4 EXAMEN PARCIAL DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN DE PROCESOS

ALUMNA: YANAC TELLO, KATERIN YANELA

PRESENTAR 2 EJEMPLOS DIFERENTES DE DISEÑO DE CONTROLADORES MEDIANTE

REALIMENTACIÓN DE ESTADO

1. . Dada la siguiente función de transferencia:

2
G ( s )= 2
s + 3 s+ 1

Donde su ecuación característica es:

s2 +3 s +1=0

y sus polos son:

s1=−2.618 , s2=−0.382

Y su representación FCC:

x⃗˙ = −3 −1 ⃗x + 1 u (t)
[ 1 0 0 ] []
y ( s )=[ 0 2 ] ⃗x

Donde claramente podemos obtener los autovalores del sistema:

∆ ( λ )=det ⁡( λI −A )

∆ ( λ )=det ⁡( λ+3 1 )
[
−1 λ ]
∆ ( λ )=λ 2+3 λ +1

λ 1=−2.618 , λ2=−0.382

De lo anterior comprobamos que los auto valores de la FCC son iguales a la ecuación
característica del sistema, por lo tanto, si se desea modificar la posición de los polos o
los auto valores únicamente necesitamos modificar la primera fila de la matriz A del
sistema FCC.

Aplicando una ley de control del tipo:

u ( t )=−k ⃗x
Tenemos:

x⃗˙ = −3 −1 ⃗x + 1 [−k 1 −k 2 ] ⃗x
[ 1 0 ] []
0

k k
[ ][
x⃗˙ =( −3 −1 − 1 2 ) x⃗
1 0 0 0 ]
−3−k 1 −1−k 2
[
⃗x˙ =
1 0
x⃗
]
Note que las ganancias k aparecen en todos los términos de la primera fila de la nueva
matriz A de lazo cerrado del sistema.

Vamos a ubicar los polos para tener un tiempo de establecimiento de un 75% más
rápido que el lazo abierto y con un factor de amortiguamiento de ζ =0.707 (en el código
de Matlab al final del post se muestra los cálculos) de esa forma nuestra ecuación
característica viene dado por:

∆ ( λ )=λ 2+1.041 λ+ 0.5425

Con esto podemos resolver el sistema de ecuaciónes para encontrar el valor del vector
de ganancias 

Para la ganancia 1

−3−k 1=−1.041

k 1=−1.9585

Para la ganancia 2

−1−k 2=−0.5425

k 2=−0.4575

Con esto la ley de control es:

u ( t )=[ −1.9585−0.4575 ] ⃗x

Y el sistema en lazo cerrado una vez implementado el control por realimentación de

estados viene dado por:
x⃗˙ = −1.0415 −0.5425 ⃗x
[ 1 0 ]
Esta realimentación de estados solo funciona en la forma canónica controlable, porque
el vector de ganancias   solo modifica la ecuación característica del sistema.

2. Para el siguiente sistema lineal se usará matlab para poder hallar K ( la

ganancia) de retroalimentación de estados

𝑢(𝑘) =− 𝐾𝑥(𝑘)𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑞𝑢𝑒 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎 𝐾 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑏𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑏𝑒𝑠𝑠𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛

𝑇 = 0. 5 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖ó𝑛.

Entonces se prepara el código para implementarlo en el matlab considerando la

estabilización de polos tipo Bessel

Dando así el vector de ganancia k como:

𝐾 = [− 23, 3113 3, 7306 − 4, 5396 1, 1679 ]