ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

LAB.CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
Nombre: Alex Steven Gallo Grupo: GR1
Practica 3: Funciones en laso abierto

CONTROL DE CRUCERO:

El automóvil de la figura pesa 1000 kg. El motor genera una fuerza F a la que se opone
una fuerza b*v (proporcional a la velocidad), donde b= 50 N.s/m.
Modelar y simular el control automático que permita:
b) Que el vehículo se desplace 60 m y se detenga en un tiempo menor o igual a 15 s.

F
bv

Realizo el modelo matemático:

dx 2
 Ec. Newton: m * = F−bv
dt
F b∗v
v’= - x’ =v ; %Datos para ingresar a Función Espacio de
m m
estado

 Modelo Script

%Control de crucero, función espacio de estado

clear;

%Datos
m=1000;
b=50;

%Matrices
A=[0 1;0 -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0 ;0 1];
D=[0;0];

SS=ss(A,B,C,D);%Empaqueto con función ss en SS

Gp=tf(SS);% Creo una matriz global con todas las
funciones de transferencia
Gp1=Gp(1,1)% saco la función de transferencia 1 (x)
Gp2=Gp(2,1)% saco la función de transferencia 2 (v)
pause;
impulse(SS,150) % para pregunta b requiero la entrada
tipo impulso
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%step(SS,150)

%Resolución pregunta b;
%LASO ABIERTO
cons=60;
%metros
F=cons/0.02 % f=3000N
impulse(F*Gp1,150) %tiempo de convergencia 100s
pause;
bode(F*Gp1,0.1:10) %RANGO DE OPERACION > 1,74hz

 Modelo simulink:

 Creo en simulink un diagrama de bloques en el cual

mediante la suma y resta de entradas tipo step
realizo una entrada impulse, la misma que le doy
una ganancia del valor F ya calculada en Mathlab
 Ingreso la función de transferencia de
desplazamiento y visualizo el comportamiento de la
salida en Scope.

 Diagrama de respuesta encontrada de acuerdo a la

consigna.
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