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ROBÓTICA AVANZADA
Paso 2 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados
Presentado por:
Juan David Gómez
Grupo:
299012_15
Tutor
JULIO CESAR BEDOYA PINO
2021
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBÓTICA AVANZADA
2021-II
GUIA DE ACTIVIDADES
1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje de los
remaches que es manual.
Tabla 1. Parámetros DH
Articulació ∅ d a α
n
1 ∅1 230 0 90
2 ∅2 0 200 0
3 ∅3 0 130 0
[
a i−1 A i= S enθi
0
0
cos θ 1 0
cos α i∗cos θi
Sen α i
0
S enθ1 0
−S enα i∗cos θ i
C osα i
0
ai∗Sen θi
di
1
]
[
a 0 A1 = S enθ1
0
0
0
1
0
−cos θ 1
0
0
0
230
1
]
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBÓTICA AVANZADA
2021-II
[
a 1 A2= S enθ2
0
0
cos θ 2
0
0
0
1
0
200∗Sen θ2
0
1
]
cos θ 3 −Senθ 3 0 130∗cos θ3
[
a 2 A3= S enθ3
0
0
cos θ 3
0
0
0
1
0
130∗Sen θ3
0
1
]
Matriz de transformación T
T =00 A3 =00 A 1 10 A 2 20 A3
cos θ1 Senθ 1 0 0
[
a 1 A0 = 0
Sen θ1
0
cos θ2
0
−cos θ 1
0
Senθ 2
1
0
0
0
−230
0
1
−200
]
[
a 2 A1= −Sen θ2
0
0
cos θ3
cos θ 2
0
0
Senθ 3
0
1
0
0
0
0
1
−130
]
[
a 3 A2= −Sen θ 3
0
0
cos θ 3
0
0
0
1
0
0
0
1
]
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
ROBÓTICA AVANZADA
2021-II