ROBÓTICA. Segundo Parcial. Tarea.

Cinemática Directa e Inversa. 15 de Octubre de 2021.

Instrucciones.
Resuelva los siguientes ejercicios de acuerdo a lo visto en su clase de Robótica. Estric-
tamente prohibido copiar, en caso de existir procedimientos similares se anularán las
calificaciones de los exámenes involucrados.

Ejercicios.

1. Responda correctamente la siguiente pregunta:

(a) De forma general, en el espacio tridimensional un cuerpo rı́gido libre de restric-
ciones posee 6 GDL, 3 rotaciones y 3 traslaciones en ejes linealmente idepen-
dientes, sin embargo con la metodologı́a de Denavit-Hartenberg solamente son
necesarios 4 parámetros para especificar completamente la orientación y posición,
muestre cuál es la explicación matemática para que esto sea posible. [1.5 pts.]
2. [Excel] Del siguiente manipulador 3R, resuelva su cinemática directa. Es decir,
(a) Encuentre la tabla de parámetros DH.
(b) Escriba las matrices A1, A2 y A3. Sustituya los siguientes valores para los motores:
θ1 = 180◦, θ2 = 270◦ y θ3 = 90◦.
(c) Determine la transformación homogénea: T30 = A1 A2 A3
[3.0 pts.]

Figure 1: Manipulador 3R, referente al ejercicio 2.

3. Del siguiente manipulador 2R1P, determine la tabla de parámetros DH, sitúe los ejes
coordenadas de acuerdo a los valores numéricos dados en la figura. Si desea ver al
manipulador en movimiento siga el siguiente enlace para observar un breve video en la
plataforma de YouTube: https://youtu.be/Em7C1SlqId8?t=15 [3.0 pts.]

1
 Figure 2: Manipulador 2R1P, referente al ejercicio 3.

4. El siguiente manipulador de 6 GDL, consiste en una configuración 2R1P + Muñeca

esférica. Enfóquese solamente en la primera parte, la configuración 2R1P, de forma
que una vez que se calculó su cinemática directa se obtuvo la siguiente transformación
homogénea, T30 , por lo que ya es posible observar las coordenadas (xc , yc , zc ) del centro
de la muñeca esférica, O6 ; referentes al origen O0 : Determine los valores de los mo-

tores, θ1 , θ2 y d3 que le permiten al manipulador obtener la transformación homogénea

mostrada. Nota: La figura del manipulador se encuentra en una posición arbitraria por
lo que no está directamente relacionada con la transformación homogénea
del problema. Solamente se coloca para poder observar la configuración del mismo.
Del mismo modo observe como, para simplificar el problema, los parámetros constantes
d1 y d2 fueron igualados a cero. [2.5 pts.]

O0

O6

d2=0
d1=0

Figure 3: Manipulador 2R1P + muñeca esférica, referente al ejercicio 4.