Controladores por

realimentación de
estados
Modelo de estados

Ing. Eddie Angel

Sobrado Malpartida
Control Realimentación de Estados

Control por realimentación de estados: Caso Regulador

PLANTA

+ u(t) x(t) y(t)

r(t)=0 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 𝐶
-

La ley de control: 𝑢 = −𝑘𝑋 (1)

Las ecuaciones de la planta en lazo abierto:

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 (2)

𝑦 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑢 (3)

Combinando las ecuaciones (1) y (2), se obtiene un modelo del sistema lazo cerrado completo:

𝑋̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑋 Dinámica de un regulador con

realimentación de estados
𝑦 = 𝐶𝑋 completo

de un regulador

En dicho modelo, la ecuación o polinomio característico está dado por:

|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = 0

El problema de diseño consiste en el cálculo de 𝐾:

𝐾 = [𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛 ]

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Control Realimentación de Estados

Control por realimentación de estados: Caso de Seguimiento

R(t) + u(t) x(t) y(t)

𝑔 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 𝐶
-

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 (1)

𝑦 = 𝐶𝑋 (2)

𝑢 = 𝑟𝑔 − 𝐾𝑋 (3) ley de control

Reemplazando (3) en (1) :

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵(𝑟𝑔 − 𝐾𝑋)

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑟𝑔 − 𝐵𝐾𝑋

𝑋̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑋 + 𝐵𝑔𝑟
Entonces, la ecuación del sistema en lazo cerrado.

𝑋̇ = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑋 + 𝐵𝑔𝑟
𝑦 = 𝐶𝑋

donde la entrada es 𝑟 y las matrices en Lazo cerrado son:

𝐴𝐿𝐶 = 𝐴 − 𝐵𝐾
𝐵𝐿𝐶 = 𝐵𝑔
𝐶𝐿𝐶 = 𝐶

𝐷𝐿𝐶 = 𝐷

Ing. Eddie Sobrado 2

Control Realimentación de Estados

Calculo de ´g´:
La FT del sistema es:

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
= 𝑅(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾)−1 . 𝐵𝑔 + 𝐷 (Consideremos D=0)
𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾)−1 . 𝐵𝑔𝑅(𝑆)

1
𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾)−1 . 𝐵𝑔
𝑠
1
𝑦(𝑡)𝑡→∞ = lim 𝑌(𝑠) . 𝑠 = lim 𝑠. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝑘)−1 . 𝐵𝑔 𝑠
𝑆→0 𝑆→0

𝑦(𝑡)𝑡→∞ = 𝐶(−𝐴 + 𝐵𝐾)−1 𝐵𝑔 ≈ 1

Como la salida en estado establece debe ser 1, debido a que la entrada es un escalón unitario:

1
𝑔=
𝐶(−𝐴 + 𝐵𝐾)−1 . 𝐵

Ejemplo
Sea la planta con integrador:
𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se desea diseñar, un sistema de seguimiento tal que los polos en lazo cerrado estén en:

𝑠 = −2 ± 2√3 𝑗
𝑠 = −10
Solución
1. 𝑦⃛ + 3𝑦̈ + 2𝑦̇ = 𝑢
Entonces, definiendo estados:
𝑥1 = 𝑦
𝓍2 = 𝑦̇
𝑥3 = 𝑦̈

𝑥̇ 1 = 𝑦̇ = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑦̈ = 𝑥3
𝑥̇ 3 = −3𝑦̈ − 2 𝑦̇ + 𝑢
𝑥̇ 3 = −2𝑥2 − 3 𝑥3 + 𝑢

Ing. Eddie Sobrado 3

Control Realimentación de Estados

Tenemos:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑢 Modelo en lazo abierto
𝑥̇ 3 0 −2 −3 𝑥3 1 del sistema
𝑥1
Y = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3

2. Verificamos la controlabilidad
0 0 1
S = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵] = [0 1 −3] |𝑆| ≠ 0 rango 3
1 −3 7

3. Polinomio deseado:
(𝑠 + 10)(𝑠 + 2 − 2√3 𝑗)(𝑠 + 2 + 2√3𝑗) = 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160

𝛼0 = 160
𝛼1 = 56
𝛼2 = 14

4. Cálculo del polinomio LA:

𝑠 −1 0
| sI – A | = |0 𝑠 −1 | = 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
0 2 𝑠+3

𝑎0 = 0
𝑎1 = 2
𝑎2 = 3

𝑘 = [160 54 11] P

En este caso P = I (Identidad), porque el sistema está en FCC

𝑘1 = 160
𝑘2 = 54
𝑘3 = 11

1
5. Calculo de ‘ 𝑔 ‘ 𝑔= 𝐶 ( −𝐴+𝐵𝐾)−1 𝐵
= 160

Ing. Eddie Sobrado 4

 Control Realimentación de Estados

Sistemas de Seguimiento con realimentación de Estados y Acción Integral

n=Perturbación

𝑥̇ 𝑁 +1 𝑥𝑁+1 +
u(t) x(t) y(t)
R(t) + + +
∫. 𝑘𝑖 𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 𝐶
- -

Nota: Aquí no es necesario escalar la referencia 𝑟 (𝑠𝑒𝑡𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡) pues se comparan directamente

´𝑟´ 𝑒 ´𝑦´.

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 + 𝐸𝑛 (1) Modelo del sistema

en Lazo abierto
𝑋̇𝑁+1 = 𝑟 − 𝑦 (2)

𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑢 (3)

(3) en (2):

𝑋̇𝑁+1 = 𝑟 − 𝐶𝑋 − 𝐷𝑢

𝑋̇𝑁+1 = −𝐶𝑋 − 𝐷𝑢 + 𝑟 (4)

De (1) y (4) Note que es un

modelo en Lazo
𝑋̇ 𝐴 𝟎 𝑋 𝐵 0 𝐸 abierto incluido el
[ ̇ ]=[ ][ ] + [ ]𝑢 + [ ]𝑟 + [ ]𝑛
𝑋𝑁+1 −𝐶 0 𝑋𝑁+1 −𝐷 1 0 integrador

0 𝐸
𝑋̅̇ = 𝐴̅𝑋̅ + 𝐵̅𝑢 + [ ] 𝑟 + [ ] 𝑛 (5)
1 0

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Control Realimentación de Estados

Buscamos la ley de control 𝑢:

𝑥1
𝑥2
𝑢 = −𝐾𝑋 + 𝑘𝑖. 𝑥𝑁+1 = −[𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛 − 𝑘𝑁+1 ] …
𝑥𝑁
[𝑥𝑁+1 ]

𝑢 = −𝑘̅ . 𝑋̅ (6)
̅ = [𝑘1 𝑘2 … … 𝑘𝑁 − 𝑘𝑁+1 ]
𝐾

𝑋̅ = [𝑥1 𝑥2 … … 𝑥𝑁 𝑥𝑁+1 ]𝑇

(6) en (5):

̅. 𝑋̅) + [0] 𝑟 + [ 𝜀 ] 𝑛
𝑋̅̇ = 𝐴̅𝑋̅ + 𝐵̅(−𝐾
1 0

̅ )𝑋̅ + [0] 𝑟 + [ 𝜀 ] 𝑛
𝑋̅̇ = (𝐴̅ − 𝐵̅𝐾
1 0

Modelo del sistema de control con acción integral

Dónde:

𝐴̅𝐿𝐶 = 𝐴̅ − 𝐵̅𝐾
̅

0
𝐵̅𝐿𝐶 = [ ]
1
Además:

𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑢
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷(−𝑘𝑋 + 𝑘𝑖 𝑋𝑁+1 )
𝑌 = 𝐶𝑋 − 𝐷𝑘𝑋 + 𝐷𝑘𝑖 𝑋𝑁+1
𝑌 = (𝐶 − 𝐷𝑘)𝑋 + 𝐷𝑘𝑖 𝑋𝑁+1
𝑋
𝑌 = [𝐶 − 𝐷𝑘 𝐷𝑘𝑖 ] [ ] + 𝐷𝐿𝑐
𝑋𝑁+1

̅ = [𝐶 − 𝐷𝑘
𝐶𝐿𝐶 𝐷𝑘𝑖 ]
̅𝐿𝐶 = 0
𝐷

Ing. Eddie Sobrado 6

Control Realimentación de Estados

Ejemplo
0 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [2500 0] 𝐷=0
0 −25 1

Polos deseados en: 𝑠 = −200, 𝑠 = −50 ± 50𝑗

Formamos primero las matrices en lazo abierto considerado la acción integral.

0 1 | 0 0
0 −25 | 0 1
𝐴̅ = [ − − ] 𝐵̅ = [ ]
− − −
−2500 0 | 0 0
Ahora formamos en 𝐴𝐿𝐶 : 𝐴 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜

0 1 0 0
𝐴𝐿𝐶 = 𝐴̅ − ̅
𝐵𝐾̅=[ 0 −25 0] − [1] [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ]
−2500 0 0 0

0 1 0 0 0 0 0 1 0
𝐴𝐿𝐶 = [ 0 −25 0] − [𝑘1 𝑘2 𝑘𝑖 ] = [ −𝑘1 −25 − 𝑘2 𝑘𝑖 ]
−2500 0 0 0 0 0 −2500 0 0

𝑠 −1 0
|𝑆𝐼 − 𝐴𝐿𝐶 | = |[ 𝑘1 𝑠 + 25 + 𝑘2 𝑘𝑖 ]|
2500 0 𝑠
𝑠[𝑠 2 + (25 + 𝑘2 )𝑠] + 1(𝑘1 𝑠 − 2500𝑘𝑖 ) = 𝑠 3 + 𝑠 2 (25 + 𝑘2 ) + 𝑘1 𝑠 − 2500𝑘𝑖
Igualamos
Polinomio deseado: coeficientes

(𝑠 + 200)(𝑠 + 50 + 50𝑗)(𝑠 + 50 − 50𝑗) = 𝑠 3 + 300𝑠 2 + 25000𝑠 + 1000000

𝑘1 = 25000
𝑘2 = 300 − 25 = 275
𝑘𝑖 = −400

Ing. Eddie Sobrado 7