Universidad de Pamplona

Departamento MMI
Disciplina: Instrumentación y Control de Procesos
Evaluación Parcial Primer Corte Fecha: 07 de octubre de 2020

Objetivos
 Obtener modelos matemáticos de sistemas mecánicos, eléctricos y nivel de líquido.
 Crear el diagrama de Bloques de la ecuación de estado y la ecuación de salida correspondiente a cada
sistema.

Considere dos de los siguientes sistemas para obtener:

 El modelo matemático de cada sistema y su representación de espacio de estados.
 Crear el diagrama de Bloques de la ecuación de estado y la ecuación de salida correspondiente a cada
ejercicio.

1. Ejercicio 1. 3. Ejercicio 3.

4. Ejercicio 4.
2. Ejercicio 2.

Nota: Entregar de forma organizada un documento en formato PDF o Word con explicación de los
procedimientos realizados para cumplir con cada uno de los requisitos. El trabajo requiere de sustentación
para obtener la calificación parcial.

Ejercicio1

X=posición
ẋ =velocidad
ẍ=aceleracion
¨

F=KX F b=b x ̇

F=m ẍ −KX −b ẋ

F=m ẍ −b ẋ- k x
m ẍ =F−b ẋ−KX

¨ F b ẋ kx
x= − −
m m m

∑ F=m. a

d2 y dy du
m 2 =−b
dt
−
dt dt (
−k ( y−u ) )
d2 y dy du
m 2 +b +ky=b + ku
dt dt dt
Aplicamos la transformada a ambos lados

d2 y 2
£m =m [ s Y ( s ) sy ( s ) sy ( 0 ) j ( 0 ) ]
dt
dy
[
£ b =b [ sY ( S )− y ( 0 ) ]
dt ]
£ [ kY ]=kY ( s )
du
[
£ b =b [ sU ( S )−U ( 0 ) ]
dt ]
£ [ kU ] =kU ( s )
( ms2 +bs +k ) Ys=( bs+ k ) U ( s )
Función de Transferencia
Y (s ) bs+k
G ( s )= = 2
U ( s ) m s + bs+ k
b k ¨ b k
y + ẏ + y = u̇+ u
m m m m
Análisis para obtener el modelo los espacios de estado

b k b k
ÿ= ẏ + y= u̇+ u
m m m m

Con la forma estándar

ÿ +a 1 ẏ +a 2 y=b 0 ü+b 1 u̇+b 2 u

Identificamos

b k b k
a 1= a 2= b 0=0 , b 1= , b 2=
m m m m

Valores de Beta
β 0=b 0=0 ,
 b
β 1=b 1−a1 β 0=
m
k b2
β 2=b 2−a1 β 1−a 2 β 0= −
m m ( )
Por lo tanto

x 1= y−β 0 U= y

x 2= ẋ 1− β 1U
b
ẋ 1=x 2+ u
m

A partir de la ecuación tenemos:

b
ẋ 1=x 2+ β 1 U =X 2+ u
m
2
b k b
ẋ 2=−a 2 x 1−a1 x 2+ β 2U =
−k
m
x 1− x 2+ −
m m m [ ( )]
Y la ecuación de salida se convierte en:

[ ] ẋ 1
ẋ 2 [
0
= −k
m
1
−b
m ][
x1
x2
+
k ]
−
m m
m
b
[ ( )]
2 U

La ecuación de salida

y=x 1

y= [ 1 0 ] x 1
[ ]
x2
Ejercicio 2

Planteamos las ecuaciones del sistema según la ley de Kirchhoff

 di 1
1. L + Ri + ∮ i ( t ) dt=ei
dt C

1
i ( t ) dt =e 0
C∮
2.

Aplicamos transformada de la place

1 1
LsI ( s )−RI ( S ) + I ( s ) =Ei( s)
C s
1 1
I ( s )=E 0( s)
C s

Despejamos I(s)
1
[
I ( s ) Ls+ R+
Cs ]
=Ei( s)

Despejamos y obtenemos la función de transferencia

Eo(s ) 1
= 2
Ei ( s) LC s + RCs+1

Ahora la representación en espacios de estados es

Eo ( s ) [ LC s 2+ RCs+1 ] =Ei (s)

LCEo ( s ) s 2 + RCEo ( s ) + Eo ( s )=Ei( s)

R 1 1
eo
¨ + e˙o+ eo= ei
L LC LC

Definimos las variables de estado

LC e¨0+ RC e˙0+ e 0=ei
x 1=e 0
e˙0=x 2
Luego las variables de entrada y de salida

u=ei
y=eo= x 1

x˙1=x 2

ei R ˙ 1
x˙2= − e 0− u
LC L LC
ei R 1
x˙2= − x 2− x1
LC L LC
Reescribiendo lo anterior se obtiene la matriz

0 1 0
x˙1 =
[ ]
x˙2 [−1
LC
−R
L ][ ] [ ]
x1 +
x2
1 [ u]
LC

y=e 0=x 1  La matriz de Salida

y= [ 1 0 ] [ xx 12]

Ejercicio 3
 dh
A =qi−qout
dt

dh
A =qi−Rh
dt
y=Rh=qout
dh
[ ][ ] [ ]
=
−R
[ h ] + 1 qi
dt A A
y= [ 0 1 ] [ h ]

AsH=qi−Rh

AsH + Rh=qi

H ( As+ R )=qi

H 1
=
qi As+ R
Ejercicio 4

P 1−P 2=Rq
dh 1
T 1=A =qi−q=qi−R ¿
dt

dh 1
T 1=A =qi−R ( h 1−h 2 )
dt
dh 1
T 1=A =qi−qout=R ( h1−h 2 )−Rh2
dt

Variables de estado:

−R R
ḣ 1 = A
[ ]
ḣ 2 R
A
[ ][ ] [ ]
A
−2
h1 +
R h2
A
1
A qi
0

Y = [0 1 ] h 1
[ ]
h2

Función de transferencia

Aplicamos Laplace

AsH1=qi-R( h 1−h2 )

AsH2=R( h 1−h2 ) −R h 2=RH 1−2 RH 2

Despejamos

H 1= ( As+2R R ) H 2
Sustituimos en la ecuación

As ( As +2R R ) H 2=qi−( As+ 2 R ) H 2+ RH 2

As ( As +2R R ) H 2=qi−( As+ 2 R ) H 2
As+2 R
[ (
As
R ) ]
+ ( As+2 R ) H 2=qi
( As + 1) ( As+ 2 R ) H 2=qi
H2 R
G= =
qi ( As+ R )2