INTRODUCCION

Para la realización de esta práctica, se determinaron los parámetros de sintonía por 3 métodos
diferentes y mediante herramientas computacionales se recolectaron los datos remotamente.
Inicialmente se estabiliza el sistema estableciendo un set point de 20 cm y posteriormente se realiza
un escalón en un nuevo punto de ajuste de 30 cm. A partir de los datos obtenidos se grafican las
curvas que se ven en pantalla, en la cual la línea azul corresponde a los parámetros de C-C, la línea
naranja corresponde a los parámetros de Z-N y la línea gris a los parámetros de C. Debido a que la
experimentación se hizo de corrido, inicialmente se segmentan los datos tomados en la
experimentación para cada parámetro con el fin de conocer el horizonte de tiempo de cada sistema y
se busca que el cambio de set point se realice en el mismo instante de tiempo
ACTIVIDAD 1
Para el desarrollo de esta actividad se calculó el índice de desempeño ISE empleando la herramienta
computacional excel en la cual se tomaron los datos de la variación de la altura respecto al set point
de 30 cm establecido previamente, al set point se le resto la altura y se elevo al cuadrado, mediante
el método de trapecio simple se determino el valor de esta integral.
De acuerdo con lo anterior y dando respuesta a la pregunta de cual es el controlador con mejor
desempeño, se determino que con los parámetros de Z-N se logra obtener un mejor desempeño en el
sistema debido a que dicho controlador presenta un menor error comparándolo con los parámetros
de C-C y C.
ACTIVIDAD 2
Para determinar el sobrepaso se halla la altura que hay desde el set point hasta el valor máximo de
la primera oscilación y se tiene en cuenta que el parámetro B es de 10 cm, el cual se toma como la
diferencia entre los set point previamente establecidos para todos los sistemas.
La razón de decaimiento se establece a partir del parámetro C, que corresponde a la altura máxima
de la segunda oscilación y A.
El tiempo de asentamiento se determina considerando que el sistema se estabiliza con una tendencia
subamortiguada alrededor del set point, lo que conlleva a que dicho tiempo sea igual al tiempo se
ascenso, para ello se tiene en cuenta que la curva debe oscilar entre mas o menos el 5% alrededor
del punto de ajuste. Como se puede observar en la gráfica esta condición del 5% se cumple para las
dos primeras gráficas, en el caso de C dicha banda debe ser mas amplia, lo que implica que este
sistema este más alejado de la idealidad.
ACTIVIDAD 3
Para la tercera actividad se realizó una simulación en la herramienta computacional Matlab como se
puede observar en la figura se implemento un sistema en lazo cerrado con un controlador PI, dicho
sistema no esta expuesto a perturbaciones por lo que se realiza un control por seguimiento.
Para esta actividad se comparan las curvas Z-N de la experimentación con respecto a la obtenida en
la simulación, en ambos casos se puede observar que se tiene un comportamiento subamortiguado
alrededor del punto de ajuste, además, la curva obtenida experimentalmente mantiene una
oscilación constante mientras que la obtenida en Matlab converge al punto de ajuste, esto se puede
atribuir al ruido presente en la curva experimental el cual interfiere en el valor medido modificando
el registro de datos.