UNIVERSIDAD POLITÉCNICA ESTATAL DEL CARCHI

FACULTAD DE INDUSTRIAS AGROPECUARIAS Y CIENCIAS

AMBIENTALES

CARRERA DE COMPUTACIÓN

FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

Tema: “Elementos terminales en la robótica.”

Nombre: Miguel Chugá

Fecha: 23/junio/2021

Docente: MSc. Milton Del Hierro

Tulcán, 2021
 ELEMENTOS TERMINALES EN LA ROBÓTICA
También conocidos como efectores finales (end effector), son los que se encargan de
interaccionar de forma directa con el entorno del robot. Estos pueden ser tanto elementos
de aprehensión como herramientas. El actuador final o terminal representa la herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación. Los elementos terminales se clasifican
en: sujeción, operación, manipulación y montaje.
Se utilizan para Pinzas paralelas
agarrar y Las pinzas paralelas son adecuadas
sostener los para manipular una amplia variedad de
piezas pequeñas en un entorno limpio.
objetos
Para absorber grandes fuerzas
Pinzas angulares
Es apta para aplicaciones en entornos
limpios y con escasa suciedad,
especialmente para la manipulación de
cigüeñales y árboles de levas.

Pinzas radiales
Su montaje es siempre directo a la
horquilla y con tornillos paralelos a los
SUJECIÓN

discos (perpendiculares al eje de la

rueda).

Pinzas de 3 dedos
Es ideal para la fabricación avanzada y
la investigación robótica. Se adapta a
la forma del objeto para un agarre
sólido, para que pueda concentrarse en
la tarea y no en el agarre.
Ventosas
Es una pieza que se encarga de coger
un objeto, y, por lo tanto, es el punto
de unión entre un robot y un producto.
Utiliza presión por vacío para sujetar
las piezas al provocar una diferencia
de presiones.
 Electroimán
Se utilizan de manera muy común,
sobre todo en la última década. A
menudo, se montan en herramientas
robóticas usadas para levantar
materiales ferromagnéticos, como
láminas de acero o chatarra.
Son aquellos Soldadura
que se Se utilizan pinzas soldaduras

encargan de (electrodos que se cierran sobre la

pieza a soldar) o sopletes (aporta al
realizar
flujo de electrodo que se funde).
modificaciones
Tienen gran maniobrabilidad y
sobre los
repetitividad de trayectorias exactas en
objetos.
la aplicación de puntos y cordones de
soldadura.
Pintura
Se emplean pistolas de pintura debido
a que son aptas para una multiplicidad
OPERACIÓN

de aplicaciones de pintura y
revestimientos.
Mecanizado
Pueden ser bancos de control
numérico, tornos, taladros, fresadoras,
sierras, etc. Sin embargo, estas
herramientas suelen estar limitadas en
los ejes de trabajo y en fabricación de
piezas lineales
Corte
Se emplean cortadoras laser o de agua
a presión. Son utilizados para la
realización de cortes en distintos
materiales para realizar el trabajo en el
menor tiempo posible y siguiendo las
trayectorias de modo eficiente.
 Cambiadores de herramientas
Permiten cambiar rápidamente la
herramienta terminal del robot.
Constan de un plato principal
conectado rígidamente a la muñeca del
robot.
Se utilizan para Ensamblado
la inserción de Se usan para efectuar procesos de
piezas o montaje precisos y repetibles, como
atornillar, atornillar con llave de
comprobación
tuerca, instalar piezas e insertar,
del desarrollo
reduciendo las lesiones en el lugar de
de tareas.
trabajo.
Medición
Se usan sensores de precisión
especialmente en procesos de control
de calidad donde se requiere realizar
medidas tan exactas en las que las
MONTAJE

tolerancias permitidas no exceden de

submúltiplos del milímetro, por
consiguiente, es de entender que estas
medidas no sean fáciles de realizar por
un operario con ningún elemento
calibrado.
Verificación
Se utilizan cámaras de visión para
tareas que requiere de comprobar
visualmente la buena ejecución de
distintos procesos llevados a cabo.
Referencias bibliográficas

Delgado, R. (2018). Herramientas finales en robótica industrial. Revista Digital

INESEM. https://revistadigital.inesem.es/gestion-integrada/herramientas-finales-
en-robotica-industrial/

Lozano, S. (2019). MORFOLOGIA DEL ROBOT. Slideplayer.

https://slideplayer.es/slide/14350353/

Acuña, V. (2015). Elementos terminales utilizados en robótica. Slideshare.

https://es.slideshare.net/VinicioAcuna/elementos-terminales-utilizados-en-robtica