Tercera Parte: Oscilaciones Forzadas

 Las oscilaciones forzadas se producen cuando se aplican fuerzas exteriores

sobre un sistema vibratorio. Dicha fuerza exterior puede ser un simple impulso
instantáneo, una oscilación mantenida, o incluso puede estar causada por fuerzas de
inercia. Después de un cierto tiempo, la oscilación natural del sistema (régimen
transitorio) desaparece por la presencia de fenómenos de resistencia, mientras que la
oscilación estacionaria, debida a la fuerza exterior, tiene su misma frecuencia y
perdura en el tiempo. El régimen transitorio tiene importancia práctica sólo al
principio del movimiento, cuando la oscilación natural del sistema no ha sido
amortiguada apreciablemente. Aunque en la práctica siempre existe cierto
amortiguamiento, es interesante estudiar el caso límite de las oscilaciones forzadas
con amortiguamiento cero por su sencillez y porque las conclusiones que pueden
extraerse de este modelo matemático son válidas en presencia de amortiguamiento.

1. Oscilación forzada no amortiguada

 Según la ley de Newton, la ecuación de movimiento es
d 2x
m dt 2  kx  F0cos t
Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza restauradora del muelle, y la
fuerza exterior de variación armónica. Introduciendo la frecuencia del sistema no
perturbado,
k
0 
m
escribimos esta ecuación como un MAS
d 2x   2 x  co t
F0 s
dt 2 m

 Solución de esta ecuación. En general, cuando el lado izquierdo depende de

la variable x y el derecho no, la solución puede escribirse como la suma
x  xg  xp
siendo xg la solución general de la ecuación con el lado derecho igual a cero
d 2x
2 

dt 2 0x  0

y xp una solución particular de la ecuación general

d 2x F0
2  0  cos
dt t m
x

En nuestro caso, sabemos que la solución general es

x g  Acos  0t  
donde las constantes  de las condiciones iniciales del movimiento.
A, dependen
Para encontrar la solución particular, suponemos que la respuesta del sistema a la
fuerza exterior es proporcional a ésta. Dicho de otra forma, esperamos que la
respuesta del sistema sea lineal con la perturbación exterior que recibe. Con esto, la
solución particular será de la forma
x p  C cost
Introduciendo xp en la ecuación del movimiento, se satisface
F
 2C cost  C 2 cost  0 cos t
0
m
Despejando la amplitud C ,
F0
C
m( 20  2 )
que es la amplitud del movimiento forzado.

 Por tanto, la masa m realiza el movimiento

F 1
x  Acos  0t   0 cos t
m 20  2
Es la composición de una oscilación libre (primer término) y una oscilación de
arrastre debido a la fuerza exterior (segundo término).

2. Resonancia
 Fijándonos en la solución particular xp vemos que si la frecuencia  de la
fuerza exterior coincide con la frecuencia natural  0 del sistema, la amplitud de la
oscilación forzada tiende a infinito
C   si  
Es el fenómeno de la resonancia.  0 Físicamente expresa el hecho de que cuando
   0 , toda la energía comunicada al sistema por la fuerza exterior es almacenada
por el sistema, con lo que la amplitud crece sin límite. Veremos más adelante que si
  0 la potencia media (energía transferida por ciclo) es cero, la energía del
sistema se conserva y la amplitud del movimiento se mantiene constante.

 Cualquier sistema físico sufre algún tipo de amortiguamiento debido al

rozamiento. En ese caso, se mantiene el fenómeno de la resonancia, pero la amplitud
de la oscilación forzada no tiende a infinito, llega a ser muy grande, pero se
mantiene finita.

3. Régimen transitorio y permanente

 En cualquier sistema real existen fuerzas de rozamiento que hacen que la

energía se disipe, se transforme en otras formas de energía (calor). Como la fuerza
exterior actúa indefinidamente, es la oscilación libre (primer término de la solución)
la que pierde energía y tiende a remitir. Por tanto, en la etapa inicial, cuya duración
depende de la intensidad de la amortiguación, los dos movimientos (libre y forzado)
son importantes. Es el régimen transitorio. Después de un tiempo suficientemente
largo, el único movimiento presente es la oscilación forzada de frecuencia  . Es el
régimen permanente o estacionario.

4. Desfase respecto a la fuerza exterior

 En el régimen permanente,
x  C cos t  F0 1
cos t
m 20  2
y de aquí se observa que
a) Si    0 , la amplitud C del movimiento forzado es positiva. La partícula y
la fuerza exterior están en fase, y oscilan en el mismo sentido.
b) Si    0 , la amplitud C del movimiento forzado es negativa. La partícula y
la fuerza exterior están en desfase, y oscilan en sentido contrario.

5. Potencia absorbida por un oscilador forzado

 Durante el intervalo de tiempo dt , la fuerza exterior realiza un trabajo dW
sobre el sistema
dW  Fextdx
siendo dx el desplazamiento del sistema en ese tiempo. La potencia instantánea
suministrada al sistema por la fuerza exterior será, entonces
P  dW  F dx  F
V
dt ext dtext

siendo V la velocidad del sistema.

 Para un oscilador forzado, en el régimen permanente, hemos visto que

Fext  F0 cos t
F 1
x 0 cos t
m 0  
2 2

F 1
V 0 sen t
m  2  2
0
con lo cual, la potencia instantánea recibida por el sistema es
F 21
P   0sen t cost
m 20 2
Dicha potencia es positiva, es decir, el sistema absorbe energía por la acción de la
fuerza exterior, cuando sen t cos t  0 . Y el sistema cede energía al exterior, en
contra del efecto de la fuerza exterior, cuando sen t cos t  0 .

 La potencia media recibida en un ciclo de oscilación de período T  2 es


1 T

P Pdt  0
T 0
ya que el valor medio del producto seno-coseno es nulo, donde el período de
oscilación es. Esto quiere decir que en un ciclo completo, el sistema ni gana ni
pierde energía, y así la oscilación mantiene una amplitud constante. Esto es cierto en
el régimen permanente. En el régimen transitorio, el amortiguamiento existente, por
pequeño que sea, produce una potencia negativa, y la oscilación libre pierde
intensidad paulatinamente hasta anularse.

6. Movimiento generado por fuerzas de inercia

 Un caso importante en el estudio de la oscilación forzada ocurre cuando la
fuerza exterior aplicada al sistema es una fuerza de inercia. El sistema se ve
arrastrado por estar ligado a un punto exterior en movimiento. El movimiento será la
combinación de la oscilación libre del sistema respecto de su punto de equilibrio y
del movimiento de arrastre del punto de equilibrio. Supongamos que el punto de
equilibrio se ve obligado a moverse según xeq   cost . Si m es la masa del
sistema, la fuerza de inercia debida al movimiento del punto de equilibrio es
F
ext
mx˙˙ eq  m2 cos t
con lo cual el estudio de este tipo de movimiento es análogo al caso general, con la
sustitución directa
F0  m2
2
C 2
0  2

Problemas Resueltos
6.15 Determinar las condiciones iniciales de movimiento para que un sistema
oscilatorio sometido a la fuerza exterior F0 cos Ot no tenga régimen transitorio.

 El movimiento general es suma de la oscilación libre y la oscilación forzada.

La primera corresponde el régimen transitorio, y la segunda al régimen estacionario.
Debemos determinar cuáles son las condiciones iniciales para la variable espacial y
la velocidad para que no exista oscilación libre. Tenemos
x  t   Acos  0t    F0
cost
 m(0
2
 2

x˙  t    A sen  0t  F0 
sen t
  m(02   2
)

 Las condiciones iniciales son

x0  x  0  A cos F0
 m( 0   2 )
2

V0  x˙  0  A 0 sen 
de donde despejamos el valor A que determina la amplitud del régimen transitorio
(oscilación libre)
 F 2 V 2
A  x0 220  0
 m(0   )   2

 Para que dicha amplitud sea cero, es necesario que

x0  F0
m(0 2  2
)
V0  0

6.16 Una masa puntual m está ensartada en un anillo vertical de radio R, y

oscila libremente respecto de su punto de equilibrio situado en el punto más
bajo del anillo. Se aplica un momento de fuerza exterior que hace oscilar al
anillo respecto de su centro en la forma
  0 cost
siendo  el ángulo de giro. Determinar el movimiento general de la masa m, y
bajo que circunstancias dicho movimiento entra en resonancia, detallando
dicho fenómeno.

 Los momentos de fuerza sobre la masa m se deben a su peso y a la fuerza de

inercia generada por el movimiento del punto de equilibrio, resultando
M  mgR sen  mR 2˙˙ cos
siendo  el ángulo de giro de la masa respecto del punto de equilibrio. Suponiendo
que  es pequeño,
sen  
cos  1
la ley de Newton para la rotación nos da la ecuación de movimiento en la forma
mR 2˙˙  mgR  mR 2˙˙
g
˙˙    ˙˙    2 cos t
0
R

 La solución general es combinación de una oscilación libre de frecuencia

g
0 
R
y una oscilación forzada, con la misma frecuencia que el movimiento forzado del
anillo,
2

   0 cos  0t     20 cost
0 

 El movimiento entra en resonancia cuando la frecuencia exterior es igual que

la frecuencia de la oscilación libre. En este caso se produce cuando
g
 2
R
y dicho fenómeno se observa por que la amplitud de la masa m crece
indefinidamente. Es decir, la masa deja de oscilar respecto del punto de equilibrio y
comienza un movimiento de libración, dando vueltas completas alrededor del anillo
en una misma dirección.
Pregunta: En el caso de que se produzca, la resonancia la amplitud del
movimiento tiende a ser grande. Pero al deducir la ecuación de movimiento
hemos supuesto que el ángulo de giro es pequeño. ¿Tiene validez la conclusión
anterior sobre el fenómeno de resonancia cuando el ángulo de giro no se supone
pequeño?

6.17 Un péndulo, formado por una masa puntual m unida a una cuerda de
longitud L, se ve arrastrado en su punto de suspensión S por el movimiento
xS   cos t . Determinar bajo que condiciones el movimiento resultante del
péndulo puede interpretarse como un movimiento oscilatorio forzado según la
descripción teórica desarrollada anteriormente, y deducir en ese caso, el valor
de la frecuencia exterior  para que la amplitud de movimiento del péndulo
sea a) mayor que 2 , b) menor que  .
2

 En primer lugar, el movimiento forzado se produce cuando la fuerza exterior

está dirigida en la dirección de movimiento. La fuerza exterior se debe a la fuerza de
inercia debida al movimiento de S y está dirigida según el eje x. Sólo cuando el
movimiento del péndulo se encuentre en esta dirección podremos hablar de un
movimiento forzado, según nuestro modelo teórico. Y esto ocurre para ángulos
pequeños de giro. En ese caso, podemos aplicar la ley de Newton para la traslación
del péndulo, resultando la ecuación de movimiento
m˙x˙  m  m˙x˙S
g
x
que resolvemos como
L
g
˙x˙  x   ˙x˙
 2 cost
S
L

 La solución general es suma de un movimiento de oscilación libre (régimen

transitorio) y un movimiento forzado (régimen permanente), en la forma
2
x  t   Acos  0t    2 2 cost
 
0
siendo
g
0 
L
la frecuencia de la oscilación libre.

 Para que el movimiento sea forzado exclusivamente es necesario que esté

ausente el régimen transitorio, es decir, A  0 , condición que equivale, como hemos
visto anteriormente, a
 2
x0 
 02   2
V0  0

 Cuando el movimiento es forzado, la amplitud de oscilación del péndulo

(amplitud espacial, no angular) está dada por
2
C 2
0   2
Para que sea mayor que 2 , sin especificar si el movimiento está en fase o en
desfase con el movimiento del punto de suspensión, se debe cumplir
2 
2
 2  2
0
con la solución
2
  2 0
0
3
Análogamente, para el segundo caso, amplitud menor que
 , encontramos la
solución 2
  1 0
3

6.18 Un péndulo de masa m está unido a un dispositivo oscilador mediante un

muelle de constante k. Un extremo del muelle se fija al péndulo a una distancia
a del punto de suspensión, y el otro se fija al dispositivo. La oscilación del
péndulo se considera horizontal (ángulo de giro pequeño). Si el dispositivo
genera un movimiento oscilatorio xd  Acost , determinar el movimiento del
péndulo en el régimen estacionario. Considérese que el muelle está en reposo
cuando el péndulo está en su posición de equilibrio, y el dispositivo apagado.

 Considerando sólo el movimiento en dirección horizontal, aplicando la ley de

Newton para la traslación, la ecuación de movimiento es
g
m˙x˙  m x  k  x  x 
a d
L
siendo x el desplazamiento horizontal del punto del péndulo donde está fijado el
a
muelle. Para ángulos pequeños,
a
x x
a
L
con lo cual podemos escribir g
kA
˙x˙   ka  k  cos t
x x
 
 L mL 
d
m m
  En el régimen estacionario, el movimiento del péndulo tiene la misma
frecuencia que el dispositivo, y es de la forma
x  C cost
Introduciendo esta expresión en la ecuación del movimiento, encontramos la
amplitud del movimiento forzado
km
CA
g ka  2

L mL

6.19 Un muelle de constante k tiene un extremo unido a una pared y el otro a

una masa puntual m. El sistema oscila sobre un suelo horizontal sin fricción,
pero está sometido a una fuerza de rozamiento con el aire, de la forma
F    x˙ 2 . El sistema se perturba de la siguiente manera. Cuando la
masa se encuentra en el punto de retroceso más alejado de la pared se le
comunica
instantáneamente la velocidad V0 , y esto ocurre en cada ciclo. Determinar el
valor de la velocidad comunicada para que la amplitud de oscilación de la masa
se mantenga constante.

 La amplitud del movimiento de la masa se conserva constante si en cada ciclo

la potencia media es cero. Es decir, en cada ciclo la suma de la potencia media de la
fuerza de rozamiento y la potencia media del impulso recibido debe ser cero.
Suponemos que el movimiento de la masa sigue la ley
x  Acos 0t
con lo cual, la potencia media debida a la fuerza de rozamiento es (calculada en el
tema de oscilaciones amortiguadas)
E  A2 2
Proz   0
T 2

 En cada impulso, la masa adquiere un momento mV0 , por lo que la fuerza

media en un ciclo, debida al impulso recibido, es
mV
F T0
Con esto, la potencia media debida al impulso recibido
es
2
mV
 0
Pimp  FV0 
T
y si la oscilación mantiene una amplitud constante debe ser porque la potencia
media absorbida por el oscilador es nula
P  Proz  Pimp  0
mV 2  A2 2
0
0
T 2

 Considerando que la frecuencia de oscilación es igual que la frecuencia de la

oscilación libre
 k
2
0
m
obtenemos el valor de la velocidad del impulso necesario en la forma
 A2kT
V0  2m2

Cuestión : Resolver este problema si el rozamiento sólo se produce con el suelo

horizontal, y puede considerarse como un rozamiento seco.

7. Movimiento forzado amortiguado

 Cuando existe rozamiento, sólo estudiamos el régimen permanente puesto que
el régimen transitorio decae rápidamente. En este caso, la oscilación del sistema
sigue teniendo la misma frecuencia que la fuerza exterior, pero se ve retrasada por la
presencia del rozamiento. En otras palabras, la cesión de energía al sistema por la
fuerza exterior no es instantánea, ya que para que el sistema pueda absorber la
energía necesaria para mantener su movimiento, la fuerza exterior debe suministrarla
en exceso, para contrarrestar la pérdida por rozamiento. Por tanto, en el régimen
permanente, la oscilación del sistema sigue la ley
x  C cos t  
 dato en la ecuación de movimiento
Para encontrar C , introducimos este
d 2x  2 d   2 x  cos t
 x F0
dt 2 dt m
obteniendo
F
C 2 cos  t     2C sen  t      2C cos  t     0 cost
0
m
Desarrollando las funciones trigonométricas, e igualando sus coeficientes en cada
lado, obtenemos dos ecuaciones que al resolverse nos dan la amplitud del
movimiento
F 1
C  m0

 2  2 2  
 2   0
2

y el desfase entre el movimiento y la fuerza exterior

2
  arctan
2   2
0
Introduciendo, como se hizo anteriormente, el coeficiente de amortiguamiento dado
por

 
0
la amplitud del movimiento forzado amortiguado adquiere la expresión
 F0 1
C
m 02 2 2

  
2
1     2 
 0   0 
 
cuya gráfica representamos para distintos valores del coeficiente de
amortiguamiento

5
0

0.1
4

m02 C
3
F0
0.2
2

1
0.5

0 0.5 1 1.5 2


0
El desfase con la fuerza exterior tiene la expresión
2 
0
  arctan
  2
   1
0 
y su gráfica correspondiente es

r
0
0.1
0.2
–3–– r–– 0.5
4

 –r–––
2
0.5
–r–––
4 0.2
0 0.1

0
0.5 1 1.5 2

0
  Resonancia
De forma análoga cuando no hay rozamiento, la resonancia establece que la
respuesta del sistema al impulso exterior es máxima. Cuando existe rozamiento, la
resonancia puede ser en amplitud, cuando C alcanza su valor máximo, o en potencia,
cuando la potencia media suministrada por la fuerza exterior es máxima. En este
último caso se introduce el concepto ya conocido del factor de calidad Q, que se
interpreta como el parámetro que define la transmisión efectiva de energía al
sistema. Cuanto mayor sea Q, la anchura de la resonancia en potencia será menor
(ver después) y la transferencia de energía será más eficaz.
 Resonancia en amplitud
La condición corresponde al mínimo del denominador de C. Esto es,
2
  0 1  2
F 1
C  m0 2 2 1  2
0

 Potencia cedida al sistema

La potencia instantánea cedida por la fuerza impulsora es
P  FextV  CF0 cos tsent   
y su valor medio en un ciclo de oscilación es
1
P   CF sen 
0
2
Cuestión: Demostrar que la potencia absorbida por la fuerza de rozamiento es
igual a la potencia cedida y de signo contrario, de forma que la potencia total es
cero, y el sistema mantiene su movimiento.
 Resonancia en potencia
La potencia media cedida al sistema puede escribirse también
F2 1   2
P  0  
m 0  2 2 2 3/2  0 
1        2   
      
  0   0 

representada en la siguiente gráfica

14 0
12

10
0.1
m 0 P 8

F02 6

4
0.2
2

0.6 0.8 1 1.2 1.4


0
La frecuencia a la que la potencia media cedida al sistema se hace máxima es
 
1  1 2 2 9  4 2  4 4 
 
2
max 0

El caso que más nos interesa corresponde a una fuerza de rozamiento débil, cuando
el factor de calidad se hace grande. En este caso, la frecuencia del máximo es
prácticamente igual a la frecuencia de la oscilación libre
max 
y dicho máximo satisface 0
F2
Pmax 0
8m 0 2
Para caracterizar la curva de potencia de la manera más simple posible, se toman dos
parámetros, uno de ellos es la altura o valor máximo. El otro parámetro caracteriza la
anchura de la campana que se define como la distancia entre las frecuencias a las
cuales la potencia media cedida se hace la mitad del valor máximo. Dichas
frecuencias en el caso de una fuerza de rozamiento débil valen


   0 1 22 / 3  1 
y expresado en función del factor de calidad

Q 0 1
 
obtenemos
 22/3 1 
0
  1 
 Q 
 
Ambas frecuencias se encuentran a ambos lados de la frecuencia de resonancia en
ausencia de rozamiento    0 , que es la misma en esta aproximación a la
2 2 2 / 3  10
frecuencia de la potencia máxima. Queda claro así que la cantidad
Q
pueda definirse como la anchura de resonancia, o intervalo de frecuencias para las
cuales la potencia cedida al sistema es importante.

Cuestión: Demostrar que el valor máximo de la potencia es proporcional al factor

de calidad para rozamientos pequeños, y entonces, cuanto mayor sea el factor de
calidad más picuda será la curva de potencia cerca de la resonancia.