GUÍAS DE PRÁCTICAS Práctica No.

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Simulación

UNIDAD ACADÉMICA DE INGENIERÍA, INDUSTRIA Y CONSTRUCCIÓN

Carrera de: Ingeniería Eléctrica Período Lectivo: septiembre 2020 – marzo 2021

Asignatura: Microprocesadores
Docente: Ing. Javier Cabrera
Curso/Ciclo: 7mo Paralelo: “A”
Laboratorio: -- Fecha: 28/10/2020
Bloque Temático Nº: 2 Título: Lenguaje de programación IDE
Tema de la práctica: Motor en corriente continua No. Horas: 1

Nombre del Estudiante: MIGUEL SIGUENCIA

PRÁCTICA PARA DESARROLLAR

Resumen
Una vez que se tiene avanzado con el manejo de entradas y salidas analógicas, así como entradas y salidas
digitales y manejo de puerto serie, podemos empezar a reemplazar a los LEDs por otros actuadores, en este
caso empezamos por un motor de corriente continua.

Palabras Clave
Arduino, Microcontrolador, PC, LED, Potenciómetro. Motor cc.

Objetivo
Aplicar los conocimientos básicos de electricidad, electrónica analógica y herramientas
informáticas para realizar un programa que permita controlar un motor en corriente continua.

Introducción
Un motor en corriente continua son dispositivos que se pueden controlar con simples señales analógicas.
Cuanto mayor sea el valor de la salida PWM enviado al motor, a más voltaje estará sometido y, por tanto,
más rápido girará.

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Lo primero que llama la atención es la necesidad de utilizar una alimentación externa (en este caso, una pila
de 9 V) porque los motores por lo general realizan un elevado consumo, y con los 40 mA y 5 V que ofrecen
los pines de la placa Arduino no es suficiente. Lo segundo que llama la atención es el transistor. En este
circuito lo utilizamos como simple válvula accionada por la señal PWM proveniente de la placa. Si esta vale
0, el transistor mantendrá abierto el circuito del motor y este no girará. A medida que se vaya aumentando
el valor de voltaje PWM enviado a la base del transistor, por esta circulará más corriente. Esto provocará
que entre el colector y el emisor vaya pasando más y más corriente (o dicho de otra forma, que se vaya
reduciendo la resistencia entre estos dos puntos más y más). Esto provocará a su vez que el motor vaya
siendo sometido a un mayor potencial y por tanto, que vaya girando más rápido. El caso extremo aparece
cuando el transistor actúa como un simple circuito cerrado; esto ocurre al llegar a un determinado valor de
la señal PWM, el cual provoca la llamada “intensidad de saturación” en la base del transistor. En ese
momento, la resistencia entre colector y emisor es nula, por lo que el motor se somete a la tensión íntegra
ofrecida por la fuente, y, por tanto, el motor gira a la máxima velocidad.

Está claro que si en vez de haber sometido el transistor a una señal PWM, lo sometiéramos a una señal
digital, el transistor actuaría como un interruptor, parando o moviendo el motor según si recibe una señal
LOW o HIGH, respectivamente.

Es importante aclarar que en el esquema hemos utilizado un transistor NPN de tipo Darlington modelo
TIP120 (otro similar sería el BD645). El TIP120 puede trabajar sometido a tensiones entre el colector y el
emisor (Vce) de hasta 60 V pero admite una corriente por el colector (I c) de hasta tan solo 5 A. Por otro lado,
hay que tener en cuenta la ubicación de sus patillas para comprender el diseño del circuito: mirándolo de
frente, la base es su patilla izquierda, el colector es su patilla central y el emisor es su patilla derecha; en
otro modelo de transistor las patillas pueden estar intercambiadas. A destacar también el divisor de tensión
(2 KΩ sería un buen valor) conectado en serie a su base.

El mismo circuito lo podríamos haber diseñado utilizando un transistor de tipo MOSFET (por ejemplo, el
RFP30N06LE). En ese caso, la única diferencia es sustituir la resistencia en serie del circuito anterior por una
resistencia “pull-up” (de 10 KΩ por ejemplo) situada entre el pin de salida PWM de la placa Arduino y tierra.
Y ya está. La ventaja de utilizar este transistor es que, aunque su Vce máximo admitido sigue siendo de 60 V,
la Ic máxima es de 30 A, pudiendo ser usado por tanto en circuitos con mucho mayor consumo. Podemos
utilizar otros transistores diferentes (incluso un optoacoplador), pero en todo caso deberemos comprobar
en su datasheet que sus Vce e Ic máximos sean valores dentro del rango de trabajo del circuito.

Por otro lado, la resistencia que conectemos en serie a la base del transistor (necesaria para no dañarla)
debe ser de un valor lo suficientemente pequeño como para poder alcanzar la corriente mínima con la que
se llega al estado de saturación del transistor. El valor adecuado de esta resistencia se puede calcular
mediante la expresión (Vpin – 0,7)/Ibsat , donde Vpin es la tensión que proporciona el pin de la placa Arduino
donde está conectada la base (en nuestro caso, es siempre 5 V), 0,7 V es la caída de tensión típica entre la
base y el emisor del transistor (aunque se puede mirar en el datasheet del transistor como V be) e Ibsat es
precisamente la corriente mínima con la que se llega al estado de saturación del transistor, más allá de la
cual no se obtiene más amplificación en Ic. Si Ibsat no nos lo proporcionaran en el datasheet, se podría calcular
fácilmente a partir de la expresión Ibsat = Icmax/hFE , donde tanto Icmax como hFE sí que son consultables en el
datasheet (hFE es la llamada ganancia de corriente del transistor: si hay varios valores se ha de elegir el más
pequeño).

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Lo importante del circuito anterior es fijarse en que hemos utilizado un transistor para “desacoplar” dos
circuitos que funcionan a diferentes voltajes para que no haya peligro de dañarlos. Es decir, los 9 V utilizados
para alimentar el motor no son nunca percibidos por la placa Arduino, la cual continúa trabajando como
siempre a 5 V. El transistor hace pues de barrera entre los dos circuitos, de tal forma que uno (sometido a
5 V) simplemente sirve para controlar el funcionamiento del otro (sometido a 9 V) pero sin peligro para el
primero. Si se desea una protección algo más sofisticada, se puede sustituir el transistor por un
optoacoplador, pero en el circuito anterior esto no es necesario.

Es interesante conocer la potencia consumida por el transistor en un circuito como este, calculable
mediante la expresión P = Ic·VCE. En el modo de corte, Ic = 0, por lo que la potencia consumida es 0, y en el
modo de saturación VCE = 0 (aproximadamente), por lo que la potencia también es prácticamente nula. Esto
quiere decir que el transistor no debería calentarse en ningún rango de su uso y no se necesita tener en
cuenta ninguna potencia máxima de trabajo.

Por último, la presencia del diodo tiene una razón: hace de diodo “fly-back”. Ya hemos comentado en el
capítulo anterior que cuando se deja de alimentar una bobina (y los motores están hechos de bobinas)
durante unos milisegundos entre los bornes del motor aparece un voltaje de hasta varios centenares de
voltios polarizado a la inversa del de la fuente. Cuando hay alimentación, el diodo está situado “al revés” y
no hace nada, pero cuando aparece ese voltaje inverso, el diodo permite que la corriente generada retorne
al motor y no se dirija al transistor (ya que, si no, lo freiría). Necesitamos por tanto un diodo lo
suficientemente rápido para reaccionar al voltaje inverso y lo suficientemente fuerte para resistirlo: el
modelo 1N4001 o SB560 son buenas opciones.

Un error común en el principiante es olvidarse de conectar el emisor del transistor, además de al polo
negativo de la fuente, al pin GND de la placa. Esta conexión es necesaria porque que la señal PWM necesita
un camino de retorno. Otro detalle que debemos tener en cuenta es que, aunque podemos hay que
considerar que el montaje anterior se compone de dos circuitos separados por el transistor (el circuito del
motor y el circuito de la señal PWM), estos están interrelacionados, por lo que es fundamental que las
tierras de ambos sean comunes. Es por eso por lo que, el polo negativo de la fuente está conectado al pin
GND de la placa Arduino.

Materiales / Herramientas

 Computadora
 IDE Arduino
 Potenciómetro
 Resistencias
 Motor CC

Desarrollo y Resultados
1. Realizar el código propuesto.

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Aquí vemos un sketch que aumenta la velocidad de giro del motor hasta llegar a su máximo y seguidamente
la disminuye hasta pararse, y volver a acelerarse otra vez, y así siempre:

Colocar aquí su código compilado

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Añadiremos ahora al circuito anterior un potenciómetro (en el pin de entrada analógica nº 2, por ejemplo),
de tal manera que la velocidad de giro del motor venga ahora dada por el valor leído de la resistencia
variable. El esquema eléctrico del nuevo diseño ha de ser así:

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Para hacer el sketch algo más sofisticado, hemos añadido la condición de que si el valor leído por el
potenciómetro no llega a un nivel mínimo (“umbral”), el motor no se pone en marcha; y cuando se pone en
marcha, entonces ya sí que su velocidad es proporcional a la lectura recibida del potenciómetro:

El código anterior es perfectamente válido para cualquier otro tipo de entrada analógica, por ejemplo, un
termistor o un fotorresistor se comportan de forma equivalente a un potenciómetro, por lo que
podríamos diseñar circuitos que pudieran en marcha un motor cuando se detectara cierta cantidad de luz
(para, por ejemplo, bajar una persiana) o cuando se detectara una cierta temperatura (para por ejemplo
activar un ventilador), etc.
No debería costar demasiado sustituir el potenciómetro del diseño anterior por un pulsador, y conseguir
que el motor solamente gire cuando se mantenga apretado el pulsador. Otro ejercicio podría ser probar

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de enviar, un dato numérico a través del canal serie para, en este caso, especificar la velocidad a la que
deseamos girar el motor.

Colocar aquí su código compilado

Preguntas
¿Podemos controlar por pulsos al motor de corriente continua?

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La Regulación por Ancho de Pulso de un motor de CC está basada en el hecho de que si se recorta
la CC de alimentación en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe el motor disminuirá
de manera proporcional a la relación entre la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente)
del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relación se logra variar la velocidad del motor de
una manera bastante aceptable.
Conclusiones
Tener cuidado en cometer unos de los errores mas comunes de un principiante es olvidarse de
conectar el emisor del transistor, además de al polo negativo de la fuente, al pin GND de la placa. Esta
conexión es necesaria porque que la señal PWM necesita un camino de retorno.

Referencias Bibliográficas:
[1] Make electronic. Charles Platt. Make, 1ra ed, 2009.
[2] Getting Started in Electronics. Forrest M. Mims, Master Publishing, 2003
[3] Electronics for Dummies. Cathleen Shamieh. Dummies, 2009

pág. 8 Ing. Javier Cabrera