DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TENSIONES DE

EMBOBINADO PARA LA REFILADORA WFQ-1300 DE LA EMPRESA INDUPOL LTDA

Prieto Penagos Miguel Angel. Romero Sicachá Diego Felipe

Tutor: Henry Montaña
Junio de 2010
miguelucho_11@hotmail.com
felo3761@gmail.com

Resumen operario en la refiladora WFQ-1300, por lo

que se tiene como objetivo diseñar e
La refiladora WFQ – 1300[1] es una implementar un sistema de control de
maquina diñada para el corte de desarrollo e innovación tecnológica para
materiales como: polietileno de alta o de esta refiladora, que reúna las
baja densidad (PP), polipropileno características de precisión en el
monorientado o biorientado (MOPP, embobinamiento del material a estampar,
BOPP), poliéster (PET), Nylon (PA) o sin que dicho material se rompa o se
papel. arrugue, utilizando el control de la variable
de presión, por medio de la relación
La empresa Indupol Ltda. dedicada a la Kilogramos área, usando un censor
fabricación de empaque plástico flexible e robusto, para facilitar el proceso de
impreso en uno de sus procesos hace uso estampado y cortado de la refiladora. ”
de la refiladora WFQ – 1300 encontrando
inconvenientes en la calidad de su producto
terminado, siendo uno de ellos el II. Marco Teorico
estiramiento de la publicidad impresa en el.
Sistemas de control de tiempo
La maquina es controlada por un operario continuo[2]
Manualmente, él tiene que Estar pendiente
de todo el proceso de producción, ya que el Sistema
Material se puede tensionar mucho y El sistema está definido por un conjunto de
romper o en caso contrario arrugarse y componentes que pueden ser
dañarse, ya que no controla tensiones representados por un modelo (sistema
automáticamente físico),

Para solucionar este problema se busca,
controlar las tensiones de la refiladora
automáticamente, por medio de un sistema
de control digital, con el fin de mantener las
tensiones sin que el material se deforme.
Palabras Clave – Refiladora, Celdas de
Carga, Automatización.
I. Introducción
La finalidad del presente proyecto de
grado, es responder a las
necesidades y requerimientos planteados
por la empresa Indupol LTDA. de
devolución de material estampado, ya que
al no haber una tensión constante, el
material se estira o se arruga deformando
la propaganda impresa, así mismo se
necesita la constante supervisión de un
Los sistemas físicos están dados en cuatro
partes:
• Modelamiento
• Descripcion Matematica
• Analisis
• diseño
Para hacer el Modelamiento de un sistema
físico es necesario conocer el
comportamiento del sistema y del rango de
operación, ya obtenido el modelo seguimos
con la Descripción Matemática la cual se
obtiene utilizando leyes fısicas. A partir de
la anterior se puede hacer el análisis
cuantitativo que consiste en hallar las
respuestas debido a la aplicación de ciertas
señales de entrada; y el cualitativo que
consiste en analizar ciertas propiedades
tales como estabilidad, controlabilidad y
observabilidad.
Si la respuesta del sistema no es
satisfactoria, el sistema debe ser mejorado
u optimizado, ya sea ajustando ciertos
parámetros o en otros casos introduciendo
compensadores[3].
Sistema de control
Aquel que utiliza una medida de la salida
actual para compararla con la respuesta
deseada, en pocas palabras la acción de
control esta en función de la salida, como
se muestra en la Fig. 3.

Un sistema de control está definido como Un transductor es un dispositivo que

un conjunto de elementos que pueden convierte una señal a otra, generalmente a
regular su propio funcionamiento o la de eléctrica. Ejemplos: potenciómetros,
otro sistema con el fin de lograr el tacogeneradores, termocuplas, termístores,
funcionamiento mas optimo, de modo que presóstatos, flotadores, celdas de carga,
se minimice la probabilidad de fallo y así etc.
obtener los resultados esperados,

Por otra parte al obtener varias respuestas

deseadas (a partir de ciertas entradas).

Figura 3 Sistema de control escalar con

realimentación[4]

Figura 1 Bloque que representa un

sistema[3] r = Referencia
e = Error
La Fig. 1 muestra un bloque que representa u = Variable de Control
un sistema multivariable en el que se n = Perturbación
supone hay una descripción matemática c = Salida
entre las salidas,
t
y = [y1 y2 yn] y las entradas U = [u1 u2 Control digital
t
um] cuando m = n = 1 el sistema es
escalar. Es aquel en el que el controlador es un
microprocesador (computador digital) o un
Sistema de control en lazo abierto microcontrolador. La topología típica de
Aquel que utiliza un controlador (un este tipo de control se muestra en la Fig. 4
sistema) en cascada con el sistema a ser
controlado (planta o proceso) para obtener
la respuesta deseada, sin realimentación
como se puede ver la salida es
independiente de la entrada, como se
muestra en la Fig. 2

Figura 2 Sistema de control escalar en lazo Fig. 4 Topología típica de un sistema de

abierto[4] control digital

Sus características son:

• Son sencillos Clasificación de sistemas
• No son estables ante una
perturbación.
• No existe relación de la salida con
la entrada.
• La precisión difícil sin una previa
calibración del sistema.
Fig. 5 Sistema con estado energético inicial
nulo[4]
Sistema de control en lazo cerrado
Para las siguientes definiciones se supone
que el sistema de la Fig. 5 no contiene
fuentes independientes y que su estado
energético inicial es nulo antes de que la
señal de entrada sea aplicada.
La relación entre la entrada y la salida se
indica a menudo simbólicamente como:
y(t) = Lv(t) (1)
en donde L es un operador que caracteriza
el sistema. Podrá ser función de v, y y t,
podría incluir operaciones como
diferenciación e integración y podría ser
dado en lenguaje probabilístico. La
ecuación expresa que hay una relación de
causa y efecto entre v(t) y y(t)[5].
Sistema determinístico
Un sistema es determinístico si para cada
entrada v(t) hay una única salida y(t). En un
sistema probabilístico o no determinístico
hay varias posibles salidas, cada una con
cierta probabilidad de ocurrencia para una
entrada dada. Las entradas a un sistema
podrían ser funciones conocidas o
funciones aleatorias. Las aleatorias, tales
como el ruido, pueden ser descritas solo en
un sentido estadístico o probabilístico. Si la
entrada a un sistema determinístico es una
función aleatoria, la salida es no
determinístico.
Sistema causal
Un sistema es causal o no anticipativo si la
salida actual no depende de valores futuros
de la entrada. En tal caso, y(to) está
determinada completamente por las
características del sistema y por los valores
de v(t) para t ≤ to. En particular, si v(t) ≡ 0
∀ t ≤ to, entonces y(t) ≡ 0 ∀ t < to.
Sistema lineal
Si se supone que las respuestas del
sistema de la fig. 5 a dos entradas
diferentes v1(t) y v2(t) son y1(t) y y2(t),
respectivamente, y que α y β son dos
constantes, se dice que el sistema es lineal
si la respuesta a v(t) = αv1(t)+βv2(t) es y(t)
= αy1(t)+βy2(t) para todos los valores de
v1, v2, α y β.
Esto se puede expresar simbólicamente
mediante la ecuación :
(2)
La mayoría de sistemas lineales lo son en
solamente rangos restringidos de
operación. Así por ejemplo, la señal de
salida de un amplificador se puede saturar
para niveles elevados de la señal de
entrada.
III. Estado Del Arte
Estado del arte
La maquina WFQ – 1300. [1]
Es una maquina diseñada para el corte de
bobinas o rollos, ya sea para separar dos o
mas rollos de una sola bobina o quitarle los
bordes defectuosos ala película.
Para poder desempeñar el trabajo de corte
la maquina cuenta con un desembobinador
frenado por partículas de polvo magnético,
dos embobinadores accionados por
embrague de partículas de polvo magnético
accionados por tracción de cadena, cuya
fuente es un motor de 7.5 hp. que al igual
mueve un par de rodillos encauchetados
que actúan como prensa del material para
mantener la tensión, al igual que para
poder cortar diferentes materiales cuenta
con un rodillo
ranurado y cuchillas
circulares.
Las bobinas pueden
ser de polietileno de
alta o de baja
densidad (PP),
polipropileno monorientado o biorientado
(MOPP, BOPP), poliéster (PET), Nylon
(PA) o papel.
Esta maquina cuenta con un control de
desviación de borde automático por medio
de una fotocelda como censor y un motor a
baja velocidad como actuador sobre el
desembobinador, regula las tensiones por
medio de polvo magnético, cuenta con un
contador de metros que ala vez visualiza la
velocidad de la maquina en metros por
minuto, este control hace paradas de la
maquina por metros alcanzados, la
estructura de la maquina posee un chasis y
paneles de yeso hechos con hierro fundido,
para garantizar la estabilidad mientras se
está conduciendo a altas velocidades, por
otra parte sus tres ejes están diseñados
con ejes expansibles de fácil agarre,
garantizando la unión entre el eje y el
núcleo de la bobina por medio de aire, la
extracción del refile o bordes sobrantes lo
hace por medio de aire forzado de un
ventilador (blower)
Principales parámetros técnicos
Tipo de máquina WFQ1300
Max. Diámetro de Desembobinado 650mm
Max. Diámetro de Embobinado 450mm
Max. Ancho de Desembobinado 1300mm
Max Diestro de Eje 76mm
Min. Borde de Refile 20mm
Max. Velocidad de corte 170m/min
Rectificación de Precisión 0.3mm
Potencia Total 3.8kw
Peso Total 1700kg
Dimensión Total 1850mmx1180mmx1370mm
2350mmx1180mmx1370mm
La empresa Colombiana MaquinPlast S.A.
quienes fabrican diferentes clases de
maquina para el sector de los plasticos,
una de sus ramas son las refiladoras
Modelo ZR100 / ZR120 / ZR150 [6]
Para estos modelos la forma de operar es
mantener la tensión independientemente
en el bobinado mediante resortes de
presión y felpa de fricción, en la actualidad
ellos desarrollaron otros dos modelos con
control de tensión estos modelos son
ZRT120/ZRT150 (120cm/150cm)
La empresa argentina Novalgraf S.A. que
también fabrican toda clase de maquinara
para el sector de los plásticos, fabrican la
refiladora CR – 310[7]
Está diseñada para ser utilizada en corte y
rebobinado de cualquier tipo de material
flexible, con un excelente comportamiento
a altas velocidades.
Posee un cuerpo desbobinador monobarra
apto para bobinas de 650 a 1600 mm de
diámetro máximo y un eje porta bobina a
expansión neumática de 3. o 6., para la
sujeción de las mismas.
El control de tensión es automático por
intermedio de celdas de cargas y motor de
corriente alterna con su respectivo Driver,
el cual actúa como freno, control de
bordes automático, accionado por una
fuente hidráulica con un ojo fotoeléctrico
apto para la lectura de borde o línea
impresa.
IV. Objetivos
General
Diseñar e Implementar un sistema de
control para la refiladora WFQ – 1300, con
el fin de automatizar y controlar el proceso
de tensiones de embobinado de la
maquina.
Específicos
1. Deducir el modelo matemático de
la planta para poderle hacer un
tratamiento numérico.
2. Diseñar y probar diferentes tipos de
controladores para elegir el mejor
sistema de control para la planta
propuesta.
3. Diseñar una interfaz de usuario
para configurar los valores de la
 tensión deseada y visualizar la
tensión deseada y la tensión
censada.

4. Evaluar la mejora en el producto

terminado, reduciendo las
devoluciones de material
defectuoso.

V. Referencias

[1] M. Donghai, “High Speed Computer

Slitting Machine (WFQ800 /
WFQ1300).”
[2] Didier Giraldo B. E Iván Tabares G.,
“TEORIA DE CONTROL,” 1997.
[3] O. I. ELGERD, Control System Theory,
McGraw - Hill Kogakusha, 1967.
[4] B. C. KUO, Automatic Control Systems,
NJ: Prentice-Hall, 1975.
[5] K. Ogata, Ingenieria de control
moderna, Prentice Hall Internac., 1993.
[6] M.S. MaquinPlast S.A., “Maquinaria
para el Refilado.- Mod: ZR -ZRT.”
[7] N. Novagraf, “Argentina - Novagraf -
Cortadoras - Rebobinadoras.”