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Semana 3
Movimiento relativo de la partícula
https://www.youtube.com/watch?v=AIxoqcXVHuA
UTILIDAD
▪ Movimiento general curvilíneo en el espacio.

Recordemos el tema de la sesión anterior

▪ Logro del aprendizaje
▪ Activando los conocimientos previos
▪ Utilidad de la sesión
▪ Desarrollo del tema
▪ Practica lo aprendido
▪ Conclusiones
▪ Al finalizar la sesión el estudiante resuelve problemas utilizando la ecuación
general de movimiento relativo para la velocidad y aceleración.

Presentamos verbalmente el logro del aprendizaje.

▪ Cinemática de la partícula.
▪ Análisis vectorial.

Recogemos los conocimientos previos para la presente sesión.

▪ La cinemática de la partícula permite calcular velocidades y aceleraciones en
puntos determinados y fijados en un sistema de referencia fijo o móvil.
▪ La matemática vectorial permite resolver las aplicaciones (ejercicios) referidos a
mecánica clásica en 2 y 3 dimensiones.

Identificamos la utilidad del tema en nuestro desarrollo profesional.

TRANSFORMACIÓN
▪ Movimiento relativo con ejes en traslación
▪ Movimiento relativo con ejes en rotación
▪ Ejercicios resueltos

Desarrollo del tema

 y

Traslación Traslación y rotación

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

▪ La posición, velocidad y aceleración determinados en
los casos anteriores (ejes fijos) se denominan absolutos.
▪ Sin embargo, en la práctica, para observar un
movimiento en un mecanismo, se utilizan sistemas de
referencia móviles.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

▪ Consideramos dos puntos arbitrarios que siguen
trayectorias curvilíneas en el plano.
▪ Asimismo, fijamos en el punto B, un nuevo origen de
coordenadas (sin rotación) y observamos el movimiento
de A respecto de B.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

▪ Ecuaciones fundamentales del movimiento relativo (traslación) en el plano:

rԦA = rԦB + rԦA/B = rԦB + (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗)

vA = vB + vA/B
aA = aB + aA/B

▪ Observamos que i y j carecen de derivadas, debido a que sus direcciones y

módulos permanecen ctes.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

▪ Consideramos dos puntos arbitrarios que siguen
trayectorias curvilíneas en el plano.
▪ De forma general, se supone que A y B tienen
movimientos independientes uno respecto del
otro, fijamos en el punto B, un nuevo origen de
coordenadas (con rotación) y observamos el
movimiento de A respecto de B.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

▪ A diferencia de los ejes en traslación, aquí i-j
cambian durante el giro, por lo que sus
derivadas deben calcularse.
▪ Mediante variaciones infinitesimales, podemos
concluir que:

𝑑𝑖 = 𝑑𝜃𝑗; 𝑑𝑗 = −𝑑𝜃𝑖

Mgt. Jesus Chancatuma

Huamán
▪ Dividiendo por dt:

𝑑𝑖 𝑑𝜃
= 𝑗 = 𝑤𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖
= 𝑤𝑘 𝑥 𝑖 = 𝑤 𝑥 𝑖
𝑑𝑡

𝑑𝑗 𝑑𝜃
=− 𝑖 = −𝑤𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑗
= 𝑤𝑘 𝑥 𝑗 = 𝑤 𝑥 𝑗
𝑑𝑡
Mgt. Jesus Chancatuma
Huamán
Considerando el cambio de i-j, calculamos la velocidad, derivamos la posición:

rԦA = rԦB + rԦA/B

𝑑ԦrA 𝑑ԦrB 𝑑
= + (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑥 𝑑𝑖 𝑑𝑦 𝑑𝑗
vA = vB + 𝑖+𝑥 + 𝑗+𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

vA = vB + 𝑤 x 𝑥𝑖 + 𝑤 x 𝑦𝑗 + 𝑥𝑖ሶ + 𝑦𝑗ሶ

vA = vB + 𝑤 x 𝑟Ԧ + vrel
Calculamos la aceleración:

vA = vB + 𝑤 x 𝑟Ԧ + vrel

𝑑𝑤 𝑑𝑟Ԧ 𝑑vrel
aA = aB + x 𝑟Ԧ + 𝑤 x +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

aA = aB + 𝛼Ԧ x 𝑟Ԧ + 𝑤 x 𝑤 x 𝑟Ԧ + vrel + (𝑤 x vrel + arel )

aA = aB + 𝛼Ԧ x 𝑟Ԧ + 𝑤 x 𝑤 x 𝑟Ԧ + 2𝑤 x vrel + arel
PRÁCTICA
Actividades de aplicación basado en aprendizaje colaborativo.
El avión A, con equipo radar, vuela horizontalmente a 12 km de altura y aumenta su
velocidad a razón de 1.2 m/s cada segundo. Su radar detecta un avión que vuela en la
misma dirección y en el mismo plano vertical a una altura de 18 km. Si la velocidad de A
es de 1000 km/h en el instante mostrado donde 𝜃 = 30°, determine los valores de 𝑟ሷ y 𝜃ሷ en
ese mismo instante si B tiene una rapidez constante de 1500 km/h.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán
Mgt. Jesus Chancatuma Huamán
Mgt. Jesus Chancatuma Huamán
En cierto instante después de saltar de un avión
A, un paracaidista B está en la posición mostrada,
alcanzando una velocidad terminal (cte) de 50
m/s. El avión tiene la misma velocidad (cte) de
50 m/s y después de un periodo de vuelo
horizontal, comienza a seguir la trayectoria
circular mostrada. Se pide: a) Determinar la
velocidad y la aceleración del avión respecto al
paracaidista. b) Determinar la tasa de cambio de
la velocidad del avión y el radio de curvatura de
su trayectoria, ambos respecto al paracaidista.

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán

Mgt. Jesus Chancatuma Huamán
Mgt. Jesus Chancatuma Huamán
El collar B se desliza a lo largo de la varilla horizontal hacia la derecha con
una rapidez de 180 km/h y una aceleración de 20 m/s2 en el mismo sentido.
Si θ = 53°, determine:

a) La magnitud de la velocidad relativa de B

respecto de la guía ranurada
b) La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada
c) La magnitud de la aceleración relativa de
B respecto de la guía ranurada
d) La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada

Mgt. Jesus Chancatuma

Huamán
y

x
y
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶 𝐱 𝒓 + 𝒘 𝐱 𝒘 𝐱 𝒓 + 𝟐𝒘 𝐱 𝒗𝒓𝒆𝒍 + 𝒂𝒓𝒆𝒍

x
aB = 20𝑖 𝑚/𝑠 2

aA = 0
y

ANALISIS DE LA VELOCIDAD

x
vB = vA + 𝑤 x 𝑟Ԧ + vrel

vB = 180𝑖 𝑘𝑚/ℎ = 50𝑖 𝑚/𝑠 (𝑑𝑎𝑡𝑜)

vA = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤 x 𝑟Ԧ = −𝑤𝑘 𝑥 60𝑖 + 80𝑗 𝑚/𝑠
vrel = 𝑣𝑟𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑠53°𝑖 + 𝑠𝑒𝑛53°𝑗 𝑚/𝑠

Del sistema de ecuaciones 2x2 (2 ecuaciones

con 2 incógnitas) se obtiene w y vrel.
y

ANALISIS DE LA ACELERACION
x
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶 𝐱 𝒓 + 𝒘 𝐱 𝒘 𝐱 𝒓 + 𝟐𝒘 𝐱 𝒗𝒓𝒆𝒍 + 𝒂𝒓𝒆𝒍

aB = 20𝑖 𝑚/𝑠 2
aA = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝛼Ԧ x 𝑟Ԧ = −𝛼𝑘 𝑥 60𝑖 + 80𝑗 𝑚/𝑠 2
𝑤 x 𝑤 x 𝑟Ԧ = 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑤 𝑠𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙ó 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑎𝑛á𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
2𝑤 x vrel = 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑣𝑟𝑒𝑙 𝑠𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙ó 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑎𝑛á𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
arel = 𝑎𝑟𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑠53°𝑖 + 𝑠𝑒𝑛53°𝑗 𝑚/𝑠 2

Del sistema de ecuaciones 2x2 (2 ecuaciones

con 2 incógnitas) se obtiene alfa y arel.
El mecanismo mostrado es parte de un dispositivo de
enganche donde la rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la guía ranurada D. Si la
guía ranurada D tiene una velocidad angular en sentido
horario de 10 rad/s y una aceleración angular horaria de
5 rad/s2, cuando la ranura es paralela a OC, determine
por el método de movimiento relativo:

Mgt. Jesus Chancatuma

Huamán
a) La magnitud de la velocidad relativa de A
respecto de D (cm/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de
la barra BOA (rad/s)
c) La aceleración angular de la barra BOA
(rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración relativa de
A respecto de D (cm/s2)

Mgt. Jesus Chancatuma

Huamán
y

x ANALISIS DE LA VELOCIDAD
vrel
𝒗𝑨 = 𝒗𝑪 + 𝒘𝟏 𝐱 𝒓 + 𝒗𝒓𝒆𝒍

vC = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤1 𝑤1 x 𝑟Ԧ = −10𝑘 𝑥 40𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠
vrel = 𝑣𝑟𝑒𝑙,𝐴/𝑔𝑢í𝑎 𝑖 𝑚𝑚/𝑠

𝒗𝑨 = 𝒗𝑶 + 𝒘𝟐 𝐱 𝒓 + 𝒗𝒓𝒆𝒍

vO = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤2 x 𝑟Ԧ = −𝑤2 𝑘 𝑥 120𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠
vrel = 0 (𝐴 𝑦 𝑂 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
𝑤2
 ANALISIS DE LA ACELERACION

𝒂𝑨 = 𝒂𝑪 + 𝜶𝟏 𝒙 𝒓 + 𝒘𝟏 𝒙 𝒘𝟏 𝒙 𝒓 + 𝟐𝒘𝟏 𝐱 𝒗𝒓𝒆𝒍 + 𝒂𝒓𝒆𝒍

aC = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝛼Ԧ1 x 𝑟Ԧ = −5𝑘 𝑥 40𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
𝑤1 x 𝑤1 x 𝑟Ԧ = −10𝑘 𝑥 −10𝑘 𝑥 40𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
2𝑤1 x vrel = 2 −10𝑘 𝑥 (𝑣𝑟𝑒𝑙,𝐴/𝐶 𝑖 ) 𝑚𝑚/𝑠 2
arel = 𝑎𝑟𝑒𝑙,𝐴/𝑔𝑢𝑖𝑎 𝑖 𝑚𝑚/𝑠 2

𝒂𝑨 = 𝒂𝑶 + 𝜶𝟐 𝒙 𝒓 + 𝒘𝟐 𝒙 𝒘𝟐 𝒙 𝒓 + 𝟐𝒘𝟐 𝐱 𝒗𝒓𝒆𝒍 + 𝒂𝒓𝒆𝒍

aO = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝛼Ԧ 2 x 𝑟Ԧ = −𝛼2 𝑘 𝑥 120𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
𝑤2 x 𝑤2 x 𝑟Ԧ = −𝑤2 𝑘 𝑥 −𝑤2 𝑘 𝑥 120𝑖 + 90𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
2𝑤2 x vrel = 0 (𝐴 𝑦 𝑂 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
arel = 0 (𝐴 𝑦 𝑂 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
 En el instante mostrado la guía ranurada tiene una
velocidad angular de 𝑤 = −10𝑘 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) y una aceleración
angular de ∝= −10𝑘 (𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ) . Si 𝜃 = 60° , se pide
determinar:

a) La velocidad relativa de C respecto de O

b) La velocidad absoluta de C

c) La aceleración relativa de C respecto de O

d) La aceleración absoluta de C

Mgt. Jesus Chancatuma

Huamán
y
ANALISIS DE VELOCIDAD

vC = vO + 𝑤1 x 𝑟Ԧ + vrel
x

vO = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤1 x 𝑟Ԧ = −10𝑘 𝑥 −100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠
vrel = −𝑣𝑟𝑒𝑙,𝐶/𝑔𝑢í𝑎 𝑗 𝑚𝑚/𝑠

𝑤2
v𝐶 = vB + 𝑤2 x 𝑟Ԧ + vrel
vrel 𝑤1

vB = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑤2 x 𝑟Ԧ = −𝑤2 𝑘 𝑥 100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠
vrel = 0 (𝐶 𝑦 𝐵 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
 ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

aC = a𝑂 + 𝛼Ԧ1 x 𝑟Ԧ + 𝑤1 x 𝑤1 x 𝑟Ԧ + 2𝑤1 x vrel + arel

aO = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝛼Ԧ1 x 𝑟Ԧ = −10𝑘 𝑥 −100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
𝑤1 x 𝑤1 x 𝑟Ԧ = −10𝑘 𝑥 −10𝑘 𝑥 −100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
2𝑤1 x vrel = 2 −10𝑘 𝑥 (−𝑣𝑟𝑒𝑙,𝐶/𝑂 𝑗 ) 𝑚𝑚/𝑠 2
arel = −𝑎𝑟𝑒𝑙,𝐶/𝑔𝑢í𝑎 𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
𝛼Ԧ1
𝛼Ԧ 2
aC = aB + 𝛼Ԧ 2 x 𝑟Ԧ + 𝑤2 x 𝑤2 x 𝑟Ԧ + 2𝑤2 x vrel + arel
𝑎Ԧrel

aB = 0 𝑐𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝛼Ԧ 2 x 𝑟Ԧ = −𝛼2 𝑘 𝑥 100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
𝑤2 x 𝑤2 x 𝑟Ԧ = −𝑤2 𝑘 𝑥 −𝑤2 𝑘 𝑥 100𝑖 + 173.205𝑗 𝑚𝑚/𝑠 2
2𝑤2 x vrel = 0 (𝐶 𝑦 𝐵 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
arel = 0 (𝐶 𝑦 𝐵 𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑛𝑒𝑐𝑒𝑛 𝑎𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏ó𝑛)
CIERRE
▪ Movimiento relativo con ejes en traslación
▪ Movimiento relativo con ejes en rotación

Identifiquemos los temas tratados en la sesión.