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Informe - 05 Compensador Pid
Informe - 05 Compensador Pid
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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS
ALUMNO:
CODIGO:
AÑO: 2019- 2
Laboratorio Sistema de Control II
LABORATORIO N°|5
1. OBJETIVO.
El compensador PID, está conformado por las uniones de los compensadores antes
vistos, PI-PD. Dando mejores respuestas como se mostrara en el ejemplo siguiente
Nota:
2. Programación en matlab
s=tf('s');
G=1080/(s*(s+6)*(s+18))
bode(G)
margin(G)
%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=45;
o=10;
fi=-180+MFd+o
%hallando wo nuevo
%phase(wo)=fi-------entonces hallar wo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x)
a=10/wo
lp=20*log10(abs(1080/(wo*i*(wo*i+6)*(wo*i+18))))
kp=10^-(lp/20);
ki=kp/a
%compensador sera:
Gc=ki*(a*s+1)/s
%COMPENSADOR PD, POR CONDICION DE DISEÑO
Gd=(s/10+1)
hold on
Laboratorio Sistema de Control II
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3. Resultado en el workspace:
4. RESULTADOS PID
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 65.1 deg (at 3.02 rad/sec)
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Laboratorio Sistema de Control II
RESPUESTAS EN EL TIEMPO
Step Response
5.5
Amplitude
4.5
3.5
4 4.5 5 5.5 6
Time (sec)
Laboratorio Sistema de Control II
5. CONCLUSIONES