Fig.

6-21: Esquema de polos X33 , vista del lado de los conectoresAlfilerDescripción1medición rápida 12medición rápida 23medición
rápida 34medición rápida 45Reserva6+24 VP7Entrada GND80 vicepresidenteFig. 6-22: Medición rápida de la alimentación de
tensión interna1Sensor 14Sensor 42Sensor 25Puentes entre GND-INPUT y0 VP en el conector X333Sensor 3

40/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12Interfaces opcionales Alimentacion

externaSi los sensores para la medición
externa se alimentan de tensión de forma ex-terna (no a través de X33 de la unidad de control del robot), la masa de refe-rencia de
los sensores debe conectarse con el pin 7 GND-Input.6.7.2X60 Interfaz PickControlDescripciónLa medición rápida se activa con$
MEAS_PULSE mediante una interrupción. Al conectar la interrupción, $ MEAS_PULSE debe tener el valor "falso"; de locontrario, se
emite un mensaje de confirmación y el programa se detiene.Material necesario Conector redondo de 19 polosZona de fijación del
cable: Ø 9 ... Ø 14,7 mmSección de cable recomendada: 0,5 mm2Asignación de contactos X60Fig. 6-23: Medición rápida de
laalimentación de tensión externa 1Sensor 14Sensor 42Sensor 250 V externo en GND-INPUT3Sensor 3624 V DC externoFig.6-24:
Esquema de polos, vista del lado de los conectoresAlfilerDescripción1Medición rápida 12Medición rápida 23Medición rápida
34Medición rápida 45ReservaMedición rápida 58Entrada GND7 + 24 VP

41/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V126 Planificación Salidas

digitalesPor salida 0,5 A, alimentación 24
V6.7.2.1Alimentación de tensión para medición rápida X60Alimentacion internaSi los sensores para la medición rápida se alimentan
a través de la unidad decontrol del robot (Pin 7 +24 VP, Pin 9 GND-P), en la contrapieza de X60 preparada por el cliente deben
conectarse los pins 8 y 9. De esta forma, la masa de referencia para las entradas de medición rápida pin 8 GND-Input se conec-ta
con la masa de alimentación de los sensores pin 9 GND-P.Alimentacion externaSi los sensores para la medición externa se
alimentan de tensión de forma ex-terna (no a través de X60 de la unidad de control del robot), la masa de refe-rencia de los
sensores debe conectarse con el pin 8 GND-Input.90 VP10Salida digital 1110 V130 V14Salida digital 315Salida digital 2dieciséis0
V170 V18Salida digital 4AlfilerDescripciónFig. 6-25: Medición rápida X60 de la alimentación de tensión interna1Sensor 14Sensor
42Sensor 25Sensor 53Sensor 36Puentes entre GND-INPUT y0 VP en el conector X60

42/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12Interfaces opcionales 6,8Interfaz

caja de accionamiento para ejes adicionales
X28DescripciónLa interfaz X28 en la caja de accionamiento es para la conexión de una caja de accionamiento opcional para ejes
adicionales.Asignación del conector X286,9Interfaz RoboTeam X70 y X71Asignación de contactos X70 RoboTeam ENFig.6-26:
Medición rápida de la alimentación de tensión externa1Sensor 15Sensor 52Sensor 260 V externo en GND-INPUT3Sensor 3724 V
DC externo4Sensor 4AlfilerDescripción1+24 V PS12GND3libre4libre5Rojo +24
V6GND7libre8libre9TPF0_P10TPFI_P11TPF0_N12TPFI_N-EDUCACIÓN
FÍSICAAlfilerDescripción1TPFO_P2TPFO_N3TPFI_P6TPFI_N4C +5C-

de contactos X71 RoboTeam FUERA 6,10Nivel de

43/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V126 Planificación Asignación
eficienciaLas funciones de seguridad de la unidad de control del robot cumplen la categoríagoría 3 y el nivel de eficiencia (PL) d de
conformidad con la norma EN ISO 13849-1.6.10.1Valores PFH de las funciones de seguridadPara los parámetros técnicos de
seguridad se toma como base una vida útil de 20 años.La clasificación de los valores PFH de la unidad de control es válida única-
mente si el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA se activa por lo menos cada 12 meses.Al evaluar las funciones de seguridad
a nivel de la instalación, debe tenerse en cuenta que en una combinación de varias unidades de control deben con-siderarse varias
veces los valores PFH, siera necesario. Este es el caso delas instalaciones RoboTeam o de las zonas de peligro superpuestas. El
valorPFH determinado para la función de seguridad a nivel de la instalación no debe sobrepasar el límite PL d. Los valores PFH
hacen referencia a las funciones de seguridad de las distin-tas variantes de unidad de control.Grupos de funciones de
seguridad:Funciones de seguridad estándarSelección de modos de servicioProtección del operarioDispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA Dispositivo de validaciónParada de servicio segura externaParada de seguridad externa 1Parada de seguridad
externa 2Control de velocidad en T1Funciones de seguridad de KUKA Safe Robot Technology (opcional) Control de las zonas del
ejeControl de los espacios cartesianosControl de la velocidad de eje7D +8D-
AlfilerDescripciónAlfilerDescripción1TPFO_P2TPFO_N3TPFI_P6TPFI_N4C +5C-7D +8D-

44/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12Interfaces opcionalesControl de la velocidad cartesiana Control de la
aceleración del ejeParada de servicio seguraControl de las herramientasResumen de la variante de la unidad de control - valores
PFH:Variante de la unidad de control de robotValor PFHKR C4 compacto<6,37 x 10 -8Para otras variantes de unidades de control no
mencionadas en este apartado, ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.

7Eliminación de fallos7.1Indicadores LED IOB

45/59Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V127 Eliminación de fallos
BoardResumenFig.7-1: Tablero LED IOB de IndicaciónPos.DenominacionColorDescripciónSolución1PWRS / 3,3 VVerdeOn = hay
alimentación de tensión-Off = no hay tensión de ali-mentaciónComprobar fusible: Con alimentación inter-na, comprobar el fusible
F301 de la CCUCon alimentación externana, comprobar el fusible a través de la alimenta-cion del cliente X552LED de los
fusiblesLos LED indi-puede el estado de los fusi-bles.RojoEstafa. = fusible defectuosoCambiar el fusible defectuosotuosoDesc. =
fusible OK-3LAVerdeOn = conexión física, el cable de red está conectado-Apagado = sin unión física. Elcable de red no está conec-
tadoIntermitencia = transferencia de datos en el cable

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Temas relacionados
Producto
Documentación
Metadatos
Idioma
Español
Versión
Interfaces compactas MA KR C4 V12
ID de KUKA
PB4562
Tipo de información
Instrucciones de montaje y servicio
Producto
KR C4 compacto RAL 7016 , opción de interfaz de KUKA-específica , lámpara de la
unidad , la medición rápida X33 , fuente de alimentación , RoboTeam , Interruptor
de referencia
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