TALLER 2: Modelamiento de sistemas dinámicos, análisis de la respuesta transitoria y

estacionaria, Control en el espacio de los estados y LGR

Profesor: Christian Erazo Ordoñez
E-mail: christian.erazo@uan.edu.co

1. Considere el siguiente sistema realimentado:

a) Trazar de manera precisa el lugar geométrico de las raíces, directo e inverso.

b) Diseñar un control haciendo uso del LGR, sin cancelar la dinámica del sistema, que
garantice un tiempo de establecimiento inferior a 4.2 segundos y polos complejos
conjugados.

2. Considere el helicóptero de altas prestaciones que se muestra a continuación. El objetivo es

controlar el ángulo de elevación 𝜃, ajustando el angulo del rotor 𝛿. Las ecuaciones que
describen la dinámica del sistema son

d 2 d dx
2
= − 1 − 1 + n
dt dt dt
2
d x d dx
2
= g −  2 −2 + g
dt dt dt

Donde 𝑥 es la traslación en la dirección horizontal, 𝜎1 = 0.415, 𝜎2 = 0.0198, 𝛼1 = 0.0111, 𝛼2 =

1.43, 𝑛 = 6.27, 𝑔 = 9.8.

c) Determinar la representación en variables de estado del sistema.

d) Hallar la función de transferencia 𝜃(𝑠)/𝛿(𝑠).
e) Diseñar un controlador que garantice error estado estacionario igual a cero, máximo
sobre impulso igual al 20% y un tiempo de establecimiento de 1.5 segundos.

3. Considere la planta descrita por el diagrama de bloques que se muestra a continuación. A)

Determinar si el sistema es observable. B) Diseñar un observador de estados completo,
garantizando su convergencia. C) Realizar la simulación para una entrada tipo escalón y una
señal sinusoidal.