José Sebastián Pérez Chapa.

[145607]
21/10/2021.

1. Responda correctamente la siguiente pregunta:

De forma general, en el espacio tridimensional un cuerpo rígido libre de

restricciones posee 6 GDL, 3 rotaciones y 3 traslaciones en ejes linealmente
independientes, sin embargo, con la metodología de Denavit-Hartenberg
solamente son necesarios 4 parámetros para especificar completamente la
orientación y posición, muestre cual es la explicación matemática para que esto
sea posible.

El modelo Denavit-Hartenberg se basa en dos premisas para adecuar los sistemas

coordenados en cada motor a lo largo del robot, los cuales son:

 El eje x1 debe ser perpendicular al eje z0

 El eje x1 intercepta el eje z0.

2. [Excel] Del siguiente manipulador 3R, resuelva su cinemática directa. Es decir,

a) Encuentre la tabla de parámetros DH.
b) Escriba las matrices A1, A2, y A3. Sustituya los siguientes valores para los motores:
Theta_1=180°, Theta_2=270° y Theta_3=90°.
c) Determine la transformación homogénea de 0 a 3.

La solución a los tres incisos esta adjunto en el Excel [DH_T#2.xlsx]

3. Del siguiente manipulador 2R1P, determine la tabla de parámetros DH, sitúe los ejes
coordenados de acuerdo con los valores numéricos dados en la figura. Si desea ver al
manipulador en movimiento siga el siguiente enlace para observar un breve video en la
plataforma de YouTube: https://youtu.be/Em7C1SlqId8?t=15
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21/10/2021.

4. El siguiente manipulador de 6 GDL, consiste en una configuración 2R1P + Muñeca esférica.

Enfóquese solamente en la primera parte, la configuración 2R1P, de forma que una vez
que se calculó su cinemática directa se obtuvo la siguiente transformación homogénea, de
0 a 3, por lo que ya es posible observar las coordenadas (Xc, Yc, Zc) del centro de la
muñeca esférica, O6; referentes al origen O0: Determine los valores de los motores,
Theta_1, Theta_2 y d_3 que le permiten al manipulador obtener la transformación
homogénea mostrada.
José Sebastián Pérez Chapa. [145607]
21/10/2021.