ESCUELA SUPERIOR

POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

Facultad de Mecánica
Carrera Mecánica

INFORME ANÁLISIS MÉTODO MATRICIAL

DEDUCCIÓN DE FUERZAS
Ingeniero. Miguel Aquino
Paralelo: Sexto “A”
Grupo 1
• Alex Cuyago (7669)

• Alex Zavala (7718)

• Marco Zurita (7649)

• Christofer Sanaguano (7722)

Fecha de realización: 09-07-2021

Fecha de entrega: 26-07-2021

 INFORME ANÁLISIS MÉTODO MATRICIAL DEDUCCIÓN DE FUERZAS
✓ EL METODO MATRICIAL (AMF-MA) ELABORADO POR EL PROFESOR JOVANNY PACHECO ES UNA
METODO QUE PERMITE ESCRIBIR LAS ECUACIONES MATRICIALES DEL ANALISIS DE FUERZAS DE UN
MECANISMO SIN LA NECESIDAD DE DESENSAMBLAR DICHO MECANISMO.

CASO 1 ROTACION PURA

REGLAS DEL METODO MATRICIAL (AMF-MA)

1 TODA CANTIDAD SE ASUME POR DEFECTO POSITIVO A EXCEPCIÓN DEL PESO.
2 LA SUMATORIA DE MOMENTOS SE ELABORA RESPECTO AL CENTRO DE GRAVEDAD.
3 EL MOMENTO SE CALCULA MEDIANTE LAS ECUACIONES DE MOMENTO BASICO
TABLA1. GENERALIDADES METODO (AMF.MA) (PACHECO JOVANNY,2021)

+ =

FIG1. RELACION DE REACCIONES EN ESLABON MOTRIZ, CASO 1. AUTORES

∑ 𝑭 𝒙 = 𝒎𝒂𝒙

𝐹𝑥 + 𝑃𝑥 = 𝑚𝑎𝑥

∑ 𝑭 𝒚 = 𝒎𝒂𝒚

𝐹𝑦 + 𝑃𝑦 − 𝑊 = 𝑚𝑎𝑦

𝑴 = 𝑭𝒚 ∗ 𝑹𝒙 − 𝑭𝒙 ∗ 𝑹𝒚

∑ 𝑴 𝑮 = 𝑰𝜶

(𝑭𝒚 ∗ 𝑹𝒙 − 𝑭𝒙 ∗ 𝑹𝒚) + (𝑷𝒚 ∗ 𝒓𝒙 − 𝑷𝒙 ∗ 𝒓𝒚) + 𝑻 + 𝑴 = 𝑰𝜶

SI ESCRIBIMOS LAS ECUACIONES EN FORMA MATRICIAL OBTENEMOS:

VECTOR INCÓGNITA VECTOR CARGA

𝟏 𝟎 𝟎 𝑭𝒙 𝒎𝒂𝒙 𝑷𝒙
[ 𝟎 𝟏 𝟎] {𝑭𝒚} = {𝒎𝒂𝒚 } − { 𝑷𝒚 −𝑾 }
−𝑹𝒀 −𝑹𝑿 𝟏 𝑴 𝑰𝜶 (𝑷𝒚 ∗ 𝒓𝒙 − 𝑷𝒙 ∗ 𝒓𝒚) + 𝑻

MATRIZ CONECTIVIDAD VECTOR FUERZA INERCIAL

CASO 2 ESLABONES K-ESIMO EN UNA CADENA DE N ESLABONES

FIG2. RELACION DE ESLABONES K-ESIMO EN UNA CADENA DE N ESLABONES, CASO 2. AUTORES.

∑ 𝑭 𝒙 = 𝒎𝒂𝒙

𝐹(𝐾−1)𝐾𝑋 + 𝐹(𝐾+1)𝐾𝑋 + 𝑃𝐾𝑋 = 𝑚𝑘 𝑎𝑘𝑥

∑ 𝑭 𝒚 = 𝒎𝒂𝒚

𝐹(𝐾−1)𝐾𝑦 + 𝐹(𝐾+1)𝐾𝑦 + 𝑃𝐾𝑦 = 𝑚𝑘 𝑎𝑘𝑦

∑ 𝑴 𝑮 = 𝑰𝜶

(𝐹(𝐾−1)𝐾𝑦 ∗ 𝑅(𝐾−1)𝐾𝑥 − 𝐹(𝐾−1)𝐾𝑥 ∗ 𝑅(𝐾−1)𝐾𝑦 ) + (𝐹(𝐾+1)𝐾𝑦 ∗ 𝑅(𝐾+1)𝐾𝑥 − 𝐹(𝐾+1)𝐾𝑥 ∗ 𝑅(𝐾+1)𝐾𝑦 )

+ (𝑃𝐾𝑦 𝑅𝐾𝑥 − 𝑃𝐾𝑥 𝑅𝐾𝑦 ) + 𝑇𝑥 = 𝐼𝑘 𝛼𝑘

SI OBSERVAMOS PODEMOS GENERAR MECANISMOS CON N ESLABONES, DE ESTA MANERA PODEMOS

DEDUCIR COMO REGLA GENERAL QUE:
 FIG3. RELACION DE ESLABONES K-ESIMO EN UNA CADENA DE N ESLABONES, CASO 2. AUTORES

✓ LOS INDICES DE LAS FUERZAS SE SELECCIONAN DE TAL MANERA QUE QUEDEN EN ORDEN
ASCENDENTE, LAS QUE QUEDAN DESCENDENTEMENTE SE LAS CAMBIA DE SIGNO AL COEFICIENTE DE
LA MATRIZ.

𝐹(𝐾+1)𝐾𝑥 = −𝐹(𝐾+1)𝐾𝑥
SI NOSOTROS OBSERVAMOS EL METODO (AMF-MA) SE BASA POR COMPLETO EN SABER IDENTIFICAR
CUANDO SE USA DE MANERA CORRECTA LAS 4 REGLAS, DE ESTA MANERA SE TIENE UNA HERRAMIENTA
POTENTE QUE EVITA EL DESENSAMBLE DEL MECANISMO, Y LA OBTENCION DIRECTA DE LAS FUERZAS EN
COMPONENTES REPRESENTADAS DE MANERA MATRICIAL, DE ESTA FORMA SE NECESITA DE APENDICES
QUE DEMUESTRAN LA FORMA MATRICIAL DEPENDIENDO LA JUNTA DE ANALISIS.

FIG4. TABLA RESUMEN DE JUNTAS BASICAS. (Pacheco, 2017)

 FIG5. TABLA RESUMEN DE JUNTAS BASICAS. (Pacheco, 2017)

COMPARACION ENTRE MÉTODO MATRICIAL Y MÉTODO DE ITERACIÓN NEWTON RAPHSON.

DENTRO DEL INFORME SE ELABORO UNA COMPARACION MEDIANTE LA RESOLUCION DE UN MECANISMO

4 BARRAS POR AMBOS METODOS MENCIONADOS EN EL TITULAR, DE ESTA MANERA SE LOGRO
COMPARAR LOS RESULTADOS ARROJADO, LLEGANDO A LA CONCLUSION QUE AMBOS METODOS EJERCEN
RESPUESTAS SIMILARES EN EL ESTUDIO.

FIG6. EJERCICIO 4 BARRAS PROPUESTO. AUTORES

✓ COMO PARAMETROS GENERAL EN EL EJERCICIO SE ELIMINO LA FUERZA EXTERNA, POR MOTIVO DE
AGILITAR LOS CALCULOS, AUN ASI, SI EN UN FUTURO CASO SE REQUIERE DEL ANALISIS DE LA FUERZA
EN EL PUNTO DEL ACOPLADOR, ESTE SE PUEDE GENERAR DE LA MISMA MANERA MEDIANTE UN
RADIO VECTOR Y DESCOMPONIEDO DICHA CARGA EN Px,Py Y COLOCANDOLE DE MANERA CORRECTA
EN LA MATRIZ.

FIG7. EJERCICIO 4 BARRAS PROPUESTO. AUTORES

SI EMPLEAMOS LAS TABULACION DE JUNTAS BASICAS, EN ESTE CASO SE EMPLEARÁ LA LEY PARA
REVOLUTA, CLARAMENTE PODEMOS ARMAR NUESTRA MATRIZ DE LA SIGUIENTE MANERA:
UNA VEZ QUE SE OBTIENE LA MATRIZ QUE GOBIERNA LAS REACCIONES DEL MECANISMO, ES
RECOMENDABLE PROGRAMAR EN UN SOFTWARE AMIGABLE COMO ES EL CASO DE MATLAB, Y DE ESTA
MANERA OBTENER LAS DISTINTAS CURVAS DE ANALISIS.

UNA NOTA IMPORTANTE ES LA COMPENSACION CUANDO EL VECTOR POSICION ES NEGATIVO TANTO

PARA LA COMPONENTE X COMO Y, SE DEBE PROGRAMAR CON 180 DE COMPENSACION DE ESTA MANERA
SE OBTIENE LOS MISMOS RESULTADOS QUE POR EL METODO DE NEWTON RAPHSON.

FIG8. SALIDA ANTE METODO MATRICIAL. AUTORES

FIG9. SALIDA ANTE METODO NEWTON RAPHSON. AUTORES

DE LA MISMA MANERA SE VERIFICO LAS SALIDAS POR EL SOFTWARE ADAMS OBTENIENDO LAS MISMAS
RESPUESTAS DE ANALISIS EN DONDE ADAMS NOS DA UNA MAGNITUD DE FUERZA EN UN PUNTO
MAXIMO DE 13.9194 N AL IGUAL DE MATLAB.

FIG10. SALIDA Y COMPARACION CON ADAMS. AUTORES

FIG11. SALIDA Y COMPARACION CON ADAMS. AUTORES

FIG12. SALIDA Y COMPARACION CON ADAMS. AUTORES

 FIG13. SALIDA Y COMPARACION CON ADAMS. AUTORES

CONCLUSIONES

✓ EL METODO MATRICIAL (AMF-MA) ELABORADO POR EL PROFESOR JOVANNY PACHECO ES DE GRAN

UTILIDAD EN EL ANALISIS DE MECANISMOS, POR UN LADO, PERMITE EVITAR EL DESENSAMBLE DE
MECANISMOS, ADEMAS QUE CON UN CORRECTO MANEJO DE TABLAS Y APENDICES UNA
RESOLUCION EN TIEMPOS MUY CORTOS DE MECANISMOS QUE POR EL METODO DE NEWTON
RAPHSON PUEDE LLEGAR A TOMAR DIAS.
✓ EL METODO SE TORNA CONFUSO PARA MECANISMOS EN CORREDERA, A PESAR DE LOS APENDICES,
PUEDE SER MAS FACIL RECURRIR A ELABORAR LA MATRIZ POR DESENSAMBLE.
✓ AMBOS METODOS SE PUEDE VERIFICAR SU SALIDA POR MEDIO DEL SOFTWARE ADAMS COMO UNA
ALTERNATIVA AL ESTUDIO DE MECANISMOS, LO DIFICIL EN ESTE APARTADO SERÍA EL CORRECTO
MANEJO DE DICHO SOFTWARE.

REFERENCIAS
✓ Pacheco, J. (03 de 11 de 2017). Análisis matricial de fuerzas en mecanismo planos. Obtenido de
https://www.youtube.com/watch?v=XZJkOo3G0lo