ENSAMBLE Y CONFIGURACION DE DRONES

Módulo 1

INTRODUCCIÓN HARDWARE DRONE

Javier Ferney Castillo García, PhD.

Docente Universitario. Ingeniero electrónico, Magister en
ingeniería con énfasis en Automática, Doctor en ingeniería
(Universidad del Valle), Mestre em Engenharia elétrica
(Universidade Federal do Espirito Santo –UFES, Brasil).
Piloto de Drones EAC.

Líneas de investigación: instrumentación electrónica,

robótica de rehabilitación , Interfaces cerebro computador
y sistema embebidos.
AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

CUADRICÓPTERO
TRICÓPTERO
HEXACÓPTERO

AERONAVE

ANATOMÍA
DEL DRONE
AGENDA
CLASIFICACIÓN

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 AGENDA INTRODUCCIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Case study design

Antecedentes: Sección para describir el contexto. Se identifican los principales
problemas y la bibliografía pertinente. Se presentan datos cuantitativos para orientar al
lector.
Propósito: esta sección responde al ¿Por qué? y al ¿Para qué? de la estructuración del
estudio de caso. Está muy centrado en la justificación del estudio presentado y en lo que se
pretende extraer como conocimiento de las pruebas presentadas.
Preguntas de reflexión: son preguntas que debe formular el investigador para
asegurarse de que se presentan las pruebas necesarias. Deben responderse con la
información obtenida de las distintas fuentes de información.

Unidades de análisis : se refiere al ¿Qué? o al Quién? se estudian. Identifica al actor

principal que se va a estudiar para reunir suficiente información.
Métodos y fuentes de información : esta sección describe los métodos de
documentación de la información y las principales fuentes de información utilizadas por el
investigador, ya sean primarias o secundarias. Los estudios de caso permiten la integración
de varios métodos de recogida de información, lo que da lugar a una mayor solidez.

Desarrollo metodológico de los estudios de casos

Métodos de análisis de la información : esta sección permite responder
eficazmente a las preguntas de reflexión y tiene por objeto definir un método de análisis de
la información recogida para interpretarla
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AGENDA INTRODUCCIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Recolección de información

En esta fase se pretende recoger toda la información necesaria

de las fuentes descritas en la fase anterior para estructurar el
cuerpo del estudio de caso. La información recogida no requiere
una forma, la estructura propuesta debe permitir responder a las
preguntas de la investigación.

Methodological development of case studies

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AGENDA INTRODUCCIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Análisis de información

Se trata de confrontar la información recopilada con las preguntas

planteadas. Con el análisis es posible generar conclusiones, lecciones
aprendidas o recomendaciones relevantes para el estudio de caso.

Methodological development of case studies

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AGENDA INTRODUCCIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Redacción del informe

La investigación cualitativa desarrollada en las fases anteriores debe

quedar debidamente documentada como constancia del trabajo
realizado. Este escrito permite dar cierre a la investigación.

Methodological development of case studies

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Difusión

La difusión es el último paso, cuyo objetivo es la entrega y

socialización de las conclusiones y recomendaciones del estudio de
caso.

Methodological development of case studies

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Clasificación de drones según el tipo de Ala

Ala fija

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Ala rotaria

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Híbrido

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Drones de Ala fija

Son aquellos en los cuales las alas se encuentran unidas con el resto de los elementos de la
aeronave. Estas aeronaves generan la sustentación gracias al perfil aerodinámico de su diseño,
este crea diferencia de presión entre ell intradós (parte inferior) y el extradós (parte superior)

Alas alta, media, ala baja y ala volante

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Drones de ala alta

Son aquellos que tienen las alas ubicadas en la parte superior del fuselaje. Este tipo de ala proporciona una gran estabilidad a la aeronave,
en detrimento de su maniobrabilidad

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Drones de ala media

Drones que tienen el ala ubicada en la parte media del fuselaje. Esta disposición aporta a la
aeronave un equilibrio entre estabilidad y maniobrabilidad

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Drone ala baja

Son drones con el ala ubicada en la parte inferior del fuselaje. Este tipo de ala facilita la
maniobrabilidad

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Alas volante

En este tipo de drone el ala conforma la mayor parte del fuselaje (en algunos casos carece totalmente de un fuselaje
diferenciado). Estas aeronaves presentan una baja resistencia aerodinámica y una Elevada maniobrabilidad.

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Drones de Ala rotatoria

Es aquel drone en el que las alas, en este caso también llamadas “palas”, giran alrededor de un
eje, consiguiendo de este modo la sustentación. Dependiendo del número de rotores y/o de su
configuración.

Con rotor principal y rotor de cola

Con único rotor o singlecopter
Con dos rotores o coaxial
Con dos rotores o Tándem
Con múltiples rotores o multirrotores

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves con rotor principal y rotor de cola

En este tipo de drone la sustentación es

generada por el rotor principal, el cual
está situado en la parte superior,
mientras el rotor de cola compensa el par
de torsión del rotor principal. Este tipo de
drone tiene buen control y
maniobrabilidad.

Estructura mecánica compleja

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves con único rotor o singlecopter

Este tipo de drones posee un único rotor

para generar la sustentación y un arreglo
de alerones para compensar el torque del
rotor.

Estructura mecánica simple pero

difíciles de controlar

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves con dos rotores configuración coaxial

Esta configuración posee dos rotores

colocados en el mismo eje en contra
posición. Ambos rotores giran en
direcciones opuestas, consiguiendo
sustentación a partir de la diferencia
generada de la velocidad angular en
ambos motores.

Correcta alineación.

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves con dos rotores en configuración tándem

Esta configuración posee dos rotores

ubicados en la parte superior. Ambos
motores giran en direcciones opuestas lo
cual neutraliza el torque generado.

Estructura mecánica extremadamente

compleja

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves con múltiples rotores

Son conocidos como multirrotores,

poseen tres o más rotores.

Existen diferentes configuraciones

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Aeronaves híbridas

Este tipo de drones son capaces de

despegar y aterrizar de forma vertical,
como las aeronaves de ala rotatoria y de
realizar vuelos de alta velocidad y largo
alcance como una ala fija

Combinación de ala fija y multirrotor

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AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Subsistema en aeronaves no tripuladas

• Mecánico: frame y hélices

• Propulsión: Motores

• Fuente de energía: baterías

• Control: controladoras de vuelo

• Comunicaciones embarcadas: Gps, Radiocontrol, Telemetría

• Comunicaciones en tierra: enlace VLOS, BVLOS

• Estación de control en tierra: software de planificación

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• Carga útil: Sensores, actuadores
AGENDA CLASIFICACIÓN AERONAVE TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Tricóptero

• Tres brazos
• Tres motores, 3 reguladores, 3 hélices
Elementos • Un servo motor

• Motores laterales - oscilación lado a lado

• Motor de cola – avance o retroceso
Vuelo • Servomotor - rotación sobre el propio eje

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Diagrama de configuración de motores

ARGUMENTOS A FAVOR
- Muy manejable gracias al servomotor trasero.
- Pueden ser plegables gracias a su diseño estructural.
- Fácil almacenaje y transporte.
- Más ligero que el resto de los multirotores.
- Presenta muchas posibilidades de movimiento.
- Número de piezas menor que el resto de multirotores.
- Son más económicos.
- Dispone de un amplio campo visual en la parte frontal
por su diseño

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Ejemplo de tricóptero
ARGUMENTOS EN CONTRA
- No existe redundancia en caso de avería de uno de
los motores, esto implica que si se produce un fallo
motor, el tricóptero descenderá sin control.
- Soporte de cargas limitado, bajo empuje.
- Necesarios conocimientos avanzados para su
configuración
- Menos estable y potente que otras configuraciones de
multirotor
- El chasis estructural no suele disponer de carcasa
protectora.
- Los motores siempre trabajan a grandes revoluciones
para conseguir el vuelo.
- No hay gran variedad de modelos en el mercado.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTERO HEXACÓPTER ANATOMÍA

Cuadricóptero

• Cuatro brazos
• cuatro motores, 4 reguladores, 4 hélices

Elementos

• Dos motores giran en el sentido contrario a las manecillas y los otros

dos en el otro sentido, para neutralizar la fuerza generada y alcanzar
equilibrio
• Para giro en los ejes vertical y horizontal debe haber desequilibrio de
fuerzas, la velocidad de los motores tendrán proporciones diferentes
Vuelo • Se requiere información de la velocidad angular para el control y
estabilización del multirrotor

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Diagrama de configuración de motores

ARGUMENTOS A FAVOR
- Rápida aceleración.
- Fácil manipulación de los componentes.
- Estructura sencilla.
- Mayor capacidad de carga que un tricóptero.
- Más ágil que un hexacóptero.
- Estructura robusta
- Gran variedad de cuadricópteros.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Ejemplo de Cuadricóptero

ARGUMENTOS EN CONTRA
- Velocidad y estabilidad limitadas.
- No es compacto para el transporte.
- No es plegable. *
- No existe redundancia en caso de
avería.
- Capacidad de carga limitada.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO TRICÓPTERO CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Hexacóptero

• Seis brazos
• Seis motores, 6 reguladores, 6 hélices

Elementos

• Tres motores giran en el sentido contrario a las manecillas y los otros

tres en el otro sentido, para neutralizar la fuerza generada y alcanzar
equilibrio
• Para giro en los ejes vertical y horizontal debe haber desequilibrio de
fuerzas, la velocidad de los motores tendrán proporciones diferentes
Vuelo • Se requiere información de la velocidad angular para el control y
estabilización del multirrotor

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Diagrama de configuración de motores

ARGUMENTOS A FAVOR
- Respuesta de vuelo más estable que los
cuadricópteros.
- Posibilidad de transportar una carga superior.
- Ofrece más posibilidades de instalación de accesorios
por su tamaño.
- Buena redundancia en caso de avería de uno de los
propulsores.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Ejemplo de Hexacóptero

ARGUMENTOS EN CONTRA
- Producto con precio elevado.
- Multicópteros menos compactos
- Más energía necesaria para propulsar
los motores.
- Necesarios conocimientos avanzados
para su configuración.
- Difícil transporte por su gran
envergadura.
- No es plegable.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Anatomía de un drone

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Frame

El Frame es la estructura que mantiene unidos todos los componentes. El Frame debe ser rígido,
y ser capaz de minimizar las vibraciones procedentes de los motores.

La placa central donde

se monta la electrónica Fibra de carbono

Cuatro brazos montados Aluminio

en la placa central
Madera, como el
Cuatro soportes de contrachapado o el MDF
motor que conectan los (tablero de fibra de densidad
motores al final de los media)
brazos 33
AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Carga Útil

• Se denomina carga útil o carga de pago (payload) a todos los elementos del RPAS que no son necesarios para volar
pero que son transportados para el cumplimiento de la misión específica que tienen encomendada. La carga útil
puede estar relacionada con vigilancia, armas, comunicaciones, detección aérea, o carga propiamente dicha.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Cámaras electro-ópticas
Las cámaras electro-ópticas (EO) emplean electrónica para pivotar, realizar zoom y enfocar. Estas cámaras operan en el
espectro visible y las imágenes que generan pueden ser fijas, de vídeo o mezcladas. Se operan con mayor frecuencia durante
las horas del día para una calidad de vídeo óptima.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Cámaras de infrarrojo
Las cámaras de infrarrojo operan en el rango del infrarrojo del espectro electromagnético. Se denominan cámaras IR
(infraRed) o también FLIR (Forward Looking InfraRed). Los sensores de estas cámaras detectan energía térmica y con ella son
capaces de componer la imagen del objeto que la produce. Las cámaras IR usadas por los RPAS pueden ser refrigeradas o no.
La refrigeración permite tener una mejor discriminación de imagen, ya que el dispositivo está absorbiendo calor. No obstante
la tecnología de los sistemas no refrigerados avanza muy rápido, debido a su poco peso.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

LIDAR
El LIDAR (Light Detection and Ranging) permite obtener una nube de puntos del terreno mediante un escáner láser
aerotransportado. Para realizar este escaneado se combinan dos movimientos. Uno longitudinal dado por la trayectoria del
RPAS y otro transversal mediante un espejo móvil que desvía el haz de luz láser emitido por el escáner. Para conocer
las coordenadas de la nube de puntos se necesita la posición del sensor y el ángulo del espejo en cada momento. Para ello se
apoya en un GNSS diferencial y el INS. El resultado es de decenas de miles de puntos por segundo.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

RADAR
El radar, al contrario que las cámaras, permite «ver» entre y a través de las nubes, aunque con menor resolución. Para crear
una imagen 2D el radar emite pulsos sucesivos sobre un blanco con objeto de iluminarlo. El eco de cada pulso se recibe en el
RPAS y se registra para luego ser montada la imagen con ellos. Los pulsos se emiten y sus ecos se reciben utilizando una
misma antena. Como la resolución espacial es proporcional al tamaño de la antena, ésta sería demasiado grande para
montarla en la mayoría de RPAS. La solución es el radar de apertura sintética (SAR, Synthetic Aperture Radar). Una pequeña
antena emite un tren de pulsos consecutivos, recibe sus ecos y los combina mediante un algoritmo, con lo cual parece que se
trata de una observación única (simultánea) de una gran antena. Este crea una apertura sintética (barrido virtual) mucho
mayor que la longitud real de la antena y de hecho mucho mayor que la del propio RPAS.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Designadores
Hay una necesidad militar de iluminar objetivos en tierra con objeto de poder ser atacados por misiles guiados por láser.
Aunque esto puede ser llevado a cabo por el propio avión que lanza los misiles, es mejor que lo realice otro avión (un RPAS es
ideal) de modo que marque los objetivos para el resto de aviones. Los designadores de objetivos láser envían una serie de
pulsos codificados que son invisibles y al reflejarse en el blanco lo “iluminan” para que pueda detectarlo el receptor del misil.
Sin embargo hay un grave inconveniente en el uso de designadores láser sobre blancos. Si las condiciones atmosféricas no son
buenas porque hay lluvia, nubes, polvo en suspensión o humo, la designación del láser puede ser inexacta. También, el láser
puede ser absorbido por pinturas o no ser reflejado, como en el caso del vidrio.

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AGENDA CLASIFICACIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Otras cargas de pago

Otras cargas de pago con Sistemas de información pública (un sistema de altavoces y de cámaras de TV pueden ser
integrados en una carga útil); Sistema de relé de radio (un RPAS posicionado a la altura adecuada, portando una carga útil
de receptor de radio, amplificador y transmisor, puede incrementar de forma significativa el rango y posibilidades de
comunicación tanto militar como civil en una zona de operaciones determinada); Inteligencia electronica (un RPAS dotado
de un radio receptor adecuado como carga de pago, puede realizar escaneos del espacio electromagnético e interceptar
comunicaciones enemigas para propósitos de inteligencia); Confusion Radar (un RPAS dotado de un transmisor radar es
capaz no solo de crear interferencias en un radar enemigo, sino de hacerle creer que está “viendo” objetos o fuerzas que
en realidad no están presentes); Detection de anomalías magnéticas (Es posible montar en RPAS cargas de pago capaces
de detectar tales anomalías, lo cual ayuda a, por ejemplo, encontar restos de naufragios en el mar, accidentes aéreos,
etc.); Sistemas satelitales suborbitales.

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AGENDA INTRODUCCIÓN OBJETIVO PLANIFICACIÓN CUADRICÓPTER HEXACÓPTER ANATOMÍA

Bibliografía
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• Baichtal, J. (2015). Building Your Own Drones: A Beginners' Guide to Drones, UAVs, and ROVs: Que Publishing.

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