pequeño de a para el cual la amortiguación no es
oscilatoria. Este es el valor de a para el cual la amortiguación es crítica. Ocurre cuando las
dos raíces dadas por (1.75) son reales e iguales. Por lo tanto, establecemos 256a2 − 6400 = 0 y
encontramos a = 5.
En la parte (2), hacemos a = 5 en (1.75) y obtenemos la raíz doble r = −8, −8. Entonces el
desplazamiento está dado por
x = (c1 + c2 t)e−8t .
Diferenciando esto, tenemos

x 0 = (−8c1 − 8c2 t + c2 )e−8t .
Las condiciones iniciales son x(0) = 21 , x 0(0) = 1. Aplicando a las expresiones anteriores para x
y x 0, encontramos c1 = y −8c1 + c2 = 1, de los cuales c2 = 5. Así obtenemos el desplazamiento
1
2

1
x= + 5t e−8t .
2
Para la parte (3), notamos que los extremos del desplazamiento se encuentran estableciendo
x 0 = (1 − 40t)e−8t igual a cero y resolviendo para t. Tenemos a la vez t = 1
40 . Luego
1
x 1
40 = 58 e− 5 ≈ 0.52 segundos. Para t > 1
40 , 1 − 40t < 0 y x 0 < 0. También usando la regla de
L’Hospital, limt→∞ x 0 = 0. Por lo tanto, el peso se aproxima a su posición monótonamente.
4. Representación del desplazamiento encontrado en el paso (2)
0.5
.
0 0.5 1 1.5 2 t
Ejemplo 1.16
Un peso de 64 libras está unido al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido de
una viga fija. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, estirando así el resorte
4
3 pie. El peso se baja 2 pies por debajo de su posición de equilibrio y se libera a t = 0. El
medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a ax 0, donde a > 0 y x 0 es la
velocidad instantánea en pies por segundo.
1. Encuentre a si el movimiento resultante del peso está críticamente amortiguado,
y demuestre que en este caso el desplazamiento del peso desde su posición de
equilibrio disminuye monótonamente para todos los t > 0.
2. Encuentre a si el movimiento resultante está subamortiguado con cuasi período π2 ,
y determine la amplitud variable en el tiempo en este caso. ♠

Dado que el peso de 64 libras extiende el resorte 4
3 pie, la ley de Hooke F = ks otorga 64 = k · 34 ,
por lo que k = 48 lb/pie. Además, m = g =
w 64
32 = 2 slug. La constante de amortiguación es
a > 0. Por lo tanto, la ecuación mx 00 + ax 0 + k x = 0 se convierte en
2x 00 + ax 0 + 48x = 0 (1.76)
Las condiciones iniciales son x(0) = 2, x 0(0) = 0. La ecuación auxiliar es 2r 2 + ar + 48 = 0,

con raíces √
−a ± a2 − 384
r= . (1.77)
4
1. Debemos determinar a para que el movimiento resultante se amortigüe críticamente. Esto
ocurre cuando la ecuación auxiliar tiene una doble raíz. Esto ocurre sí y solo si a2 − 384 = 0 y,
√ √
por tanto, si a = 8 6 (a > 0). En este caso, la ecuación auxiliar tiene la raíz doble r = −2 6, y
la solución general de la ecuación diferencial (1.76) es
√
x = (c1 + c2 t)e−2 6t
. (1.78)

√ √ √
x 0 = [(c2 − 2 6 c1 ) − 2 6 c2 t]e−2 6 t . (1.79)
Aplicando la condición inicial x(0) = 2 a (1.78), encontramos c1 = 2; y aplicando la condición

√ √
inicial x 0(0) = 0 a (1.79), tenemos c2 − 2 6 c1 = 0, de los cuales c2 = 4 6. Por lo tanto, el
desplazamiento está dado por
√ √
x = (2 + 4 6 t)e−2 6 t .
que es positivo para todo t > 0. La derivada de esto es

√
x = −48te−2 6t
.
Como x 0 < 0 para todo t > 0, x disminuye monótonamente para todo t > 0.
√
2. El movimiento está subamortiguado si 0 < a < 8 6. Entonces a2 − 384 < 0, las raíces
√
(1.77) son los números complejos conjugados 14 −a ± 384 − a2 i , y la solución general de la
ecuación diferencial (1.76) es de la forma
√ √ !
384 − a2 384 − a2 a
x = c1 sin t + c2 cos t e− 4 t . (1.80)
4 4
El cuasi período está dado por √ 2π .
1
384−a2
4 √
Comparando esto con el valor dado π2 en
el presente caso, obtenemos 384 − a2 = 16, de los
√
cuales a = 8 2. Este es el valor deseado de a en la parte (b).
Con este valor de a, la solución (1.80) se convierte en
√
x = (c1 sin 4t + c2 cos 4t)e−2 2t
. (1.81)
con derivada
√ √ √
x 0 = [(−2 2 c1 − 4c2 ) sin 4t + (4c1 − 2 2 c2 ) cos 4t]e−2 2 t .
√
Aplicando las condiciones iniciales x(0) = 2, x 0(0) = 0 a estas da c2 = 2, 4c1 − 2 2c2 = 0, desde
√
el cual c1 = 2. Por lo tanto, la solución (1.81) se convierte en
√ √
x = ( 2 sin 4t + 2 cos 4t)e−2 2 t
√ !
√ 2 2 √
= 6 √ sin 4t + √ cos 4t e−2 2 t
6 6
√ −2√2 t
= 6e cos (4t − φ).
donde √
2 2
cos φ = √ , sin φ = √
6 6
√ −2√2 t
De esto vemos que la amplitud variable en el tiempo es 6 e .
Ejemplo 1.17
Un peso de 32 libras está unido al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo. Una vez que el peso se detiene en su posición de equilibrio, se baja una cierta
1.5 Movimiento forzado –27/58–
distancia por debajo de esta posición y se libera a t = 0. Si el medio no ofreciera resistencia,

4
la frecuencia natural del movimiento no amortiguado resultante sería de π ciclos por
segundo. Sin embargo, el medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a
ax 0, donde a > 0 y x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo; y la frecuencia del
movimiento oscilatorio amortiguado resultante es solo la mitad de la frecuencia natural.
1. Determina la constante del resorte k.
2. Encuentra el valor del coeficiente de amortiguamiento a. ♠
Solución Aquí m = w
g = 32
32 = 1 slug. Si no hubiera resistencia, la ecuación diferencial sería
mx 00+ k x = 0, es decir, x 00 +
k x = 0, donde k > 0. La ecuación auxiliar de esto es r 2 + k = 0,
√
con raíces r = ± k i. La solución general de esta ecuación diferencial es
√ √
x = c1 sin k t + c2 cos k t.
√
El período de este movimiento no amortiguado es 2π
√ , y por lo tanto, la frecuencia natural es 2πk .
√k √
Pero esto se da para ser π4 . Por lo tanto, tenemos k
2π = 4
π , de los cuales k = 8 y k = 64. Esta
es la respuesta (1).
Para responder (2), tomamos en cuenta la resistencia y tenemos la ecuación diferencial mx 00 +
ax 0 + k x = 0, es decir, x 00 + ax 0 + 64x = 0. La ecuación auxiliar de esto es r 2 + ar + 64 = 0 con
√
−a± a2 −256
raíces r = 2 ,donde a2 < 256. La solución general de esta ecuación diferencial es
" √ ! √ !#
a2 − 256 a2 − 256 a
x = c1 sin t + c2 cos t e− 2 t .
2 2
El período del factor trigonométrico de esto es √ 2π = √ 4π . Por lo tanto, la frecuencia
256−a 2 256−a2
√ 2
256−a2
de este movimiento es 4π . Pero la frecuencia de este movimiento amortiguado se da como
√
256−a2
la mitad de la frecuencia natural 4
y también lo es
π
2
π. Por lo tanto 4π = 2
π. Por lo tanto
√
256 − a2 = 64, de los cuales a = 8 3.
1.5 Movimiento forzado
Ahora consideramos un importante caso especial de movimiento forzado. Esto es, no solo
consideramos el efecto de la amortiguación sobre la masa en el resorte sino también el efecto
sobre él de una fuerza impresa externa periódica F definida por F(t) = F1 cos ωt para todos los
t ≥ 0, donde F1 y ω son constantes. Entonces la ecuación diferencial básica (1.7) se convierte
mx 00 + ax 0 + k x = F1 cos ωt. (1.82)
Dividimos por m y nos queda

a k F1
= 2b, = λ2, = E1,
m m m
esto toma una forma más conveniente
x 00 + 2bx 0 + λ2 x = E1 cos ωt. (1.83)

Asumiremos que la constante de amortiguación positiva a es lo suficientemente pequeña para

que la amortiguación sea menos que crítica. En otras palabras, suponemos que b < λ. Por lo
tanto, mediante la ecuación (1.44) se puede escribir la función complementaria de la ecuación
(1.83)
p
xc = ce−bt cos ( λ2 − b2 t + φ). (1.84)
Ahora vamos a encontrar una integral particular de (1.83) por el método de coeficientes indeter-
minados. Hacemos
x p = A cos ωt + B sin ωt. (1.85)
Entonces
x p0 = −ωA sin ωt + ωB cos ωt,

x p00 = −ω2 A cos ωt − ω2 B sin ωt
Sustituyendo en la ecuación (1.83), tenemos
[−2bωA + (λ2 − ω2 )B] sin ωt + [(λ2 − ω2 )A + 2bωB] cos ωt = E1 cos ωt.
Por lo tanto, tenemos las siguientes dos ecuaciones para determinar A y B:

 −2bωA + (λ2 − ω2 )B = 0,



 (λ2 − ω2 )A + 2bωB = E1 .


Resolviendo esto, obtenemos
E1 (λ2 − ω2 ) 2bωE1
A= 2 , B = . (1.86)
(λ − ω2 )2 + 4b2 ω2 (λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
Sustituyendo estos valores en ecuaciones (1.85), obtenemos una integral particular en la forma
E1
xp = 2 [(λ2 − ω2 ) cos ωt + 2bω sin ωt].
(λ − ω2 )2 + 4b2 ω2
Ahora ponemos esto en la forma de ángulo de fase alternativo; escribimos
"
p λ2 − ω2
(λ2 − ω2 ) cos ωt + 2bω sin ωt = (λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2 p cos ωt+
(λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
#
2bω
+p sin ωt
(λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
p
= (λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2 (cos ωt cos θ + sin ωt sin θ)
p
= (λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2 cos (ωt − θ),
dónde
λ2 − ω2 2bω
cos θ = p , sin θ = p . (1.87)
(λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2 (λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
Por lo tanto, la integral particular aparece en la forma
E1
xp = p cos (ωt − θ). (1.88)
(λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
donde θ se determina a partir de la ecuación (1.87). Por lo tanto, usando (1.84) y (1.84) la
solución general de la ecuación (1.83) es
x = xc + x p
p E1
= ce−bt cos ( λ2 − b2 t + φ) + p cos (ωt − θ). (1.89)
(λ − ω2 )2 + 4b2 ω2
2
Observe que esta solución es la suma de dos términos. El primer término

p
ce−bt cos ( λ2 − b2 t + φ)
representa la oscilación amortiguada que sería el movimiento completo del sistema si la fuerza
externa F1 cos ωt no estuviera presente. El segundo término,
E1
p cos (ωt − θ),
(λ2 − ω2 )2 + 4b2 ω2
que resulta de la presencia de la fuerza externa, representa un movimiento armónico simple del
2π
período . Debido al factor de amortiguación ce−bt la contribución del primer término será
ω
cada vez más pequeña a medida que pase el tiempo y eventualmente se volverá insignificante. El
primer término se llama término transitorio. El segundo término, sin embargo, al ser un término
coseno de amplitud constante, continúa contribuyendo al movimiento de manera periódica y
oscilatoria. Finalmente, el término transitorio se ha vuelto relativamente pequeño, el movimiento
completo consistirá esencialmente en el dado por este segundo término. Este segundo término
se llama término de estado estacionario.
Ejemplo 1.18
techo, siendo la constante del resorte de 10 lb/pie. El peso queda en reposo en su
posición de equilibrio. A partir de t = 0 se aplica al sistema una fuerza externa dada
por f (t) = 5 cos 2t. Determine el movimiento resultante si la fuerza de amortiguación
en libras es numéricamente igual a 2x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por
segundo. ♠
Solución La ecuación diferencial básica para el movimiento es
mx 00 + ax 0 + k x = F(t). (1.90)
Aquí m = w
g = 16
32 = 1
2 slug, a = 2, k = 10, y F(t) = 5 cos 2t. Por lo tanto, la ecuación (1.90) se
convierte
1 00
x + 2x 0 + 10x = 5 cos 2t =⇒ x 00 + 4x 0 + 20x = 10 cos 2t. (1.91)
2
Las condiciones iniciales son
x(0) = 0, x 0(0) = 0. (1.92)
La ecuación auxiliar de la ecuación homogénea correspondiente a (1.91) es r 2 + 4r + 20 = 0;

sus raíces son −2 ± 4i. Por lo tanto, la función complementaria de la ecuación (1.91) es
xc = e−2t (c1 sin 4t + c2 cos 4t),

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Usando el método de coeficientes indeterminados para

obtener una integral particular, dejamos
x p = A cos 2t + B sin 2t.
Al diferenciar y sustituir en (1.91), encontramos las siguientes ecuaciones para la determinación

de A y B.
−8A + 16B = 0,
16A + 8B = 10.
Resolviendo esto, encontramos A = 12 , B = 41 . Por lo tanto, una integral particular es

1 1
x p = cos 2t + sin 2t.
2 4
y la solución general de (1.91) es
1 1
x = e−2t (c1 sin 4t + c2 cos 4t) + cos 2t + sin 2t. (1.93)
2 4
Diferenciando (1.93) con respecto a t, obtenemos
1
x 0 = e−2t [(−2c1 − 4c2 ) sin 4t + (−2c2 + 4c1 ) cos 4t] − sin 2t + cos 2t. (1.94)
2
Aplicando las condiciones iniciales (1.92) a la ecuación (1.93) y (1.94), vemos que
1
c2 + = 0,
2
1
4c1 − 2c2 + = 10.
2
De estas ecuaciones encontramos que c1 = − 8 , c2 = − 12 . Por lo tanto, la solución es
3

3 1 1 1
x=e −2t
− sin 4t − cos 4t + cos 2t + sin 2t. (1.95)
8 2 2 4
Escribámoslo en forma de ángulo de fase. Tenemos primero

3 4
3 sin 4t + 4 cos 4t = 5 sin 4t + cos 4t = 5 cos(4t − φ),
5 5
dónde
4 3
cos φ = , sin φ = . (1.96)
5 5
Además, tenemos
√ √

2 1
2 cos 2t + sin 2t = 5 √ cos 2t + √ sin 2t = 5 cos(2t − θ),
5 5
dónde
2 1
cos θ = √ , sin θ = √ . (1.97)
5 5
Por lo tanto, podemos escribir la solución (1.95) como
√
5 −2t 5
x = − e cos (4t − φ) + cos (2t − θ), (1.98)
8 4
donde φ y θ están determinados por la ecuación (1.96) y (1.97), respectivamente. Encontramos
que φ ≈ 0.64 [rad] y θ ≈ 0.46 [rad]. Por lo tanto, la solución (1.98) está dada aproximadamente
por
x = −0.63e−2t cos (4t − 0.64) + 0.56 cos (2t − 0.46).
El término
5
− e−2t cos (4t − φ) ≈ −0.63e−2t cos (4t − 0.64)
8
es el término transitorio, que representa un movimiento oscilatorio amortiguado. Se vuelve
insignificante en poco tiempo; por ejemplo, para t > 3, su valor numérico es menor que 0.002.
Su gráfico se muestra en la figura (a). El término
√
5
cos (2t − θ) ≈ 0.56 cos (2t − 0.46)
4
es el término de estado estacionario, que representa un movimiento armónico simple de amplitud
√
4
5
≈ 0.56 y período π. Su gráfico aparece en la figura (b). El gráfico de la figura (c) es el de
la solución completa (1.98). De esto se desprende que el efecto del término transitorio pronto
se vuelve insignificante, y que después de un corto tiempo la contribución del término de estado
estacionario es esencialmente todo lo que queda.
0 1 2 3 4 5 6 t
(a)
−0.5
x
0.5
0 1 2 3 4 5 6 t
(b)
−0.5
x
0.5
0 1 2 3 4 5 6 t
(c)
−0.5
Ejemplo 1.19
techo, siendo la constante del resorte de resorte de 27 lb/pie. El peso queda en reposo en
su posición de equilibrio, y desde t = 0 se aplica al sistema una fuerza externa dada por
F(t) = 12 cos 20t. Determine el desplazamiento resultante como una función del tiempo,
suponiendo que la amortiguación es insignificante. ♠
Solución La ecuación diferencial es de la forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t) del texto, con m =

w
g = 6
32 = 3
16 slug, a = 0 (ya que la amortiguación es insignificante), k = 27 lbs/pie, y
F(t) = 12 cos 20t. Así tenemos
3 00
x + 27x 0 = 12 cos 20t =⇒ x 00 + 144x 0 = 64 cos 20t. (1.99)
16
Las condiciones iniciales son x(0) = 0, x 0(0) = 0. La ecuación auxiliar de la ecuación diferencial
homogénea correspondiente a (1.99) es r 2 +144 = 0, con raíces complejas conjugadas imaginarias
puras r = ±12i. Por lo tanto, la función complementaria de (1.99) es
x = c1 sin 12t + c2 cos 12t.
Usamos coeficientes indeterminados para encontrar una integral particular de (1.99).

Hacemos
x p = A sin 20t + B cos 20t.
Entonces
x p0 = 20A cos 20t − 20B sin 20t

x p00 = −400A sin 20t − 400B cos 20t.
Sustituyendo en (1.99), obtenemos
−256A sin 20t − 256B cos 20t = 64 cos 20t.
A partir de esto, encontramos A = 0, B = − 14 ; y por lo tanto tenemos la integral particular

1
x p = − cos 20t.
4
Por lo tanto, la solución general de (1.99) es
1
x = c1 sin 12t + c2 cos 12t − cos 20t. (1.100)
4
Diferenciando, encontramos
x 0 = 12c1 cos 12t − 12c2 sin 12t + 5 sin 20t. (1.101)
Aplicando la condición inicial x(0) = 0 a (1.100), tenemos c2 = 1

4. Aplicando la condición
inicial x 0(0) = 0 a (1.101), entonces c1 = 0. Así tenemos
1
x = (cos 12t − cos 20t).
4
x
0.5
0 1 2 3 4 5 6 t
−0.5
Ejemplo 1.20
Se cuelga un peso de 10 libras en el extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo, la constante de resorte del resorte es de 20 lb/pie. El peso queda en reposo en
su posición de equilibrio y, a partir de t = 0, se aplica al sistema una fuerza externa dada
por F(t) = 10 cos 8t. El medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a 5x 0,
donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo. Encuentre el desplazamiento
del peso en función del tiempo. ♠
Solución La ecuación diferencial tiene la forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t) del texto, con m = w

g =
10
32 = 5
16 slug, a = 5, k = 20 y F(t) = 10 cos 8t. Así tenemos
5 00
x + 5x 0 + 20x = 10 cos 8t =⇒ x 00 + 16x 0 + 64x = 32 cos 8t. (1.102)
16
homogénea correspondiente a (1.102) es r 2 + 16r + 64 = 0, con raíces dobles −8, −8. Por lo
tanto, la función complementaria de (1.102) es
xc = (c1 + c2 t)e−8t .
Usamos coeficientes indeterminados para encontrar una integral particular. Hacemos
x p = A cos 20t + B sin 20t.
Entonces
x p0 = −8A sin 8t + 8B cos 8t

x p00 = −64A cos 8t − 64B sin 8t.
Sustituyendo en (1.102) y simplificando, encontramos
128B cos 8t − 128A sin 8t = 32 cos 8t.
De ahí obtenemos A = 0, B = 14 . Por lo tanto, tenemos la integral particular

1
x p = sin 8t.
4
y la solución general de la ecuación diferencial (1.102) es
1
x = (c1 + c2 t)e−8t + sin 8t.
4
x 0 = (−8c1 − 8c2 t + c2 )e−8t + 2 cos 8t.
Aplicando la condición inicial establecida a estos, tenemos c1 = 0, −8c1 + c2 + 2 = 0, y por lo

tanto c2 = −2. Así obtenemos la solución
1
x = −2te−8t + sin 8t.
4
0 1 2 3 4 5 6 t
Ejemplo 1.21
Un peso de 4 libras se cuelga en el extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
de una viga. El peso se detiene en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 3
pulgadas. El peso se baja 6 pulgadas por debajo de esta posición y se libera en t = 0.
En este instante, se aplica al sistema una fuerza externa dada por F(t) = 13 sin 4t. La
resistencia del medio en libras es numéricamente igual al doble de la velocidad instantánea,
medida en pies por segundo.
1. Encuentra el desplazamiento del peso en función del tiempo.
2. Observe que el desplazamiento es la suma de un término transitorio y un término
de estado estacionario, y encuentra la amplitud del término de estado estable. ♠
Solución La ecuación diferencial tiene la forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t), con m = w

g = 4
32 = 1
8
slug, a = 2 y F(t) = 13 sin 4t. Además, según la ley de Hooke F = ks, tenemos 4 = k · 1
4,
entonces k = 16 lb/pie. Así tenemos
1 00
x + 2x 0 + 16x = 13 sin 4t =⇒ x 00 + 16x 0 + 128x = 104 sin 4t. (1.103)
8
Las condiciones iniciales son x(0) = 21 y x 0(0) = 0. La ecuación auxiliar de la ecuación
diferencial homogénea correspondiente a (1.103) es r 2 + 16r + 128 = 0, con raíces r = −8 ± 8i.
Por lo tanto, la función complementaria de (1.103) es
xc = (c1 sin 8t + c2 cos 8t)e−8t .
Entonces
x p0 = 4A cos 4t − 4B sin 4t
x p00 = −16A sin 4t − 16B cos 4t.
(112A − 64B) sin 4t + (64A + 112B) cos 4t = 104 sin 4t.
Por lo tanto, tenemos las ecuaciones 112A − 64B = 104 y 64A + 112B = 0. Estos reducen a
14A − 8B = 13 y 8A + 14B = 0, de los cuales encontramos A = 7
10 , B = − 25 . Por lo tanto,
tenemos la integral particular
7 2
xp = sin 4t − cos 4t
10 5

7 2
xc = (c1 sin 8t + c2 cos 8t)e−8t + sin 4t − cos 4t.
10 5
14 8
x 0 = [(−8c1 − 8c2 ) sin 8t + (8c1 − 8c2 ) cos 8t]e−8t + cos 4t + sin 4t.
5 5
Aplicando la condición inicial establecida a estos, tenemos c2 − 5 = 2 y 8c1 − 8c2 + 14
2 1
5 = 0. Por
lo tanto, c2 = 9
10 y c1 = 11
20 .
Así obtenemos la solución

11 9 7 2
xc = sin 8t + cos 8t e−8t + sin 4t − cos 4t.
20 10 10 5
Esta es la respuesta a la parte (1).
x
0.5
0 1 2 3 4 5 6 t
−0.5
Con respecto a la parte (2), observamos que el término de estado estable es

7 2
sin 4t − cos 4t.
10 5
r 2 √
7 2
La amplitud de esto viene dada por c = + 2
= 1065 .

10 5
x
0.5
0 1 2 3 4 5 6 t
−0.5
Ejemplo 1.22
Un cierto resorte helicoidal con constante 10 lbs/pie está suspendido del techo. Un peso
de 32 libras se une al extremo inferior del resorte y se detiene en su posición de equilibrio.
1 1
A partir de t = 0, una fuerza externa dada por F(t) = sin t + sin 2t + sin 3t se aplica
4 9
al sistema. El medio ofrece una resistencia en libras numéricamente igual a dos veces la
velocidad instantánea, medida en pies por segundo. Encuentre el desplazamiento del peso
en función del tiempo. ♠
Solución La ecuación diferencial es de la forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t), con m = w

g = 32
32 =1
[slug], a = 2, k = 10 lbs/pie, y F(t) = sin t + sin 2t + sin 3t. Así tenemos
1
4
1
9
1 1
x 00 + 2x 0 + 10x = sin t + sin 2t + sin 3t. (1.104)
4 9
homogénea correspondiente a (1.104) es r 2 + 2r + 10 = 0, con raíces complejas conjugadas
r = −1 ± 3i. Por lo tanto, la función complementaria de (1.104) es
xc = (c1 sin 3t + c2 cos 3t)e−t . (1.105)
El problema nos dice que busquemos x p . Primero encontramos la integral particular x p, k de
x 00 + 2x 0 + 10x = sin kt, k constante, (1.106)
por el método de coeficientes indeterminados. Hacemos
x p, k = A sin kt + B cos kt.
Entonces
0
x p, k = k A cos kt − k B sin kt
00
x p, k = −k 2 A sin kt − k 2 B cos kt.
Sustituyendo en (1.106) y simplificando, obtenemos
[(10 − k 2 )A − 2k B] sin kt + [2k A + (10 − k 2 )B] cos kt = sin kt.
De esto,
10 − k 2 −2k
A= , B= .
(10 − k 2 )2 + 4k 2 (10 − k 2 )2 + 4k 2
Así encontramos
10 − k 2 2k
x p, k = sin kt − cos kt (1.107)
(10 − k 2 )2 + 4k 2 (10 − k 2 )2 + 4k 2
como la integral particular de (1.106). Haciendo k = 1 en (1.107), tenemos la integral particular
9 2
x p, 1 = sin t − cos t (1.108)
85 85
de la ecuación diferencial x 00 + 2x 0 + 10x = sin t. Haciendo k = 2 en (1.107), tenemos la integral
particular
3 1
x p, 2 = sin 2t − cos 2t (1.109)
26 13
de la ecuación diferencial x 00 + 2x 0 + 10x = sin 2t. Haciendo k = 3 en (1.107), tenemos la
integral particular
1 6
x p, 3 = sin 3t − cos 3t (1.110)
37 37
de la ecuación diferencial x 00 + 2x 0 + 10x = sin 3t.
Ahora estamos listos para aplicar (1.108) y (1.109) para obtener la integral particular

9 2 1 3 1
xp = sin t − cos t + sin 2t − cos 2t (1.111)
85 85 4 26 13
de la ecuación diferencial x 00 + 2x 0 + 10x = sin t + 1
4 sin 2t. Luego usamos (1.110) y (1.111)
para obtener la integral particular

9 2 1 3 1 1 1 6
xp = sin t − cos t + sin 2t − cos 2t + sin 3t − cos 3t (1.112)
85 85 4 26 13 9 37 37
de la ecuación diferencial x 00 + 2x 0 + 10x = sin t + 41 sin 2t + 19 sin 3t. Por lo tanto, la solución
general de (1.104) es
9 2 3 1
x = (c1 sin 3t + c2 cos 3t)e−t + sin t − cos t + sin 2t − cos 2t+
85 85 104 52
1 6
+ sin 3t − cos 3t. (1.113)
333 333
9 2
x 0 = [(−c1 − 3c2 ) sin 3t + (3c1 − c2 ) cos 3t]e−t + cos t + sin t+
85 85
3 1 1 6
+ cos 2t + sin 2t + cos 3t + sin 3t. (1.114)
52 26 111 111
Aplicando la condición inicial x(0) = 0 a (1.113), obtenemos c2 − 852 1
− 52 6
− 333 = 0, entonces c2 =
29819
490620 . Aplicando la condición inicial x 0(0) = 0 a (1.114), obtenemos 3c1 −c2 + 85
9
+ 52
3
+ 111
1
= 0,
de los cuales c1 = − 1471860
54854
. Sustituir estos valores de c1 y c2 en (1.113) da la solución deseada
54854 29819 9 2 3
x = (− sin 3t + cos 3t)e−t + sin t − cos t + sin 2t−
1471860 490620 85 85 104
1 1 6
− cos 2t + sin 3t − cos 3t.
52 333 333
Ejemplo 1.23
Un resorte helicoidal que tiene una constante de resorte de 20 lb/pie está suspendido del
techo. Un peso de 32 libras se une al extremo inferior del resorte y se detiene en su posición
de equilibrio. A partir de t = 0 se aplica una fuerza externa dada por F(t) = 40 cos 2t
al sistema. Esta fuerza entonces permanece vigente hasta t = π, en cuyo instante deja de
aplicarse. Para t > π, no hay fuerzas externas presentes. El medio ofrece una resistencia
en libras numéricamente igual a 4x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por
segundo. Encuentre el desplazamiento del peso en función del tiempo para todos los
t ≥ 0. ♠
Solución Aquí hay dos problemas, uno para 0 ≤ t ≤ π, y el otro para t > π. Primero
consideramos que para 0 ≤ t ≤ π. Aquí la ecuación diferencial es de la forma mx 00 + ax 0 + k x =
w 32
F(t), con m = = = 1 slug, a = 4, k = 20 lbs/pie, y F(t) = 40 cos 2t. Así tenemos
g 32
1 1
x 00 + 2x 0 + 10x = sin t + sin 2t + sin 3t. (1.115)
4 9
homogénea correspondiente a (1.115) es r 2 + 4r + 20 = 0, con raíces r = −2 ± 4i. Por lo tanto,
la función complementaria de (1.115) es
x = (c1 sin 4t + c2 cos 4t)e−2t .

Entonces
x p0 = 2A cos 2t − 2B sin 2t
x p00 = −4A sin 2t − 4B cos 2t.
(16A − 8B) sin 2t + (8A + 16B) cos 2t = 40 cos 2t.
Por lo tanto, tenemos 16A − 8B = 0 y 8A + 16B = 40, de los cuales encontramos A = 1, B = 2.

Por lo tanto, tenemos la integral particular de (1.115),
x p = sin 2t + 2 cos 2t;
x = (c1 sin 4t + c2 cos 4t)e−2t + sin 2t + 2 cos 2t.
x 0 = [(−2c1 − 4c2 ) sin 4t + (4c1 − 2c2 ) cos 4t]e−2t + 2 cos 2t − 4 sin 2t.
Aplicando la condición inicial establecida a estos, tenemos c2 + 2 = 0 y 4c1 − 2c2 + 2 = 0, de los

cuales encontramos c1 = − 23 , c2 = −2. Así obtenemos la solución

3
x = − sin 4t − 2 cos 4t e−2t + sin 2t + 2 cos 2t (1.116)
2
válido para 0 ≤ t ≤ π.
Ahora consideramos el problema por el cual t > π. La ecuación diferencial es nuevamente de la
forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t), donde m = 1, a = 4, k = 20, pero aquí F(t) = 0. Así tenemos
x 00 + 4x 0 + 20x = 0. (1.117)
Suponiendo que el desplazamiento es continuo en t = π, la solución de (1.117) debe tomar el

valor dado para (1.116) en t = π. Es decir, debemos imponer la condición inicial
x(π) = −2e−2π + 2 (1.118)
en la solución de (1.117). De manera similar, suponiendo que la velocidad es continua en t = π,

la derivada de la solución de (1.117) debe tomar el valor dado por la derivada de (1.116) en
t = π. La derivada de (1.116) es
x 0 = (11 sin 4t − 2 cos 4t)e−2t + 2 cos 2t − 4 sin 2t.
A partir de esto, vemos que, por lo tanto, debemos imponer la condición inicial
x 0(π) = −2e−2π + 2. (1.119)
en la solución de (1.117). La ecuación auxiliar de (1.117) es r 2 + 4r + 20 = 0 con raíces

r = −2 ± 4i. Por lo tanto, la solución general de (1.117) es
x = (k 1 sin 4t + k 2 cos 4t)e−2t ,
y su derivada es
x 0 = [(−2k 1 − 4k 2 ) sin 4t + (4k 1 − 2k 2 ) cos 4t]e−2t .
1.6 Fenómenos de resonancia –39/58–
Aplicando la condición inicial (1.118) a esta solución general, tenemos k 2 e−2π = −2e−2π + 2, de
los cuales k 2 = 2(e2π − 1). Aplicando la condición inicial (1.119) a la derivada de esta solución
general, tenemos (4k1 − 2k 2 )e−2π = −2e−2π + 2, de los cuales k 1 = 32 (e2π − 1). Así obtenemos
la solución
3
x = (e 2π
− 1) sin 4t + 2 cos 4t e−2t ,
2
válido para t ≥ π.
0 1 2 3 4 5 t
1.6 Fenómenos de resonancia
Ahora consideramos la amplitud de la vibración de estado estable que resulta de la fuerza

externa periódica definida para todos los t por F(t) = F1 cos ωt, donde suponemos que F1 > 0.
Para un fijo b, λ y E1 , vemos en la ecuación (1.88) que esta es la función f de ω definida por
E1
f (ω) = p , (1.120)
(λ − ω2 )2 + 4b2 ω2
2
E1
Si ω = 0, la fuerza F(t) es la constante F1 y la amplitud f (ω) tiene el valor 2 > 0. Además,
λ
como ω → ∞, vemos desde (1.120) que f (ω) → 0. Consideremos la función f para 0 < ω < ∞.
Calculando la derivada f 0(ω) encontramos que esta derivada es igual a cero solo si
4ω [2b2 − (λ2 − ω2 )] = 0
p √
y por lo tanto solo si ω = 0 o ω = λ2 − 2b2 . Si λ2 < 2b2 , λ2 − 2b2 es un número
complejo. Por lo tanto, en este caso f no tiene extremum por 0 < ω < ∞, sino que f disminuye
E1
monótonamente por 0 < ω < ∞ del valor 2 a ω = 0 y se acerca a cero cuando ω → ∞.
λ p
Supongamos que λ > 2b . Entonces la función f tiene un máximo relativo en ω1 = λ2 − 2b2 ,
2 2
y este valor máximo viene dado por

E1 E1
f (ω1 ) = p = √ .
(2b ) + 4b (λ − b ) 2b λ2 − b2
2 2 2 2 2
Cuando la frecuencia de la función de forzado F1 cos ωt es tal que ω = ω1 , se dice que la función
de forzamiento está en resonancia con el sistema. En otras palabras, la función de forzado
definida por F1 cos ωt está en resonancia con el sistema cuando ω asume el valor ω1 al cual f (ω)
ω1
es un máximo. El valor se denomina frecuencia de resonancia del sistema. Tenga en cuenta
2π
que la resonancia solo puede ocurrir si λ2 > 2b2 . Puesto que λ2 > b2 , la amortiguación debe ser
menos que crítica en tal caso.
Ahora volvemos a la notación original de la ecuación (1.82). En términos de las cantidades m,
a, k y F1 de esa ecuación, la función f está dada por
F1
m
f (ω) = r , (1.121)
2
a 2
k
− ω2 + ω2

m m
En esta notación original, la frecuencia de resonancia es

r
1 k a2
− . (1.122)
2π m 2m2
Como la frecuencia de la correspondiente oscilación libre y amortiguada es
r
1 k a2
− ,
2π m 4m2
vemos que la frecuencia de resonancia es menor que la correspondiente oscilación libre amor-
tiguada.
El gráfico de f (ω) se llama curva de resonancia del sistema. Para un sistema dado con m, k
y F1 fijos, hay una curva de resonancia correspondiente a cada valor del coeficiente de amor-
tiguamiento a ≥ 0. Seleccionemos m = k = F1 = 1, por ejemplo, y graficamos las curvas de
resonancia correspondientes a ciertos valores seleccionados de a. En este caso, tenemos
1
f (ω) = p
(1 − ω2 )2 + a2 ω2
r
1 1
y la frecuencia de resonancia está dada por 1 − a2 . El gráfico aparece en la figura.
2π 2
f (w)
a = 0.25
a = 0.5
2
a=1
a = 1.5
1 a=3
0 1 3 w
√
Observe que la resonancia ocurre en este caso solo si a < 2. Como a disminuye de
√
2 a 0, el valor ω1 en el que se produce la resonancia aumenta de 0 a 1 y el valor máximo
correspondiente de f (ω) se vuelve más y más grande. En el caso límite a = 0, el máximo ha
desaparecido y se produce una discontinuidad infinita en ω = 1. En este caso, nuestra solución
realmente se descompone, por lo tanto
1 1
f (ω) = p =
(1 − ω )
2 2 1 − ω2
y f (1) no está definido. Este caso límite es un ejemplo de resonancia no amortiguada, un
fenómeno que ahora investigaremos. La resonancia no amortiguada ocurre cuando no hay
amortiguamiento y la frecuencia de la fuerza impresa es igual a la frecuencia natural
q del sistema.
ω
Dado que en este caso a = 0 y la frecuencia 2π es igual a la frecuencia natural 1
2π
k
m , la ecuación
diferencial (1.82) se reduce a
r r
k k k
mx 00 + k x = F1 cos t =⇒ x 00 + x = E1 cos t. (1.123)
m m m
donde E1 = Fm1 . Dado que la función complementaria de la ecuación (1.123) es
r r
k k
xc = c1 sin t + c2 cos t. (1.124)
m m
Podemos asumir una integral particular de la forma
r r
k k
x p = A t sin t + B t cos t.
m m
Diferenciando esto dos veces y sustituyéndolo por la ecuación (1.123), encontramos que
r
E1 m
A= , B = 0.
2 k
Por lo qtanto, la integral particular de la ecuación (1.123) resultante de la función forzada
k
E1 cos m t está dada por
r r
E1 m k
xp = t sin t.
2 k m
Expresando la función complementaria (1.124) en la forma equivalente de ángulo de fase, vemos
que la solución general de la ecuación (1.123) viene dada por
r ! r r
k E1 m k
x = c cos t+φ + t sin t. (1.125)
m 2 k m
El movimiento definido por (1.125) es por lo tanto la suma de un término periódico y un término
oscilatorio cuya amplitud E21 m
p
k t aumenta con t. El gráfico de la función definida por este
último término r r
E1 m k
t sin t,
2 k m
aparece en la figura.
xp
E1 p m
2 kt
− E21
pm
k t
A medida que t aumenta, este término domina claramente toda la moción. Se podría argumentar
que la ecuación (1.125) nos informa que como t → ∞ las oscilaciones se volverán infinitas. Sin
embargo, el sentido común interviene y nos convence de que antes de que ocurra este fenómeno
excitante el sistema se descompondrá y la ecuación (1.125) ya no se aplicará.
Ejemplo 1.24
Un peso de 64 libras está unido al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo, la constante del resorte es 18 lb/pie. El peso queda en reposo en su posición de
equilibrio. Luego se baja 6 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera a
t = 0. En este instante, una fuerza externa dada por F(t) = 3 cos ωt se aplicó al sistema.
1. Suponiendo que la fuerza de amortiguación en libras es numéricamente igual a 4x 0,
donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo, determine la frecuencia
de resonancia del movimiento resultante.
2. Suponiendo que no hay amortiguamiento, determine el valor de ω que da lugar a la
resonancia no amortiguada. ♠
Solución Dado que m = w

g = 64
32 = 2 slug, k = 18 y F(t) = 3 cos ωt, la ecuación diferencial es
2x 00 + ax 0 + 18x = 3 cos ωt,
donde a es el coeficiente de amortiguación. En la parte (1), a = 4, y en este caso la ecuación

diferencial se reduce a
2x 00 + 4x 0 + 18x = 3 cos ωt,
Aquí no se nos pide que resolvamos la ecuación diferencial sino simplemente que determinemos
la frecuencia de resonancia. Usando la fórmula (1.122), encontramos que esto es
r
1 18 1 16 1 √
− × = 7 ≈ 0.42 ciclos/seg.
2π 2 2 4 2π
√
Por lo tanto, la resonancia se produce cuando ω = 7 ≈ 2.65.
En la parte (2), a = 0, la ecuación diferencial se reduce a
3
x 00 + 9x = cos ωt. (1.126)
2
ω
La resonancia no amortiguada ocurre cuando la frecuencia 2π de la fuerza impresa es igual a la
frecuencia natural. La función complementaria de la ecuación (1.126) es
xc = c1 sin 3t + c2 cos 3t,
y de esto vemos que la frecuencia natural es 3

2π . Así ω = 3 da lugar a la resonancia no
amortiguada y la ecuación diferencial (1.126) en este caso se convierte en
3
x 00 + 9x = cos 3t. (1.127)
2
Las condiciones iniciales son x(0) = 21 , x 0(0) = 0. La solución de la ecuación (1.127) que
satisface estas condiciones es
1 1
x= cos 3t + t sin 3t.
2 4
xp
1
4t
− 14 t
Ejemplo 1.25
A partir de t = 0 se aplica una fuerza externa dada por F(t) = 2 cos ωt al sistema.
1. Si la fuerza de amortiguación en libras es numéricamente igual a 3x 0, donde x 0 es
la velocidad instantánea en pies por segundo, determine la frecuencia de resonancia
del movimiento resultante y encuentre el desplazamiento como una función del
tiempo cuando la función de forzado está en resonancia con el sistema.
2. Suponiendo que no hay amortiguamiento, determine el valor de ω que da lugar a una
resonancia no amortiguada y encuentre el desplazamiento en función del tiempo en
este caso. ♠
Solución 1) Dado que el peso de 12 libras extiende al resorte 6 pulgadas = 1

2 pie, la ley de
Hooke, F = ks, da 12 = k · 12 , entonces k = 24 lbs/pie. Entonces m = w
g = 32 = 8 slug, a = 3 y
12 3
F(t) = 2 cos ωt. La ecuación diferencial es

3 00
x + 3x 0 + 24x = 2 cos ωt, (1.128)
8
q iniciales son x(0) = 0, x (0) = 0. La frecuencia de resonancia viene dada por la
Las condiciones 0
1 k a2
fórmula 2π m − 4m2
. Es
v
u √
1 u
t 24 9 2 2
2π 3
− 2 = π .
3
8 2 8
ω1
Esto es donde ω1 es el valor de ω para el cual la función de forzado está en resonancia con
2π , √ √
el sistema. Por lo tanto, ω1
2π = π , y por lo tanto ω1 = 4 2.
2 2
√
Ahora permitimos ω = ω1 = 4 2 en (1.128), obteniendo
3 00 √ 16 √
x + 3x 0 + 24x = 2 cos 4 2 t =⇒ x 00 + 8x 0 + 64x = cos 4 2 t. (1.129)
8 3
La ecuación auxiliar de la ecuación diferencial homogénea correspondiente es r 2 + 8r + 64 = 0,
√
con raíces r = −4 ± 4 3 i. Por lo tanto, la función complementaria de (1.129) es
√ √
xc = (c1 sin 4 3 t + c2 cos 4 3 t)e−4t .

√ √
x p = A sin 4 2 t + B cos 4 2 t.
Diferenciando dos veces y sustituyendo en (1.128), encontramos

√
 32A − 32 2 B = 0,



√
 32 2 A + 32B = 16 ,

 3
√
y de estos A = 2
18 , B= 1
18 .
Por lo tanto, obtenemos la solución general de (1.129) en la forma
√
√ √ 2 √ 1 √
x = (c1 sin 4 3 t + c2 cos 4 3 t)e +
−4t
sin 4 2 t + cos 4 2 t.
18 18
Diferenciando, encontramos
√ √
√ √ √ √ 4 √ 2 2 √
x = [(−4c1 − 4 3 c2 ) sin 4 3 t + (4 3 c1 − 4c2 ) cos 4 3 t]e +
0 −4t
cos 4 2 t − sin 4 2 t.
9 9
Aplicando las condiciones iniciales a estas expresiones para x y x , obtenemos c2 + 18
0 1
= 0,
√ √
4 3 c1 − 4c2 + 9 = 0. De estos, encontramos c1 = − 18 , c2 = − 18 . Así obtenemos la solución
4 3 1
de (1.129) en la forma
1 √ √ √ 1 √ √ √
x = (− 3 sin 4 3 t − cos 4 3 t)e−4t + ( 2 sin 4 2 t + cos 4 2 t).
18 18
2) En esta parte m, k y F(t) son como en (1.128), pero a = 0, así que tenemos la ecuación
diferencial
3 00
x + 24x = 2 cos ωt. (1.130)
8
La ecuación auxiliar de la ecuación homogénea correspondiente es 83 r 2 + 24 = 0 con raíces
r = ±8i. Por lo tanto, la función complementaria es
xc = c1 sin 8t + c2 cos 8t. (1.131)

ω
La resonancia no amortiguada ocurre cuando la frecuencia 2π de la fuerza impresa es igual a
la frecuencia natural 4
π y, por lo tanto, cuando ω = 8. Haciendo ω = 8 en (1.130), tenemos la
ecuación diferencial
3 00
x + 24x = 2 cos 8t. (1.132)
8
La función complementaria viene dada por (1.131). Encontramos una integral particular usando
coeficientes indeterminados. Modificamos el conjunto {sin 8t, cos 8t} de cos 8t multiplicando
cada miembro por t, obteniendo {t sin 8t, t cos 8t}. Por lo tanto, asumimos
x p = At sin 8t + Bt cos 8t.
Diferenciando dos veces y sustituyendo en (1.132), encontramos A = 31 , B = 0. Así obtenemos

la solución general de (1.132) en la forma
8
x = c1 sin 8t + c2 cos 8t + t sin t.
3
xp
−t

8 8
x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t + 8t cos
t + sin t.
3 3
Las condiciones iniciales son las mismas que en la parte (a). Aplicando estas expresiones a x y
x 0, encontramos fácilmente c1 = 0, c2 = 0. Así obtenemos la solución de (1.132) en la forma
8
x = t sin t.
3
Ejemplo 1.26
Varias fuerzas externas de la forma F(t) = cos ωt se aplican al sistema y se encuentra que
la frecuencia de resonancia es de 0.5 ciclos/seg. Suponiendo que la resistencia del medio
en libras es numéricamente igual a ax 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por
segundo, determine el coeficiente de amortiguamiento a. ♠
Solución El peso de 20 libras estira el resorter 6 pulgadas; entonces, según la ley de Hooke,
F = ks, tenemos 20 = k · 12 , de los cuales k = 40 lbs/pie. También m = w
g = 20
32 = 5
8 slugs. Por
lo tanto, la ecuación diferencial es
5 00 8a 0 8
x + ax 0 + 40x = cos ωt =⇒ x 00 + x + 64x = cos ωt. (1.133)
8 5 5
La ecuación auxiliar deq la ecuación diferencial homogénea correspondiente es r 2 + 8a
5 r + 64 = 0,
con raíces r = − 45 a ± 16 2
25 a − 64. Para la resonancia, el sistema debe estar subamortiguado,
entonces 16 2
25 a − 64 < 0. Entonces la función complementaria se puede escribir
r !
− 4a 16a2
xc = ce 5 cos
t
64 − t+φ . (1.134)
25
La ecuación diferencial (1.133) es de la forma
x 00 + 2bx 0 + λ2 x = E1 cos ωt
y la función complementaria (1.134) es de la forma

p 8
xc = ce−bt cos λ2 − b2 t + φ , 2b =
a, λ2 = 64.
5
√
La frecuencia de resonancia se da como 0.5 ciclos/seg, esto es ω
2π , donde ω1 = λ − 2b . Con los
1 2 2
valores de 2b y λ2 que acabamos de mencionar en este problema, al igual que λ2 −2b2 = 64− 32 2
25 a .
Así obtenemos r
1 32 2
64 − a = 0.5
2π 25
q
Así 64 − 32 2
25 a = r, y de este a2 = 25
− π 2 ). Recordando así que a > 0, encontramos
32 (64
r
π2
a =5 2− .
32
Ejemplo 1.27
Un peso de 16 libras se coloca sobre el extremo inferior de un muelle helicoidal suspendido
verticalmente de un soporte fijo. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, que
se extiende de este modo el muelle 6 pulgadas. Determine el desplazamiento resultante
como una función del tiempo en cada uno de los casos siguientes:
1. Si el peso se tira hacia abajo 4 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y
lanzado en t = 0 con una velocidad inicial de 2 pie/seg, dirigida hacia abajo.
2. Si el peso se tira hacia abajo 4 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y
lanzado en t = 0 con una velocidad inicial de 2 pie/seg, dirigida hacia arriba. ♠
Solución Este es un ejemplo de movimiento libre y sin amortiguación. Dado que el peso de 16
libras. estira el resorte 6 pulgadas = 21 pie, la ley de Hooke F = ks da 16 = k 21 , entonces k = 32
ω
lb/pie, También, m = g = 16
32 = 1
2 slug. Así tenemos la ecuación diferencial
1 00
x + 32x = 0 =⇒ x 00 + 64x = 0
2
La ecuación auxiliar correspondiente es
m2 + 64 = 0 =⇒ m1 = −8i, m2 = 8i
y la solución general es
1
x = c1 cos 8t + c2 sin 8t,
x(0) = , x 0(0) = 2.
3
Reemplazamos las condiciones iniciales, obtenemos c1 = 13 y c2 = 14 . El desplazamiento es
1 1
x = cos 8t + sin 8t
3 4
2. x(0) = 13 , x 0(0) = −2. Con estas nuevas condiciones obtenemos c1 = 1

3 y c2 = − 14 . El
desplazamiento es
1 1
x= cos 8t − sin 8t.
3 4
x
x= 1
3 cos 8t + 14 sin 8t
x= 1
3 cos 8t − 14 sin 8t
Ejemplo 1.28
Un resorte helicoidal con una constante de resorte de 20 lb/pie está suspendido del techo.
Un peso de 32 libras está unido al extremo inferior del resorte y descansa en su posición de
equilibrio. Comenzando en t = 0 una fuerza externa dada por F(t) = 40 cos 2t se aplica
al sistema. Esta fuerza permanece hasta t = π, en el instante en el cual deja de aplicarse.
Para t > π, no hay fuerzas externas presentes. El medio ofrece una resistencia en libras
numéricamente igual a 4x 0, donde x 0 es la velocidad instantánea en pies por segundo.
Encontrar el desplazamiento del peso como una función del tiempo para todo t ≥ 0. ♠
Solución Aquí hay dos problemas, uno 0 ≤ t ≤ π y el otro para t > π. Primero consideramos
aquel para lo cual 0 ≤ t ≤ π. Aquí la ecuación diferencial es de la forma mx 00 + ax 0 + k x = F(t),
ω
con m = g = 32
32 = 1 slug, a = 4, k = 20, y F(t) = 40 cos 2t. Así tenemos
x 00 + 4x 0 + 20x = 40 cos 2t, x(0) = 0, x 0(0) = 0
La ecuación auxiliar de la ecuación diferencial homogénea x 00 +4x 0 +20x = 0 es m2 +4m+20 = 0,

con raíces m1 = −2 − 4i y m2 = −2 + 4i. Por lo tanto, la función complementaria es
xh = (c1 cos 4t + c2 sin 4t)e−2t
Utilizamos coeficientes indeterminados para encontrar una integral particular. Hacemos x p =

A cos 2t + B sin 2t, donde A = 2 y B = 1. Consecuentemente,
x p = 2 cos 2t + sin 2t
y la solución general de la ecuación diferencial está dada por
x = (c1 cos 4t + c2 sin 4t)e−2t + 2 cos 2t + sin 2t, (1.135)
con las condiciones iniciales, obtenemos c1 = −2 y c2 = − 32 , entonces

3
x = − 2 cos 4t + sin 4t e−2t + 2 cos 2t + sin 2t,
2
Ahora consideremos el problema para t > π: m = 1, a = 4, k = 20, F(t) = 0, entonces
x 00 + 4x 0 + 20x = 0
Suponiendo que el desplazamiento es continuo en t = π, la solución viene dada por
x = (c1 cos 4t + c2 sin 4t)e−2t (1.136)
Si t = π en (1.135)
x(π) = −2e−2π + 2, x 0(π) = −2e−2π + 2
nuevas condiciones iniciales en (1.136)
−2e−2π + 2 = c1 e−2π =⇒ c1 = 2(e2π − 1)

3
−2e−2π + 2 = (4c2 − 2c1 )e−2π =⇒ c2 = (e2π − 1)
2
entonces
3
x = 2 cos 4t + sin 4t (e2π − 1)e−2t .
2
Ejemplo 1.29
Un punto material de masa m se desplaza a lo largo de una recta desde el origen O hasta
un cierto punto A de abscisa a > 0, bajo el efecto de una fuerza constante F, ejercida
en la dirección del movimiento y con sentido positivo. El medio opone una resistencia
directamente proporcional a la distancia que media entre el punto y la posición A, valiendo
R (R < F) en el momento inicial. Si el punto parte con velocidad nula, ¿cuánto tiempo
tarda en recorrer el segmento O A? ♠
Solución En una posición genérica de abscisa x, la fuerza de resistencia vale
f (x) = −h(a − x),
donde
R R
f (0) = −ha = −R =⇒ h= =⇒ f (x) = − (a − x).
a a
Así la ecuación diferencial es
R R F−R
mx 00 = F − (a − x) =⇒ x 00 − x= , x(0) = x 0(0) = 0.
a am m
Para la solución homogénea asociada se tiene
√R √R
xh = Ae− a m t + Be a m t .
Una solución particular tiene la forma

a(F − R)
xp = − .
R
La solución general será
√ R
√ R a(F − R)
x = Ae− am t
+ Be am t
− .
R
Derivando, se tiene para la velocidad la expresión

R −√ R t √R
r
x0 = − Ae a m − Be a m t .
am
a(F−R)
Imponiendo las condiciones iniciales, tenemos A = B = 2R , con lo cual la solución,
unívocamente determinada es

a(F − R) a(F − R)
x= cosh t −1 .
R R
Haciendo x = a y despejando el tiempo, obtenemos

am F + R(2F − R)
r r p
am F
t= arg cosh = ln .
R F−R R F−R
Ejemplo 1.30
Un punto material de masa m = 1 gramo, se encuentra en una recta a 10 centímetros
del origen. Este lo atrae con una fuerza directamente proporcional a la distancia que los
separa y que vale 5 dinas en el instante en que el punto dista un centímetro del origen. El
medio opone una resistencia proporcional a velocidad instantánea y que vale 2 dinas en
el instante en que el punto lleve velocidad de un centímetro por segundo. Por otra parte
, el móvil recibe una fuerza en la dirección de su movimiento y sentido con magnitud
constante F. Si el punto parte con velocidad de 4 centímetros por segundo, ¿cuántas dinas
debe valer F para conseguir que el punto oscile en torno a su posición inicial? Obtener la
ley del movimiento y la de su velocidad. ♠
Solución La ecuación diferencial es
x 00 = −5x − 2x 0 + F =⇒ x 00 + 2x 0 + 5x = F.
Para la solución homogénea asociada se tiene
xh = e−t (A cos 2t + B sin 2t).
Una solución particular tiene la forma

F
xp = .
5
La solución general será
F
x = e−t (A cos 2t + B sin 2t) + .
5
F
Se trata de una oscilación amortiguada en torno al punto de abscisa igual a 5. Si se quiere que
ésta coincida con la inicial, tenemos F = 50 dinas.
La solución general para x es
x = e−t (A cos 2t + B sin 2t) + 10.
y para x 0 es
x 0 = e−t [(2B − A) cos 2t − (B + 2A) sin 2t].
Imponiendo las condiciones iniciales x(0) = 10, x 0(0) = 4, tenemos A = 0 y B = 2, con lo cual
la solución es
x = 2e−t sin 2t + 10,

x 0 = 2e−t (2 cos 2t − sin 2t).
Ejemplo 1.31
Un punto Q, de masa m, es extraído por otro A, de masa 1 gramo, con una fuerza, ejercida
en la dirección de la recta que los une y magnitud directamente proporcional a la distancia
que los separa. El segundo se mueve en dicha recta con un movimiento uniformemente
acelerado, siendo la aceleración de 2 cm/seg2 , y partiendo del origen con una velocidad
de 1 cm/seg. Encontrar la ley del movimiento de Q si inicialmente está a 10 cm a la
izquierda de A y parte del reposo. Supóngase que la masa móvil es m = 0.5 gramo y que
la constante de atracción es k = 2 dinas/cm. ♠
Solución Siendo a la abscisa instantánea del punto A, se tiene
a 00 = 2 =⇒ a 0 = 2t + A =⇒ a = t 2 + At + B,
donde
a 0(0) = 1 =⇒ A = 1, a(0) = 0 =⇒ B = 0.
Por tanto
a(t) = t 2 + t.
Si x es la abscisa de x, verificará la ecuación diferencial
0.5x 00 = −2(x − a) = −2(x − t 2 − t) =⇒ x 00 + 4x = 4(t 2 + t).
La solución homogénea es
xh = A cos 2t + B sin 2t.
Una solución particular se calcula haciendo
x p = Mt 2 + Nt + P
siendo
x 0 = 2Mt + N,
x 00 = 2M.
Sustituyendo en la ecuación diferencial y simplificando, obtenemos M = N = 1.

La solución general para x es
1
x = A cos 2t + B sin 2t + t 2 + t − ,
2
y para x 0 es
x 0 = −2A sin 2t + 2B cos 2t + 2t + 1.
Imponiendo las condiciones iniciales x(0) = −10, x 0(0) = 0, tenemos A = − 19

2 y B = −2.
1
Entonces, el desplazamiento queda unívocamente determinado por la función

19 1 1
x = − cos 2t − sin 2t + t 2 + t − .
2 2 2
Ejemplo 1.32
Un taco de madera cilíndrico tiene una base S de 100 cm2 , una altura H de 20 cm y una
densidad γ de 0.5 gr/cm3 . Colocado en posición vertical, se sumerge en agua y en el
momento de estar totalmente cubierto, se lo libera sin velocidad inicial. Considerando que
el agua presenta una fuerza de rozamiento proporcional a la altura de la parte sumergida,
determinar el valor k de la constante de proporcionalidad para que sobre la superficie del
agua aparezca exactamente la mitad del taco como resultado de la primera subida. ♠
Solución Sea M = SHγ la masa del taco y sea x la distancia a que se encuentra su base inferior
de la superficie del agua. La caída estaría favorecida por el peso Mg del taco, pero contrarrestado
por el empuje del agua que, según la ley de Arquímedes, valdrá Sxg. Al ser la densidad del taco
menor que 1 (la del agua), el empuje supera al peso y el movimiento se iniciará, efectivamente,
hacia arriba. El rozamiento, igual a k x, se opondrá, pues, a la subida. Por tanto,
M x 00 = Mg − Sxg + k x = Mg − (Sg − k)x =⇒ x 00 + ω2 x = g,
donde
Sg − k
ω2 = .
M
Hay que suponer Sg − k > 0, pues, de lo contrario la suma de todas las fuerzas tendría igual
sentido que el peso y habría caída en lugar de subida. Se trata de una ecuación lineal de segundo
orden, cuya solución homogénea asociada es
xh = Acosωt + B sin ωt = M sin (ωt + α),
siendo
p A
M= A2 + B2, α = arctan .
B
Como el término independiente también es constante probamos una solución particular del tipo
x p = C, resultando que
g
C= ,
ω2
lo que conduce a la solución general
g
x = M sin (ωt + α) + .
ω2
Derivando, obtenemos la velocidad instantánea
x 0 = Mω cos (ωt + α).
Para determinar las constantes M y α tenemos

g π g
x(0) = H = M sin α + 2 , x 0(0) = 0 = Mω cos α =⇒ α= , M=H− ,
ω 2 ω2
y, puesto que sin (ωt + π/2) = cos ωt, las leyes para la subida y su velocidad serán
g g
x = H − 2 cos ωt + 2 ,
ω g ω
x = −ω H − 2 sin ωt.
0
ω
Para calcular el instante T en que finalizará la subida, hacemos sin ωT = 0, es decir para ωT = π,
π
de donde se concluye que T = ω.
Si en ese preciso instante es x = H2 ,
resulta
H g g 2g 3H g
= H − 2 cos ωt + 2 = 2 − H =⇒ = 2,
2 ω ω ω 2 ω
de donde
Sg − k 3 − 4γ
ω2 = =⇒ k = Sg.
SHγ 3
Tomando el valor aproximado g ≈ 10 m/seg2 =1000 cm/seg2 , resulta
r r
100000 2 π 3
k= dinas/cm, ω = 10 , T= seg.
3 3 10 2
Finalmente, la ley del movimiento y la velocidad vendrán dados por
r !
2
x = 5 3 + cos 10 t ,
3
r r
2 2
x 0 = −50 sin 10 t.
3 3
Ejemplo 1.33
Un tubo fijado perpendicularmente a un eje, gira en torno al mismo con velocidad angular
constante de valor α. En su interior hay un globo de masa m, unido al eje por un resorte
elástico, de peso despreciable, cuya longitud en estado de reposo vale L. Hallar la ley
del movimiento del globo, respecto del tubo, suponiendo que en el instante inicial tenga
velocidad nula, en relación a éste, y que el coeficiente de elasticidad del resorte sea igual
a k. ♠
Solución Sean x la distancia del globo al eje. El movimiento de rotación da lugar a una fuerza
centrífuga de valor mxα2 . A la repulsión se opondrá la fuerza k(x − L) con la que el resorte atrae
al globo. De esta forma, la ecuación diferencial de su movimiento será

k kL
M x = mxα − k(x − L) =⇒ x +
00 2 00
−α x−
2
,
m m
o bien,
k
x 00 + (ω2 − α2 )x = ω2 L, donde ω2 = .
m
Se trata de una ecuación lineal de coeficientes t término independiente constante para cuya
resolución se tendrán tres casos:
a) ω2 < α2 (k < mα2 )
La ecuación homogénea asociada admite la solución general
xh = Ae at + Be−at , a2 = α2 − ω2,
mientras que
ω2 L
xp = −
a2
será una solución particular. Sumando ambas expresiones obtenemos
ω2 L
x = Ae at + Be−at −
a2
derivamos esta expresión
x 0 = a(Ae at − Be−at ).
Imponiendo las condiciones iniciales x(0) = L, x 0(0) = 0, es

ω2 L ω2 L
L = A+B− , A=B= .
a2 2a2
La solución será " r ! #
L mα 2−k
x= mα2 cosh t −k .
mα2 − k m
b) ω2 = α2 (k = mα2 )
Ahora se obtiene com o solución general
ω2 L 2
x = A + Bt + t .
2
x 0 = B + ω2 L t.
Imponiendo las condiciones iniciales, resulta A = L, B = 0, luego

k 2
x = L 1+ t .
2m
c) ω2 > α2 (k > mα2 )
La ecuación homogénea asociada admite la solución general
xh = A cos bt + B sin bt, b2 = ω2 + α2,
mientras que
ω2 L
x=
b2
será una solución particular. Sumando ambas expresiones, obtenemos
ω2 L
x = A cos bt + B sin bt +
b2
x 0 = b(−A sin bt + B cos bt).
Imponiendo las condiciones iniciales, resulta A = − αb2L , B = 0. Luego, la solución será

2
" r !#
L k − mα 2
x= k − mα2 cos t .
k − mα2 m
Ejemplo 1.34
Una varilla recta está fijada a un eje vertical, formando un ángulo θ con él mismo. En ella
se encuentra una partícula, de masa m, a una distancia d del punto de intersección con el
eje y en situación de reposo. La varilla comienza a girar, con velocidad angular constante
α en torno al eje. Estudiar el movimiento relativo de la partícula, obligada a permanecer
en la varilla, y determinar la componente de la reacción de la varilla sobre el punto en la
dirección normal a la misma. ♠
Solución Usando coordenadas polares esféricas (ω, γ, r), la longitud en cada instante t valdrá
ω = αt, la latitud γ será fija e igual al ángulo complementario de θ. El módulo r será la función
incógnita del problema y de él sabemos que r(0) = d, r 0(0) = 0. Las coordenadas cartesianas,
por tanto, serán
x = r sin θ cos αt, y = r sin θ sin αt, z = r cos θ,
En el movimiento de la partícula con respecto a la varilla, intervienen tres fuerzas:

a) Una fuerza centrífuga, ejercida en la recta perpendicular al eje que pasa por la posición
instantánea, cuya intensidad es
mα2 ρ = mα2r sin θ,
donde ρ es la distancia de la partícula al eje. Esta fuerza tiene una componente en la dirección
de la varilla
mα2r sin2 θ,
y otra en la perpendicular a la varilla (en el plano que pasa por ella y el eje), con valor
mα2r sin θ cos θ.
b) El peso, mg, dirigido verticalmente hacia abajo con componente tangencial −mg cos θ, en
la varilla y mg sin θ en la dirección perpendicular.
c) La reacción N situada perpendicularmente a la varilla, y que contrarrestará a las fuerzas de
tal dirección. De esta forma se llega a que
mr 00 = mα2r sin2 θ − mg cos θ,

N = mα2r sin θ cos θ + mg sin θ.
La ecuación a resolver es la primera:
r 00 − α2 sin2 θr = −g cos θ.
Resolviendo la ecuación homogénea asociada y buscando una solución particular constante, se

obtiene
g cos θ
r = Aeα sin θ t + Be−α sin θ t + ,
α2 sin2 θ
r 0 = Aα sin θeα sin θ t − Bα sin θe−α sin θ t .

g cos θ

1
Imponiendo las condiciones iniciales, resulta A = B = d− . Esto permite escribir
2 α2 sin2 θ
la solución como
g cos θ g cos θ

r= d− cosh (α sin θ t) + .
α sin θ
2 2 α2 sin2 θ
Llevando este valor a la segunda ecuación, obtenemos el de la reacción
g cos θ g cos θ

N = mα 2
d− cosh (α sin θ t) + sin θ cos θ + mg sin θ.
α2 sin2 θ α2 sin2 θ
Ejemplo 1.35
Un punto material de masa m = 2 gramos, se mueve en una recta atraído por el origen
con una fuerza directamente proporcional a la distancia de que los separa, siendo la
constante de proporcionalidad k igual a 0.5 dinas/cm. El medio se opone al movimiento
con una fuerza directamente proporcional a la velocidad instantánea, siendo la constante
h = 1.2 dinas/cm. Además, se aplica una fuerza exterior sinusoidal F(t) = 4 sin ωt dinas.
Determinar ω para que el movimiento resultante tenga el estado de resonancia. ♠
Solución La ecuación diferencial será
x 00 + 0.6x 0 + 0.25x = 2 sin ωt.
a) La ecuación característica es
λ2 + 0.6λ + 0.25 = 0 =⇒ λ1 = −0.3 − 0.4i, λ2 = −0.3 + 0.4i,
luego la ecuación diferencial homogénea asociada tiene la solución general

3 4
x = Me− 10 t sin t+α ,
10
donde M y α son constantes arbitrarias. Esto quiere decir que la componente libre del movimiento
va a ser de amortiguación oscilante, con una frequencia angular de 0.4 radianes por segundo.
b) Buscando una solución particular
p(t) = H cos ωt + K sin ωt,
se tendrá
p0(t) = ω(K cos ωt − H sin ωt),

p00(t) = ω2 (H cos ωt + K sin ωt),
de donde
(0.25 − ω2 )H + 0.6ωK = 0,
(0.25 − ω2 )K − 0.6ωH = 2,
y
1.2ω
H=− ,
ω4
− 0.14ω2 + 0.0625
0.5 − 2ω2
K=− 4 .
ω − 0.14ω2 + 0.0625
1.7 Ejercicios –56/58–
Como
p 2
U= H2 + K 2 = √ ,
ω4 − 0.14ω2 + 0.0625
H 1.2ω
φ = arctan = arctan 2 .
K 2ω − 0.5
La solución es
p(t) = U sin (ωt + φ).
c) Habrá que buscar ahora la pulsación de resonancia. Puesto que

dU 4ω(ω2 − 0.07)
=− 2
,
dω (ω4 − 0.14ω2 + 0.0625) 3
√
basta obtener la raíz positiva de dU
dω , resultando ω = 7
10 . Entonces, U = 25
3 amplitud máxima,
√
φ = − arctan 3
7
fase incial, y el régimen forzado queda definitivamente como
√ √ !
25 7 7
p(t) = sin t − arctan .
3 10 3
d) La solución general será
√ √ !
3 4 25 7 7
x = Me − 10 t
sin t+α + sin t − arctan .
10 3 10 3
1.7 Ejercicios
1. Determínese cuánto tiempo tarda en caer sobre la Tierra un cuerpo atraído por la Tierra
según la ley de Newton (con una aceleración inversamente proporcional al cuadrado de la
distancia entre ellos), si en el momento inicial la velocidad del cuerpo es nula y la distancia
entre él y el centro de la Tierra es igual a H. Desprecie la resistencia de la atmósfera. La
aceleración de la caída libre sobre la superficie de la Tierra es constante e igual a g.
2. Un cuerpo que se encuentra a la distancia x1 = 60, 27 Rt del centro de la Tierra (lo que
corresponde a la distancia entre la Tierra y la Luna), cae sobre la Tierra del estado de reposo
bajo la acción de la fuerza de la gravedad, con una aceleración inversamente proporcional al
cuadrado de su distancia al centro de la Tierra. Despreciando la resistencia de la atmósfera
determínese, cuánto tiempo tardará en caer sobre la Tierra. Tómese Rt = 6, 377 · 106 m,
g = 9, 8 m/seg2 .
3. Determínese la velocidad a la que el meteoro choca contra la Tierra, si cae desde una
altura infinitamente grande a partir del estado de reposo y si, moviéndose hacia la Tierra,
la aceleración se toma inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre él y el
centro de la Tierra. Tómese el radio de la Tierra igual a Rt = 6377 km, la aceleración de
la caída libre igual a g = 9.8 m/seg2 .
4. Por el eje 0y en dirección positiva se mueve el punto A (objetivo) con una velocidad
constante v. Sobre el plano 0x y se mueve el punto M (perseguidor) con una velocidad
constante u (u > v) de tal modo, que el vector de velocidad siempre está dirigido hacia
el punto A. Determine el trayecto del punto M (curva de persecución), si en el momento
inicial de tiempo t = 0 el punto A se encuentra en el origen de coordenadas y el punto M
sobre el eje 0x a la distancia a > 0 del objetivo.
5. Una viga de largo L, cuyos extremos reposan sobre dos apoyos, está bajo la acción de una
carga uniformemente distribuida, de intensidad q. Hállense la ecuación del eje encorvado
de la viga y su flexión máxima, escogiendo el origen de coordenadas en la mitad de la viga
no cargada.
6. Una viga de largo L, cuyo extremo derecho está empotrado en la pared, se encorva por
la fuerza P aplicada al extremo izquierdo y por la carga uniformemente distribuida, de
intensidad q. Hállense la ecuación del eje encorvado de la viga y su flexión máxima.
7. Una viga de largo L, con el extremo izquierdo empotrado, se encorva bajo la acción de
una carga uniformemente distribuida, de intensidad q. ¿Qué fuerza P, accionando hacia
arriba, debe ser aplicada al extremo derecho de la viga, para que la flexión en el extremo
derecho de la viga sea nula?
8. Se coloca un peso de 10 libras sobre el extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, estirando así el resorte
1.5 pulgadas. El peso se baja 2 pulgadas por debajo de su posición de equilibrio y se libera
del reposo en t = 0. Desprecie la resistencia del medio.
(a). Encuentra el desplazamiento y la velocidad del peso en función del tiempo.
(b). Determina la amplitud, el período y la frecuencia del movimiento.
(c). Determina los tiempos en los que el peso pasa a través de su posición de equilibrio.
(d). Determina los tiempos en que el peso está 1 pulgada por encima de su posición de
equilibrio y se mueve hacia arriba.
9. Un peso de 50 libras se coloca sobre el extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido
del techo. El peso queda en reposo en su posición de equilibrio, estirando así el resorte 2
pies. El peso se baja 1.5 pies por debajo de su posición de equilibrio y se libera a t = 0
con una velocidad inicial de 1 pie/seg, dirigido hacia arriba. Desprecie la resistencia del
medio.
(a). Encuentra el desplazamiento del peso en función del tiempo.
(b). Expresa este desplazamiento en la forma del texto y determina la constante de fase
φ.
(c). Determina los tiempos en que el peso está 1 pie por debajo de su posición de
equilibrio.
(d). Grafica el desplazamiento como una función del tiempo.
10. Un peso de 20 libras se une al extremo inferior de un resorte helicoidal suspendido de una
viga y se detiene en su posición de equilibrio. El peso luego se baja 1 pie por debajo de su
posición de equilibrio y se libera a t = 0 con una velocidad inicial de v0 pie/seg, dirigido
hacia abajo. Desprecie la resistencia del medio. Determine la constante de resorte k y la

√
velocidad inicial v0 si la amplitud del movimiento resultante es 17
4 y el período es π4 .

6015 Taller 2 Grupo 1

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SISTEMAS MECÁNICOS

Author: JOE GARCÍA

Victory won’t come to us unless we go to it.

1.1 Ley de Hooke

La magnitud de la fuerza necesaria para producir un cierto alargamiento de un resorte es

donde F es la magnitud de la fuerza, s es la cantidad de elongación, y k es una constante de

1.2 Fuerzas que actúan en la masa

2. F2 , la fuerza restauradora del resorte. Como x + l es la cantidad total de elongación, según

−mg = −k(0 + l) =⇒ mg = kl.

Sustituyendo kl por mg en la ecuación (1.2), vemos que la fuerza de restauración puede

3. F3 la fuerza de resistencia del medio, llamada fuerza de amortiguación. Aunque la

Ahora aplicamos la segunda ley de Newton, F = ma, donde F = F1 + F2 + F3 + F4 . Usando

1.3 Movimiento sin amortiguar

Ahora consideramos el caso especial de movimiento libre no amortiguado, es decir, el caso

donde m(> 0) es la masa y k(> 0) es la constante de resorte. Dividiendo por m y haciendo

La ecuación auxiliar es r 2 + λ2 = 0 y tiene raíces r = ±λi, por lo tanto, se puede escribir la

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.

x 0 = c1 λ cos λt − c2 λ sin λt. (1.11)

x = c cos (λt + φ), (1.15)

Solución Este es claramente un ejemplo de movimiento libre, no amortiguado, y por lo tanto se

x = c1 sin 8t + c2 cos 8t, (1.21)

x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t.

Por lo tanto, hacemos

Solución Este es un ejemplo de movimiento libre no amortiguado; y la ecuación mx 00 + k x = 0

x = c1 sin 16t + c2 cos 16t. (1.26)

Diferenciando esto, obtenemos

x 0 = 16c1 cos 16t − 16c2 sin 16t. (1.27)

Aplicando la primera condición inicial a (1.26), encontramos c2 = 16 ; y aplicando el segundo a

Solución Este es un ejemplo de movimiento libre, no amortiguado; y la ecuación mx 00 + k x = 0

mx 00 + k x = 0 tenemos una ecuación diferencial

x = c1 sin 8t + c2 cos 8t. (1.29)

Diferenciando esto, obtenemos

x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t. (1.30)

Solución 1. La ecuación mx 00 + k x = 0 aplica. Dado que el peso de 4 libras se estira en el

Diferenciando esto, obtenemos

x 0 = 8c1 cos 8t − 8c2 sin 8t. (1.33)

Aplicando la primera condición inicial x(0) = 0 a (1.32), encontramos c2 = 0; y aplicando el

Estos son el desplazamiento y la velocidad, respectivamente.

Solución Se aplica la ecuación mx 00 + k x = 0, con m = w

Aplicando la primera condición inicial x(0) = A a (1.37), encontramos c2 = A; y aplicando la

la ecuación diferencial que satisface las condiciones iniciales dadas es

1.4 Movimiento libre y amortiguado

Ahora consideramos el efecto de la resistencia del medio sobre la masa en el resorte.

Dividiendo por m y poniendo k

Usando la fórmula cuadrática, encontramos que las raíces de (1.41) son

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Podemos escribir esto en forma alternativa

El miembro derecho de la ecuación (1.44) consta de dos factores:

El factor ce−bt se denomina factor de amortiguación o amplitud variable en el tiempo.

La relación de la amplitud en cualquier momento T a la de ese momento

x = (c1 + c2 t)e−bt . (1.47)

El movimiento ya no es oscilatorio; la amortiguación es lo suficientemente grande como

Caso 3. Amortiguación sobredimensionada. Finalmente, consideramos aquí el caso en el que

La solución general de (1.40) en este caso es

x = c1 er1 t + c2 er2 t . (1.48)

La amortiguación es ahora tan grande que no se pueden producir oscilaciones. Además,

Solución Este es un movimiento libre, amortiguado y se aplica la ecuación (1.39). Como el

Las condiciones iniciales son

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Diferenciando (1.51) con respecto a t obtenemos

Las condiciones iniciales

x = (c1 + c2 t)e−4t , (1.57)

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Diferenciando (1.57) con respecto a t, tenemos

x 0 = (c2 − 4c1 − 4c2 t)e−4t . (1.58)

de la posibilidad 1 descrita en la discusión general del Caso 2 anterior. El gráfico de la solución