EXAMEN FINAL DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

ROSAS MONTALVO JESUS CODIGO:1513220594 FECHA:19/08/2021

PREGUNTA 1

En la siguiente figura se representa la Función de Transferencia en lazo abierto de uno de los

servomotores utilizados en el Laboratorio de la asignatura de sistemas de control digital La
entrada se realiza mediante un mando rotativo y la salida representa la posición, en grados, del eje
del motor.

a) Obtener un modelo del sistema en variables de estado. 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 ; 𝑦 = 𝐶

b) Obtener las ecuaciones de estado en tiempo discreto para un tiempo de muestreo de 0.1
s.: x(k+1=Gx(k)+Hu(k) ; y(k)=Cx(k)
c) Representar mediante Simulink, la realización anterior. Añadirle un realimentación
unitaria y comprobar la salida ante una entrada escalón de 45º. Definir los parámetros de
la respuesta temporal.
d) Hallar la matriz de realimentación (K) de variables de estado que haga que el sistema
tenga un sobre impulso máximo del 10% y un tiempo de pico de 1s. como máximo
( Calcular los polos deseados y K)

e) Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentación de variables de

estado (K) y comprobar que se cumplen las especificaciones.

En tiempo finito considerando 𝑧1,2 = 0.1 como los polos deseados Con el mismo
procedimiento, pero podemos reemplazarlo en la programación de Matlab
 clear all
clc
a=[0 1; 0 -2];
b=[0;9.4];
c=[1 0];
d=0;
[ad1, bd1, cd1, dd1 ] = c2dm(a,b,c,d,0.1) % Discretización.
[nd1,dd1]=ss2tf(ad1,bd1,cd1,dd1) % Función de transferencia e
printsys(nd1, dd1, 'z')
[ad,bd,cd,dd]=tf2ss(nd1,dd1) % Forma Canónica
p = [0.1 0.1]; % Polos deseados
k = acker (ad, bd, p)
aw = [ad- bd * k];
bw = bd;
cw = cd;
dw = dd, [nw1, dw1] = ss2tf (aw, bw, cw, dw); % FTP en lazo cerrado
printsys(nw1, dw1, 'z')
k1 = 0:0.1: 5;
r = ones (1, 51);
y = filter (nw1,dw1, r);
figure(1)
plot (k1,y)
grid xlabel ('t [sec] ')
ylabel ('flujo')
title ('RESPUESTA CON LA MATRIZ K')