Reporte
NOMBRE DEL ALUMNO
Departamento de ingeniería en Mecatrónica
NOMBRE DE UNIVERSIDAD
Resumen - En el presente proyecto se llevará
acabo el análisis referente a los motores de corriente
directa, específicamente el modelo sin escobillas, a su
vez se complementa la información presentada con
la utilidad de este en el área ingenieril. En la
primera parte se muestra el diseño asistido por
computadora de un motor tipo estator, todo de la
mano del entorno de desarrollo 3D Solidworks. Esto
con el objetivo de visualizar los componentes
necesarios que necesita nuestro motor de corriente
directa.
El presente documento tiene el objetivo de guiar
al lector a través de los pasos requeridos para
nuestro diseño, desde la generación de Sketch en 2D,
hasta el renderizado final de la pieza 3D. Debido a
esté carácter demostrativo, el lector podrá visualizar
múltiples imágenes del entorno de diseño para
seguir metódicamente como se diseñó nuestro
elemento.
I. INTRODUCCIÓN
A través del tiempo los métodos para el diseño
asistido por computadora han ido en aumento
presentando ya en la actualidad incluso entorno de
desarrollo OpernSoruche y FreeWare, términos
acuñados para softwares de libre acceso y libre
programación, como lo pueden ser FreeCAD y
OpenSCAD, sin embargo en el presente proyecto
se solicitó diseñar nuestro modelado 3D en el
entorno de SolidWorks, un software ampliamente
reconocido y con herramientas de trabajo
sumamente estilizadas para que el usuario pueda
diseñar cualquier geometría que su imaginación le
permita.
Un motor eléctrico tipo estator es un motor que no
necesita las escobillas para realizar el cambio de
polaridad en el rotor. Los motores eléctricos
solían tener un colector de delgas o un par de
anillos rasantes. Estos sistemas que producen
rozamiento tienen una menor disminución se
calientan al momento de trabajar y son muy
ruidosos., además de que se requiere un constante
mantenimiento para su correcto funcionamiento.
En los últimos años la gama de motores
disponibles a los diseñadores, han aumentado
considerablemente. Ya que son tan útiles en
múltiples tareas, sin una de las principales la
gestión y desarrollo de prototipos a un coste
considerablemente bajo para los desarrolladores,
permitiendo así que los ingenieros amateurs
brinden soluciones mejor pensadas y
particularizadas a sus clientes.
Otra característica generada por este motor se ve
reflejado en el área del cuidado ambiental puesto
que la reducción del efecto contaminante se ve
disminuido por su eficiencia energética en cuanto
consumo/gasto, en comparativa con los motores
de corriente directa habituales, son mucho más
eficientes.
Sin embargo, cabe destacar que estas bondades no
son gratuitas, puesto que una de las mayores
desventajas de este diseño reside en la
disminución del torque que pueden operar, en
cuanto a tamaño y volumen. A continuación, se
listan las ventajas del motor tipo estator:
 Larga vida y alta confiabilidad.
 Alta eficiencia.
 Operación a altas velocidades y sobre un ancho
rango de velocidad.
 Capacidad de torque desde parada hasta altas
velocidades.
 Rotor de velocidad múltiple.
 Operación en vacío o en ambientes explosivos o
peligrosos.
 Eliminación de la RF debida a la conmutación
en escobillas.
II. ANTECEDENTES
En el transcurso de la era industrial, mayormente
la era tecnológica, el uso de los motores para
diversas tareas ha sido ampliamente utilizado, en
los primeros motores generados, el mecanismo era
el de convertir algún tipo de fuente energética
(combustible) en energía mecánica rotacional,
pasando así desde motores impulsados por vapor
para las grandes locomotoras, hasta el actual
generador eléctrico a base de keroseno o gasolina,
sin embargo el mecanismo que nos convoca hoy
es el motor eléctrico.
Un ingeniero tiene como labor principal resolver
problemáticas principalmente en el área industrial,
aunque los tiempos actuales ya no únicamente
exigen resolver problemáticas cada vez más
elaboradas, sino también al menor coste
energético y disminuyendo la huella de carbono y
todo tipo de contaminante que agravie nuestro
medio ambiente.
A. Motores a Pasos [Estator]
Estos motores tienen una forma distinta de operar
a la de cualquier motor de DC y AC. El principio
de funcionamiento de estos motores consiste en
que, al momento de energizar dos polos de las tres
bobinas que tiene en él, induzca un campo
magnético en las mismas para así ser repelido por
los imanes en el interior.
Fig. 1. Diagrama motor de pasos de 8 bobinas.
Estas “escobillas” son, por tanto, las encargadas
de conmutar mecánicamente la corriente de las
bobinas del motor. Por su parte, los motores sin
escobillas no incorporan colector ni escobillas
para cambiar la polaridad en el rotor (ver
diagrama figura1), la conmutación de las bobinas
se realiza electrónicamente a través de un
controlador de motor esto lo hace menos ruidoso
que un motor con escobillas.
La vida útil del motor sin escobillas es mayor. Al
no tener escobillas, no se producen rozamientos
que generen desgaste ni ruido, y no es necesario
mantenerlo continuamente. En cambio, el ciclo de
vida de los motores con escobillas es menor ya
que genera mayor fricción al realizar el cambio de
polaridad, y desprende calor y chispas, por lo que
las escobillas acaban deteriorándose y deben ser
reemplazadas, lo que requiere un mayor
mantenimiento, con algunos otros problemas que
pueda conllevar.
III. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
Como ya se ha planteado con antelación, la
máxima problemática a resolver para la ingeniería
es el coste de producción (eficiencia) versus el
impacto ambiental (lo más cercano a cero). En
cuanto al desarrollo de nuestro motor, se busca lo
siguiente: Maximizar la eficiencia
electromecánica de un motor de pasos a través
del diseño mecánico asistido por computadora.
Uno de los principales objetivos de realizar el
diseño de este motor es disminuir la
contaminación en el planeta y así poder utilizarlos
más cotidianamente. Otro punto de vital
importancia es reemplazar en la medida de lo
posible esta tecnología por su homónimo mas
económico, el motor con escobillas de cobre.
Sin embargo, dentro de esta misma misiva se
puede vislumbrar que el coste de este tipo de
tecnología se ve limitado por sus dimensiones, es
decir un motor DC de con escobillas dispone de
mas torque que uno motor de pasos de las mismas
dimensiones en cuanto peso y volumen.
De igual manera como ya es sabido a pesar de que
el motor eléctrico presenta menos daño a nuestro
medio ambiente, el nivel de emisión de
contaminantes al mismo se verá reflejado en gran
medida por la fuentes energéticas explotadas en
nuestro país, es decir, de nada sirve construir un
sistema altamente eficiente con puros elementos
electromecánicos, con cero consumo de energías
fósiles, si este sistema se ve sustentado por la
línea eléctrica de CFE y esta a su vez por plantas
Térmicas alimentadas con carbón o combustóleo.
IV. JUSTIFICACIÓN
Nuestro diseño busca la sustentabilidad a través
de mecanismos más inteligentes, los cuales a su
vez requieran menos consumo energético para ver
viable el uso de este tipo de motores a pasos.
Para que esto sea cada vez más real y tangible, se
necesita que los estudiantes puedan tener acceso a
esta tecnología, para que puedan continuar
experimentando y evaluando las posibilidades de
diseños cada vez más ergonómicos y eficientes.
 V. OBJETIVOS
A. Objetivo General
Desarrollar un motor tipo estator calificado con
70% de eficiencia electromecánica.
B. Objetivos Específicos
 Popularizar el uso de esta tecnología en
proyectos de carácter universitario.
 Desarrollar un diseño asistido por computadora
capaz de imprimirse en tecnología impresión
3D.
VI. MARCO TEÓRICO
El motor de pasos o motor paso a paso por su
Traducción del inglés (step-per motor) se define
como dispositivo electromagnético que convierte
pulsos eléctricos en movimiento mecánicos; es
decir, sus devanados son alimentados por una
secuencia de señal cuadrada que produce
movimientos denominados pasos, el ángulo girado
se llama ángulo de paso, con el cual se caracteriza
al motor. En la figura 2 se muestra el
posicionamiento del rotor ante las fuerzas
magnéticas ejercidas por el estator. Si se aplica un
pulso en una de las fases, consecuentemente el
rotor del motor girará un ángulo determinado
hasta alinearse con el polo del estator. Este ángulo
de desplazamiento depende de la cantidad de
polos y fases de acuerdo a la siguiente relación:
donde S es la resolución del motor
(pasos/revolución), Theta es el ángulo de paso
(°/paso), N es el número de polos del rotor y m es
el número de fases del estator. El principio de
funcionamiento de los motores de pasos se basa
en la fuerza de atracción y repulsión ejercidas
entre los polos magnéticos. Los devanados del
estator se alimentan de tal manera que se
comportan como un polo norte, y apuestas mente
un polo sur. Con esta situación, el rotor se mueve
hasta alcanzar la posición de equilibrio, cerrando
el circuito magnético como se aprecia en la figura
3.
Fig. 2. Sección transversal de motor de pasos
La construcción del motor es similar a la de otros
motores, en la figura 2 se muestra la vista superior
de un corte horizontal. En esta es notorio que se
compone por un rotor interno a un estator que se
cubre por una campana metálica. En el estator se
encuentran los devanados del motor. La
construcción del rotor consta de una serie de
láminas de hierro dulce y a su vez pueden tener un
imán concéntrico, también el eje dispone de
cojinetes de rodamiento.
Fig. 3. Diagrama constructivo de motor de pasos
Estas maquinas tienen una aplicación importante a
nivel industrial, ya que se utilizan para el
posicionamiento exacto de mesas XY,
graficadores, impresoras, maquinas fax,
aplicaciones médicas, robótica, escáneres de
códigos de barras, escáneres de imagen,
fotocopiadoras, máquinas de control numérico
computarizado (CNC), bombas volumétricas, etc.
Debido a su funcionamiento, deben ser
controlados por un dispositivo lógico programable
o sistema digital. Ahora bien, para justificar el uso
único de este motor en las aplicaciones es
necesaria la enunciación de las principales
características de la máquina. Estas se encuentran
dentro de los documentos de Jones (2004) y SKC
(2011).
• El ángulo de paso del motor es proporcional al
pulso de entrada.
• El posicionamiento y la repetibilidad del
movimiento son buenos, ya que el motor tiene una
precisión de 3 - 5 % de un paso y este error no es
acumulativo de un paso al próximo.
• El motor es muy fiable ya que no hay contacto
por escobillas. Por lo tanto la vida útil del motor
es dependiente simplemente de la vida del
cojinete.
• Trabaja con la velocidad independientemente de
la carga aplicada al eje. Fig. 4. Movimiento del rotor para el motor de imán
• Dada la respuesta a la entrada digital de pulsos, permanente bifásico.
se dispone de un lazo de control abierto, haciendo C. Motor Hibrido
que el motor sea más sencillo de controlar.
• Los motores de pasos son capaces de mantener Los motores de pasos híbridos comparten los
inmóvil al eje. principios de funcionamiento del motor de
• Tienen una excelente respuesta al ponerlo en reluctancia variable y el motor de imán
marcha, al detenerlo y al revertir su giro. Sin permanente. El rotor en este caso es multi-
embargo, existe una serie de inconvenientes dentado, como el motor de reluctancia variable y
descritas por Solarbotics (2001) que limitan el uso contiene un imán concéntrico magnetizado
de estos motores, las cuales son: axialmente alrededor de su eje como se muestra
1.-El motor puede entrar en resonancia mecánica en la figura 5. En este tipo de motores se tienen
si no se controlada adecuadamente. devanados en ambos extremos del estator. Dichos
2.-No es fácil de operar a muy altas velocidades. devanados se construyen de tal manera que, al
excitar las fases, el flujo magnético que pasaría
Existen tres tipos de estos motores, los cuales son normalmente a través del rotor tenga el mismo
de reluctancia variable, de imanes permanentes o sentido que el flujo magnético del imán
bien pueden ser tipo híbrido. permanente montado en el mismo; de esta manera,
se suma el flujo magnético del imán y el de los
devanados obteniendo un mayor flujo magnético
A. Motor de Reluctancia variable que mejora las características dinámicas de par en
Está compuesto por un rotor de hierro dulce comparación con los otros tipos.
construido de forma dentada y por un estator
formado por un electroimán también dentado que
contiene cada uno de los devanados de fase. En la
figura 2.3 se muestra la sección transversal del
motor de reluctancia variable de 4 fases,
mostrándose que cuando los devanados del estator
están energizados con corriente continua los polos
se magnetizan. La rotación o paso se produce
cuando los dientes del rotor se sienten atraídos por
los polos del estator energizados, en este caso
corresponde a la fase A.

B. Motor de Imán permanente

Este motor de pasos como su nombre lo indica
tiene el rotor compuesto por imanes permanentes,
por lo que ya no presenta salientes como en el
caso anterior, en cambio, en este el par que hace
girar al motor es generado por la atracción y
repulsión de los polos magnéticos del estator con
los del rotor, dada la excitación de alguna de sus
fases. Entonces el rotor es magnetizado alternando
los polos norte y sur situados en el estator, y al
hacer esto se proporciona un aumento de la
intensidad del flujo magnético que mejora las
características de par en comparación con el de
reluctancia variable.
Fig. 5. Rotor del motor de pasos híbrido.
Los dientes del rotor consisten en dos placas
colocadas una frente a la otra rodeando al imán
permanente, y debido a la polaridad del mismo,
las placas tienen polos opuestos; por lo tanto, se
deben colocar una placa desfasada respecto a la
otra para alternar la polaridad en los dientes al
girar. De esta
forma, cuando se excitan las fases del estator el
motor será capaz de alinear los dientes del rotor
con el estator y girar paso a paso dependiendo de
la polaridad de la señal. La figura 6 muestra una
vista transversal del motor de pasos híbrido bifilar
de 1,8◦, el motor disponible en la Escuela de
Ingeniería eléctrica.

Fig. 8. Matriz circular de primer bobina Solidworks 2017.

Fig. 6. Diagrama del motor de pasos hibrido bifilar de 1,8◦

VII. DESARROLLO DEL PROYECTO

A continuación, se muestran cómo se diseño el
motor de pasos a través del entorno de
Solidworks.

Fig. 9. Conversión a ensamblaje malla Solidworks 2017.

VIII. RESULTADOS
Fig. 7. Extrusión de Estator Solidworks 2017. A continuación, se muestran los resultados del
elemento ya renderizado:
 Fig. 6. Elemento Renderizado Solidwork 2017

Fig. 6. Rotor Renderizado Solidworks 2017.

IX. CONCLUSIÓN

Como parte del aprendizaje generado, uno de los

principales problemas es procesar el renderizado
en formatos adecuados para evitar tener cortes de
cuadros de imagen, y se mantenga una buena
resolución sin sacrificar el proceso computacional.
El desarrollo de un sistema electromecánico a
través de un sistema de diseño asistido por
computadora fue una experiencia sumamente
retadora y compleja, puesto que a pesar de que la
teoría y el diseño están dentro de los parámetros,
aun falta ver si en la fabricación del mismo todo
funciona adecuadamente.

X. BIBLIOGRAFÍA
BEATY H., Wayne; KIRTLEY Jr. James L.
Electric Motor Handbook. United States of
America: McGraw Hill, 1998. 404 p.

FRAILE Mora, Jesús. Máquinas Eléctricas. 5 ed.

España: McGraw-Hill, 2003. 557 p. (ISBN 84-
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KOSOW, Irving L. Control de Máquinas

Eléctricas. España: Reverté S.A. 2006, 429 p.
(ISBN 978-84-3046-1)