Qdoc - Tips Gemma y Grafcet

5/17/2018 GEMMAYGRAFCET-slidepdf.
com
GEMMA Y GRAFCET aplicado a

Sistemas Industriales
Automatizados
Ing. Paul Gálvez
http://slidepdf.com/reader/full/gemma-y-grafcet 1/41
5/17/2018 GEMMAYGRAFCET-slidepdf.com
Que es GEMMA?
• GEMMA (Guide d’Etudes des Modes de
Marches et d’Arrêts)
• En Español: Guía de Estudio de Modos de
Marcha y Parada
ADEPA (Agence nationale pour le Developpement de la Production
Appliquée al’industrie)
Analicemos un Proceso
F3 F4 F5 F6
C4
F2 M2
KM21 KM22
KM11
M1
F1 KM12
C1 C2 C3
Analicemos un Proceso
START
F3 F4 F5 F6
• Se debe implementar una parada de 12 5

emergencia 0 6 M1
F2
• Como debe comportarse el sistema frente a F 1 F 3 S1
  F 1
1 M1 7 M1
una parada de emergencia? F 2 F 2
• Como debe rearmarse el sistema luego de 2 M2 8 M2
una parada de emergencia? F 4 F 6
F1
• Si se hace que el sistema sea cíclico, como 3 M1 9 M1
debe implementarse una parada normal al F 1 F 1
4 M1 10 M1
final de un ciclo?
GEMMA
F 2 F 2
5 M2 11 M2
F 5 F 3
6
12 M1
F 1
0
Porque el estudio de los modos de

marcha y parada de un sistema?
• La necesidad de herramientas y métodos.
• La necesidad de un vocabulario preciso.
• La necesidad de un enfoque guiado.

La GEMMA responde adecuadamente a estas
necesidades:
• Es un método que define un vocabulario preciso y que
ofrece un enfoque sistemático orientado al diseñador: La
carta GEMMA.
GEMMA: Conceptos Básicos

• Concepto N°1: Los modos de marcha son vistos por la
parte de comando como órdenes de marcha.
Pérdida de
Parte de Comando Parte Operativa
Energía

• Concepto N°2: El criterio “Producción”
FUERA DE PRODUCCIÓN
EN PRODUCCIÓN

• Concepto N°3: Las tres grandes familias
Procedimientos
Detenciones de
Procedimientos de
Funcionamiento
Procedimientos de
Defectos
Estas tres familias se dividen de la siguiente manera :
Rearme Paradas Operación Ajuste
PRODUCCIÓN
Defecto
5/17/2018 Rearme ParadasGEMMAYGRAFCET-slidepdf.com Operación Ajustes
F4
A6 A1
Puesta del sistema en Parada en el Estado Marcha de
el Estado Inicial Inicial (Reposo) Verificación
sin orden
A4 F2 F3
A7
Parada Obtenida
Puesta del sistema en un
estado determinado Marcha Marcha
a
í de de
g A2 A3 F5
r Arranque Cierre
e
n A5 Parada
E solicitad
e Preparación para la puesta Parada a en F1
d en marcha después de un algún
defecto solicitad Marcha de
a a al final estado Verificación
d
i del ciclo con orden
d
r
é
P
D2 D3 F6
Diagnóstico y/o Producción a pesar de
tratamiento de fallos los defectos
Producción Normal
Marcha de
D1
test
Parada de Emergencia
Defectos
5/17/2018 Rearme ParadasGEMMAYGRAFCET-slidepdf.com Operación Ajustes
F4
A6 A1
Puesta del sistema en Parada en el Estado Marcha de
el Estado Inicial Inicial (Reposo) Verificación
A4 F2 F3 sin orden
A7
Parada Obtenida
Puesta del sistema en un
estado determinado Marcha Marcha
a
í de de
g A2 A3 F5
r Arranque Cierre
e
n A5 Parada
E solicitad
e Preparación para la puesta Parada a en F1
d en marcha después de un algún
defecto solicitad Marcha de
a a al final estado Verificación
PRODUCCIÓN
d
i del ciclo con orden
d
r
é
P
D2 D3 F6
Diagnóstico y/o Producción a pesar de
tratamiento de fallos los defectos
Producción Normal
Marcha de
D1
test
Parada de Emergencia
Defectos
Significado de los colores: Pilotos

• Color Rojo
– Emergencia: Condición peligrosa que requiere una
acción inmediata.
– Demanda intervención urgente por parte del operador
• Color Amarillo
– condición peligrosa.
Anomalía: Condición anormal que puede llevar a una
– Demanda Intervención por parte del operador.
• Color Blanco
– Neutro: Información general (sistema energizado)
• Color Verde
– Sistema preparado para entrar en servicio
– Funcionamiento Normal
• Color Azul
– Rearme: El sistema se encuentra en estado de
rearmado.
Significado de los colores:
Pulsadores
• Pulsador Blanco
– Puesta en marcha / puesta en
tensión.
• Pulsador Negro
– Parada / Puesta fuera de tensión.
• Pulsador Rojo
– Parada de emergencia o iniciación de
una función de emergencia
• Pulsador Amarillo
– Supresión de condiciones anormales
oautomático
reestablecimiento de un ciclo
interrumido
• Pulsador Azul
– Rearme
Programación de los MMP

• Como implementar la información
obtenida del estudio de los modos de
marcha y parada?
• Resultado = GRAFCET completo
• Métodos
– (1) Enriquecimiento del Grafcet Base
– (2) Estructuración en Tareas
Programación de los MMP

• Enriquecimiento del GRAFCET de base
Consiste en adicionar a la secuencia de funcionamiento normal las
condiciones de maniobra
– Da lugar a un único GRAFCET, frecuentemente complejo
– Se reserva a sistemas sencillos
• Descomposición en tareas
Consiste en múltiples coordinadas
GRAFCETs, cada uno con una tarea
particular a realizar.
– Ventajas :
• Facilita la automatización de cada tarea
• Simplifica los GRAFCETS a realizar
•• Facilita eltestar
Permite mantenimiento y posibles
los subsistemas modificaciones
de uno del programa
en uno y a medida
• Permite adicionar o eliminar tareas fácilmente
– Inconvenientes:
• La coordinación entre los GRAFCETs puede resultar compleja
• Aumenta del número de estados en total
• Resulta difícilmente aplicable a sistemas cableados debido a que aumenta
la complejidad
1.- Enriquecimiento del Grafcet Base
OFF ON
Partir Parar Rearme Emergencia
OFF ON
0
F 1 F 3 S1
 
1 M1
F 2
2 M2
F 4
3 M1
F 1
4 M1
F 2
5 M2
F 3
OFF ON
6 M1
F 1
0
S1
Marcha de
Posicionamiento
Inicial
F 1 F 3 S1
 
1 M1
F 2
2 M2
F 4
3 M1
F 1
4 M1
F 2
OFF ON
5 M2
F 3
6 M1
F 1
0
S1
Marcha de
Posicionamiento
Inicial
F 1 F 3 S1
 
S1
7 1 M1
S2 F 2
8 2 M2
F 4
3 M1
F 1
4 M1
F 2
OFF ON
5 M2
F 1 X 7

F 3
6 M1
S1 S2 S3 PE
F 1 F 1 X 8

1
Necesitamos
gestionar el Grafcet:
0 1.- Reestablecerlo
S1
Marcha de 2.- Forzarlo

Posicionamiento
Inicial 3.- Congelarlo
F 1 F 3 S1
 
S1
7 1 M1
PE
S2 F 2
8 2 M2
PE
F 4
3 M1
PE
F 1
4 M1
PE
F 2
OFF ON
5
?
M2
F 1 X 7
 PE
F 3
6 M1
PE
S1 S2 S3 PE
Partir Parar Rearme Emergencia 9
F 1 F 1 X 8

S
3
1 0
OFF ON
RESET
Emergencia Grafcet
0
S
S1
Estado de
Emergencia Marcha de
S Posicionamiento
Estado de Inicial
Emergencia Rearme INIT Grafcet F 1 F 3 S1
 
S
Emergencia Estado de 1 M1
F 2
Emergencia
2 M2
R
F 4
3 M1
F 1
4 M1
F 2
5 M2
F 3
6 M1
F 1
Específico de una plataforma

RESET
Emergencia Grafcet
0
S
S1
Estado de
Emergencia Marcha de
S Posicionamiento
Estado de Inicial
Emergencia Rearme INIT Grafcet F 1 F 3 S1
 
S
Emergencia Estado de 1 M1
F 2
Emergencia
2 M2
R
F 4
Parar PFC
3 M1
S
F 1
X0 PFC 4 M1
R F 2
5 M2
F 3
6 M1
F 1 PFC F 1  PFC
2.- Estructuración en Tareas

• Existen dos aproximaciones
– (2.1) Coordinación Horizontal
• Cuando una tarea puede lanzar a la otra
• En caso de existir pocas tareas
• Una sola tarea se ejecuta al mismo tiempo
– (2.2) Coordinación Vertical o Jerarquizada
• Un GRAFCET
los modos maestroy asume
de marcha parada la coordinación de
Estructuración en Tareas
2.1 Coordinación Horizontal
.- Enlace de variables
entre GRAFCETS de un 100 200 300 400
mismo nivel R1 R1 R1 X 103 X 204 X 302
 
.-Las tareas se describen 101 201 301 401

R5 R8 R9
por GRAFCETS R2
independientes 102 202 302 402

.- Las tareas se R3 R6 X 402  1
sincronizan por los bits de 103 203

etapas que sirven de X 402 R7
receptividades a otras 204

X 402
etapas
No hay un GRAFCET “MAESTRO ”, los GRAFCETs se

llaman unos a los otros y, preferentemente, un
GRAFCET debe terminar antes de empezar otro.
Se utiliza cuando hay pocas tareas a realizar y las

relaciones entre ellas son limitadas.
El numero de estados a utilizar es menor que en la

coordinación vertical
S1
S1
AUT. MAN.
OFF ON
S0 S1 S2 S3 PE
Validar Partir Parar Rearme Emergencia
0 10 20
F 1 F 3 S1
  X 4 X 4
1 M1 11 M1 21
F 2 F 2 S2
2 M2 12 M2 22
F 3 F 4 X 10
3 M1 13 M1
F 1 F 1
Tarea A2
4 14 M1
X 22 F 2
15 M2
Tarea F2 F 3
16 M1
X 22 F 1 X 22


Manual / Automático?
Tarea F1
Parada Emergencia?
1
10 50
Marcha AND %Xi
GRAFCET de Automático Manual

producción normal
automática
Marcha de Marcha en modo
posicionamiento
inicial (marcha de manual
arranque)
Última Condición Automático

de arranque
%Xi Etapa sin acciones asociadas

para el funcionamiento en
modo normal automático
Manual
2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica
Consiste en un GRAFCET “MAESTRO ” (o de nivel

superior) que gobierna los otros GRAFCETs
“ESCLAVOS” (o de nivel inferior).
Los GRAFCETs “ESCLAVOS” son llamados por el

GRAFCET “MAESTRO”, para ello no es necesario
que un GRAFCET finalice antes de activarse otro.
500 100 200 300 400

R1 X 501 X 501 X 501 X 502
501 101 201 301 401

OK 100 OK 200 OK 300
 
R2 R5 R8 R9
502 102 202 302 402

OK 400 R3 R6 OK 300 OK 400
503 103 203

 1 OK 100 R7
204
OK 200
GRAFCET de nivel GRAFCET de nivel inferior

superior
Los elementos del GEMMA GRAFCET de nivel superior

pueden establecerse en un gestionando el control de la
GRAFCET de nivel superior ejecución de las tareas.
Este es un GRAFCET de
estado de tareas donde una
tarea está en ejecución en
todo momento
GEMMA
Establecer los GRAFCET de

nivel inferior que describen
cada una de las tareas
0 10 «A1»
Energ.
Auto Valid Man Valid
1  
PE
20 «F2» 50 «F4»
Reset de todos Fin.P. I . Marcha Auto.
«D1» 2 los Grafcets

30 «F1»
PE
«A5» 3 Parar Manual

REARM
Forzar todos los 40 «F3»
«A6» 4 Grafcets a reinicio FinParar
X 10
GRAFCET
Seguridadde GRAFCET de
Conducción
GRAFCETS de
Nivel Inferior
0 10 «A1» 200
Energ. X 20
Auto Valid Man Valid

1  
201 M1
PE
20 «F2» 50 «F4»
F 2

202 M2
30 «F1»
PE F 3
«A5» 3 Parar
203 M1
Manual
REARM F 1
Forzar todos los 40 «F3»
«A6» 4 Grafcets a reinicio 204
FinParar
X 10 X 30
GRAFCET
Conducción
GRAFCETS de
Nivel Inferior
0 10 «A1» 300
X 30
Energ.
Man Valid
301 M1
Auto Valid
1  
PE
20 «F2» 50 «F4» F 2

302 M2

30 «F1» F 4
PE
M1
«A5» 3 Parar
303
F 1
Manual
REARM
Forzar todos los 40 «F3» 304 M1
«A6» 4 Grafcets a reinicio F 2
FinParar
X 10
305 M2
F 3
M1
GRAFCET
Conducción 306
F 1
Algunos Comentarios Finales

• La GEMMA proporciona una metodología
sistemática para el estudio de modos de marcha
y parada de un sistema automatizado
• El GRAFCET se complementa perfectamente
con la implementación de la GEMMA.
• La factibilidad de implementación del GRAFCET
estructurado, en una plataforma determinada,
depende de los detalles de la implementación
del lenguaje por parte del fabricante del
autómata programable.
Todo logro es producto de

un buen método…

R. Descartes
MUCHAS GRACIAS

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GEMMA Y GRAFCET aplicado a

• Se debe implementar una parada de 12 5

debe implementarse una parada normal al F 1 F 1

Porque el estudio de los modos de

• La necesidad de un enfoque guiado.

GEMMA: Conceptos Básicos

GEMMA: Conceptos Básicos

GEMMA: Conceptos Básicos

Rearme Paradas Operación Ajuste

Significado de los colores: Pilotos

Programación de los MMP

Programación de los MMP

Partir Parar Rearme Emergencia

Partir Parar Rearme Emergencia

Partir Parar Rearme Emergencia

Partir Parar Rearme Emergencia

Marcha de 2.- Forzarlo

Partir Parar Rearme Emergencia

Específico de una plataforma

F 1 PFC F 1  PFC

2.- Estructuración en Tareas

2.1 Coordinación Horizontal

.-Las tareas se describen 101 201 301 401

independientes 102 202 302 402

sincronizan por los bits de 103 203

receptividades a otras 204

2.1 Coordinación Horizontal

No hay un GRAFCET “MAESTRO ”, los GRAFCETs se

Se utiliza cuando hay pocas tareas a realizar y las

El numero de estados a utilizar es menor que en la

2.1 Coordinación Horizontal

2.1 Coordinación Horizontal

2.1 Coordinación Horizontal

X 22 F 1 X 22

2.1 Coordinación Horizontal

GRAFCET de Automático Manual

Última Condición Automático

%Xi Etapa sin acciones asociadas

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

Consiste en un GRAFCET “MAESTRO ” (o de nivel

Los GRAFCETs “ESCLAVOS” son llamados por el

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

500 100 200 300 400

501 101 201 301 401

502 102 202 302 402

503 103 203

GRAFCET de nivel GRAFCET de nivel inferior

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

Los elementos del GEMMA GRAFCET de nivel superior

Establecer los GRAFCET de

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

«A5» 3 Parar Manual

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

Auto Valid Man Valid

2.2 Coordinación Vertical o Jerárquica

Reset de todos Fin.P. I . Marcha Auto.

Algunos Comentarios Finales

Todo logro es producto de

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