Capítulo 5: Energía de deformación

y trabajo virtual

5.1 introducción.
En los capítulos anteriores se ha justificado el cálculo de la magnitud de los
desplazamientos para analizar las estructuras estáticamente indeterminadas y también son
de interés en el diseño. En algunos casos las consideraciones de los desplazamientos en
una estructura bajo cargas de diseño son el factor determinante para elegir las dimensiones
de cada uno de los miembros estructurales.
El cálculo de los desplazamientos en estructuras de comportamiento elástico y lineal (que
obedecen la ley de Hooke) exige conocer el módulo de elasticidad para esfuerzos normales
(𝐸) y el módulo de rigidez para esfuerzos cortantes (𝐺 ). Si la relaciones entre esfuerzos y
deformaciones no es lineal, es necesario establecer las relaciones esfuerzo- deformación
del material (leyes constitutivas)
Cuando los desplazamientos se necesitan para la solución de estructuras estáticamente
determinadas, se pueden usar valores relativos de 𝐸𝐴, 𝐸𝐼, 𝐺𝐽 de las secciones transversales
de los miembros, donde 𝐴 es el área de la sección transversal, 𝐼 el momento de inercia y 𝐽
la constante de torsión.
Si se requiere los desplazamientos reales, o si se analiza la estructura para un movimiento
de apoyo o para una variación de temperatura se debe conocer los valores de 𝐸 o 𝐺 o de
ambos.
En lo estudiado hasta ahora hemos utilizado los métodos analíticos para calcular
desplazamientos. En este capítulo se desarrolla el método del trabajo virtual el cual es el
más versátil. Este método es particularmente adecuado cuando se necesitan los
desplazamientos en solo unas cuantas secciones. Sin embargo, cuando se necesita la
configuración deformada completa de una estructura el método del trabajo virtual se hace
laborioso, pero es adecuado cuando la formulación se hace mediante matrices y con ayuda
de una computadora.
5.2 Trabajo Externo de un sistema de fuerzas
Considérese la fuerza 𝐹𝑖 , la cual se aplica gradualmente a una estructura (véase figura 5.1),
de tal manera que la energía cinética de su masa sea cero. Sea 𝐷𝑖 el desplazamiento
resultante en el punto de aplicación y en la dirección de la fuerza 𝐹𝑖 .

𝐹𝑖

Figura 5.1 Estructura sometida a la fuerza 𝐹𝑖

Si la estructura se comporta elásticamente, la curva fuerza-desplazamiento sigue la misma

trayectoria durante la carga y la descarga (véase figura 5.2a).
Considérese ahora que en alguna etapa de la aplicación de la carga se incrementa la fuerza
𝐹𝑖 en 𝛥𝐹𝑖 que causa un aumento correspondiente en el desplazamiento 𝛥𝐷𝑖 , el trabajo
realizado por este incremento de carga es
𝛥𝑊 = 𝐹𝑖 𝛥𝐷𝑖

Como se ilustra en el rectángulo sombreado de la figura 5.2a. En el límite cuando los

incrementos son sedicientemente pequeños, podemos escribir que
𝑑𝑊 = 𝐹𝑖 𝑑𝐷𝑖

Y se deduce que el trabajo externo total efectuado por 𝐹𝑖 durante el desplazamiento 𝐷𝑖 es

el área bajo la curva fuerza-desplazamiento entre 𝑂 y 𝐷𝑖 .
Cuando el material de la estructura y ésta tienen comportamiento elástico lineal (obedece
la ley de Hooke), la curva fuerza desplazamiento es lineal tal como se muestra en la figura
5.2b, y el trabajo que realiza la fuerza 𝐹𝑖 resulta
 1
𝑊= 𝐹𝐷
2 𝑖 𝑖

Fuerza Fuerza
en 𝑖 en 𝑖

Carga

descarga

Desplazamiento en Desplazamiento en
la coordenada 𝑖 la coordenada 𝑖

Figura 5.2. Relaciones fuerza-desplazamiento

Si la estructura se somete a un sistema de fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 que se aplican gradualmente

desde cero hasta su valor final y causan desplazamientos 𝐷1 ,𝐷2 ,… , 𝐷𝑛 en la ubicación y
dirección de las fuerzas, el trabajo externo total resulta ser:
𝑛
1 1 1 1
𝑊 = 𝐹1 𝐷1 + 𝐹2 𝐷2 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝐷𝑛 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 (5.1)
2 2 2 2
1

O en forma matricial
1
[𝑊 ]1×1 = {𝐹 }𝑇𝑛×1 {𝐷}𝑛×1 (5.2)
2

Donde {𝐹 }𝑇 es la transpuesta del vector columna {𝐹 } que representa las fuerzas. El trabajo
realizado es una cantidad escalar cuyas dimensiones son (fuerza x longitud)

5.3 Energía de deformación

En la sección 5.2 se dedujo una expresión para el trabajo realizado en una estructura
sometida a un sistema de fuerzas {𝐹 }. Este trabajo será almacenado completamente en la
estructura elástica en forma de energía de deformación, siempre que no se pierda trabajo
en forma de energía cinética que cause vibración de la estructura, o de energía térmica que
produzca una elevación de su temperatura. En otras palabras, la carga se debe aplicar
gradualmente a la estructura y los esfuerzos no deben exceder el límite de proporcionalidad
del material. Cuando se descarga gradualmente la estructura se recupera la energía
interna, haciendo que la estructura vuelva a recobrar su forma original. Por lo tanto, el
trabajo externo 𝑊 y la energía interna 𝑈 son iguales entre sí:
𝑊=𝑈 (5.3)

La ecuación 5.3 se puede utilizar para calcular desplazamientos y fuerzas, pero primero
debemos considerar el método para calcular la energía interna de deformación
Considérese un elemento diferencial de una estructura elástica lineal en la forma de un
prisma cuya sección transversal es 𝑑𝐴 y su longitud 𝑑𝑙 . La sección transversal puede estar
sometida a un esfuerzo normal 𝜎 (figura 5.3a) o a un esfuerzo cortante 𝜏 figura 5.3b). El
extremo B del elemento esta empotrado mientras que el extremo C está libre. Los
desplazamientos de C bajo los dos tipos de esfuerzo son
𝜎 𝜏
𝛥1 = 𝑑𝑙 y 𝛥2 = 𝑑𝑙
𝐸 𝐺

Figura 5.3 deformación de un elemento debido a (a) un esf uerzo normal, (b) un esfuerzo cortante

Donde E: módulo de elasticidad para esfuerzo normal

G: módulo de elasticidad en esfuerzo cortante (módulo de rigidez)
Cuando se aplican gradualmente las fuerzas 𝜎𝑑𝐴 y 𝜏𝑑𝐴 que causan los desplazamientos
anteriores, la energía almacenada en los dos elementos es
1 1 𝜎2
𝑑𝑈 = (𝜎𝑑𝐴)𝛥1 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐸
1 1 𝜏2
𝑑𝑈 = (𝜏𝑑𝐴)𝛥2 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐺
Usando ε como símbolo general para deformación, las ecuaciones anteriores se pueden
escribir en la forma general
1
𝑑𝑈 = 𝜎𝜀𝑑𝑣 (5.4)
2

Donde
𝑑𝑣 = 𝑑𝑙𝑑𝐴 = volumen del elemento y 𝜎 representa un esfuerzo generalizado, que es bien
un esfuerzo normal o un esfuerzo cortante
𝜎
La deformación 𝜀 de la ecuación 5.4 se debe o a un esfuerzo normal con magnitud 𝜀 = ,
𝐸
𝜏
o a un esfuerzo cortante, en cuyo caso 𝜀 = 𝐺 . Pero E y G se relacionan con
𝐸
𝐺=
2(1 + 𝜇)

Donde 𝜇= módulo de Poisson, por lo que la deformación debida a esfuerzo cortante puede
expresarse como
𝜏
𝜀 = 2 (1 + 𝜇 )
𝐸

El incremento de la energía interna de deformación en cualquier elemento elástico de

volumen 𝑑𝑣 por efecto de un cambio en deformación de 𝜀 = 0 a 𝜀 = 𝜀𝑓 es
𝜀𝑓
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 ∫ 𝜎𝑑𝜀 (5.5)
0

𝜀
En el que la integral: ∫0 𝑓 𝜎𝑑𝜀 se conoce como densidad de energía de deformación y se
deduce que es igual al área bajo la curva esfuerzo-deformación del material (figura 5.4a).

Deformación ε Deformación ε

Figura 5.4 Relaciones esfuerzo deformación, (a) no lineal, (b) lineal

Si el material obedece la ley de Hooke, la curva esfuerzo-deformación es una línea recta
1
(véase figura 5.4b) y la densidad de la energía de deformación es: 𝜎𝜀
2

Se puede considerar que cualquier estructura consiste en pequeños elementos del tipo que
se muestran en la figura 5.5 sometidos a esfuerzos normales 𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 y a esfuerzos
cortantes 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 con deformaciones resultantes 𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 en los que los
subíndices 𝑥 , 𝑦, 𝑧 se refieren a los ejes de coordenadas cartesianas rectangulares. Por lo
tanto la energía de deformación interna total en una estructura elástica lineal es
6
1
𝑈 = ∑ ∫ 𝜎𝑚 𝜀𝑚 𝑑𝑣 (5.6)
2 𝑣 𝑚=1

Donde 𝑚 se refiere al tipo de esfuerzo y a la deformación correspondiente. La integración

debe llevarse a cabo sobre el volumen de la estructura para cada tipo de esfuerzo por
separado.
En el caso de una estructura no lineal, la energía de deformación total se obtiene integrando
la ecuación 5.5 para las seis componentes de esfuerzo y deformación
6 𝜀𝑓𝑚
𝑑𝑈 = ∑ ∫ ∫ 𝜎𝑚 𝑑𝜀𝑚 𝑑𝑣 (5.7)
𝑚=1 𝑣 0

Figura 5.5 Componentes de esfuerzo de un elemento (los esfuerzos en las caras opuestas actúan
en direcciones opuestas)

Donde 𝜀𝑓𝑚 es el valor final de cada componente de deformación.

Se necesita especial cuidado para relacionar el esfuerzo y la deformación. La expresión 𝜀 =
𝜎
para un material lineal es aplicable cuando el esfuerzo se aplica normal a solo un plano.
𝐸

En el caso más general, cuando actúan los seis tipos de esfuerzo (figura 5.5) la relación
esfuerzo deformación para un material homogéneo e isotrópico que obedece la ley de
Hooke se puede escribir en forma matricial
{𝜀} = [𝜖 ]{𝜎} (5.8)
Donde
{𝜀} = {𝜀𝑥 , 𝜀𝑦 , 𝜀𝑧 , 𝛾𝑥𝑦 , 𝛾𝑥𝑧 , 𝛾𝑦𝑧 } (5.9)
Y
{𝜎} = {𝜎𝑥 , 𝜎𝑦 , 𝜎𝑧 , 𝜏𝑥𝑦 , 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑦𝑧 } (5.10)

Y [𝜖 ] es una matriz cuadrada simétrica que representa la flexibilidad del elemento

1 −𝜇 −𝜇 0 0 0
−𝜇 1 −𝜇 0 0 0
1 −𝜇 −𝜇 1 0 0 0
[𝜖 ] = (5.11)
𝐸 0 0 0 2(1 + 𝜇 ) 0 0
0 0 0 0 2 (1 + 𝜇 ) 0
[0 0 0 0 0 2 (1 + 𝜇 )]

La ecuación 5.11 no hace más que expresar en forma concisa la ley generalizada de Hooke,
por ejemplo, la primera ecuación expresada por la ecuación 5.11 es
𝜎𝑥 𝜇(𝜎𝑧 + 𝜎𝑦 )
𝜀𝑥 = −
𝐸 𝐸

Igualmente, la cuarta es
2(1 + 𝜇 )
𝜀𝑥 = 𝜏𝑥𝑦
𝐸

La inversión de la ecuación 4.8 nos permite expresar el esfuerzo en función de la

deformación, así
{𝜎} = [𝑘]{𝜀} (5.12)

Donde [𝑘] = [𝜖 ]−1 es una matriz cuadrada simétrica que representa la rigidez del elemento

(1 − 𝜇 ) 0 0 0
𝜇 𝜇
0 0 0
𝜇 (1 − 𝜇 ) 𝜇 0 0 0
𝐸 𝜇 𝜇 1 (1 − 2𝜇)
[𝑘 ] = 0 0 (5.13)
(1 + 𝜇)(1 − 2𝜇) 0 0 0 ( 1 − 2𝜇 ) 0
0 0 2
0 ( 1 − 2𝜇)
0 2
[ 0 0 0 ]
0 0 2
Usando las ecuaciones 5.9 y 5.10, la ecuación 5.6 puede escribirse como
1
𝑈 = ∫ {𝜎} 𝑇 {𝜀} 𝑑𝑣 (5.14)
2 𝑣
1
𝑈 = ∫ {𝜀} 𝑇 {𝜎} 𝑑𝑣 (5.14a)
2 𝑣

Sustituyendo la ecuación 5.8 o 5.12 en las ecuaciones 5.14 y 5.14a obtenemos

respectivamente
1
𝑈 = ∫ {𝜎} 𝑇 [𝜖 ]{𝜎} 𝑑𝑣 (5.15)
2 𝑣
1
𝑈 = ∫ {𝜀} 𝑇 [𝑘]{𝜀} 𝑑𝑣 (5.16)
2 𝑣

Estas ecuaciones son generales para una estructura elástica lineal de cualquier tipo. Sin
embargo, en las estructuras compuestas por barras (armaduras, marcos emparrillados) la
energía de deformación interna debido a diferentes tipos de resultantes de esfuerzos se
determina mejor separadamente, de la manera que se desarrolla a continuación.

5 .3.1 Energía de deformación debida a fuerza axial

Consideremos un segmento diferencial de longitud 𝑑𝑙 de un miembro cuya sección
transversal es 𝐴 y su longitud 𝑙 sometido a una fuerza axial (normal) N (véase figura 5.6a).
El esfuerzo normal es
𝑁
𝜎=
𝐴

La deformación es
𝑁
𝜀=
𝐸𝐴

Según la ecuación 5.4 la energía de deformación total es

1𝑁 𝑁 1 𝑁 2 𝐴𝑑𝑙
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 =
2 𝐴 𝐸𝐴 2 𝐸𝐴2

Integrando
 A

𝒅𝑨

𝒅𝑨

Distribución del
esfuerzo cortante

Figura 5.6 Deformación de un segmento de un miembro debidos a fuerzas internas. (a) f uerza
axial. (b) Momento flector. (c)Fuerza cortante. (d)Momento de torsión

1 𝑁2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙
2 𝐸𝐴
(5.17)

Para un miembro prismático (EA constante) resulta

1 𝑁2 𝑙
𝑈= (5.18)
2 𝐸𝐴
Ejemplo 5.1. Para la armadura mostrada en la figura 5.7 se pide: (a) Determinar la energía
de deformación; (b) Calcular el desplazamiento vertical del nudo A ( 𝐷1 ). El valor de la rigidez
axial es igual para todos los miembros y es igual a 𝐸𝐴

Figura 5.7
Usando el método de nudos o secciones, se calculan las fuerzas axiales (𝑁) en cada uno
de los miembros, los que se consignan en la tabla siguiente

Barra Longitud 𝑙 Área de la sección 𝐿/𝐸𝐴 Fuerza axial 𝑈

transversal 𝑁
1 𝑙 𝐴 𝑙⁄ 𝑃 𝑃 2𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴
2 √ 2𝑙 𝐴 √ 2𝑙⁄ −√ 2𝑃 2√ 2𝑃2𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴
3 𝑙 𝐴 𝑙⁄ 𝑃 𝑃 2𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴
4 𝑙 𝐴 𝑙⁄ −𝑃 𝑃 2𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴
5 √ 2𝑙 𝐴 √ 2𝑙⁄ −√ 2𝑃 2√ 2𝑃2𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴
6 𝑙 𝐴 𝑙⁄ 2𝑃 4𝑃 2 𝑙⁄
𝐸𝐴 2𝐸𝐴

Luego se calcula el valor de la energía potencial para cada miembro ,

1 𝑁𝑖2 𝑁𝑖2 𝑙 𝑖
𝑈𝑖 = ∫ 𝑑𝑙 =
2 𝐸𝐴 2𝐸𝐴

Y llenamos la última columna de la tabla. Sumando obtenemos

𝑃2 𝑙
𝑈= (7 + 4√2)
2𝐸𝐴

(b) Desplazamiento vertical del nudo A (𝐷1)

Usando la ecuación 5.3 se tiene
𝑊=𝑈
Para la armadura considerada el trabajo externo es
1
𝑊 = 𝑃𝐷1
2

Por lo tanto,
2 2 𝑃2 𝑙 𝑃𝑙
𝐷1 = 𝑈 = (7 + 4√2) = (7 + 4√2)
𝑃 𝑃 2𝐸𝐴 𝐸𝐴

5.3.2 Energía de deformación debida a momento flector

Consideremos un segmento de miembro de longitud diferencial 𝑑𝑙 sometido a momentos
flectores 𝑀𝑧 y 𝑀𝑦 alrededor de los ejes 𝑧 e 𝑦, ejes principales de la sección transversal
(figura 5.6b). El esfuerzo normal sobre un elemento 𝑑𝐴 es
𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝜎𝑥 = − +
𝐼𝑧 𝐼𝑦

Donde: 𝐼𝑧 , 𝐼𝑦 =momentos de inercia respecto a los ejes centroidales 𝑧 y 𝑦 respectivamente;

𝑦, 𝑧 las distancias del elemento 𝑑𝐴 a los ejes z e y

La deformación correspondiente es
𝜎𝑥 𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝜀𝑥 = =− +
𝐸 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦

Según la ecuación 5.4, la energía de deformación del elemento diferencial es

2
1 𝑀𝑧 𝑦 𝑀𝑦 𝑧 𝑀 𝑦 𝑀𝑦 𝑧 1 𝑀 𝑦 𝑀𝑦 𝑧
𝑑𝑈 = (− + ) (− 𝑧 + ) 𝑑𝑣 = (− 𝑧 + ) 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑦
1 𝑀𝑧2 𝑦 2 𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑦𝑧 𝑀𝑦2 𝑧2
= ( 2 −2 + 2 ) 𝑑𝐴𝑑𝑙
2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐼𝑦

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la energía de

deformación es
1 𝑀𝑧2 𝑦2 𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑦𝑧 𝑀𝑦2 𝑦 2
𝛥𝑈 = 𝑑𝑙 ∫ ( −2 + 2 ) 𝑑𝐴 =
2𝐸 𝐴 𝐼𝑧2 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐼𝑦

1 𝑀𝑧2 2𝑀𝑧 𝑀𝑦 𝑀𝑦2

𝛥𝑈 = 𝑑𝑙 ( 2 ∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 − ∫ 𝑦𝑧𝑑𝐴 + 2 ∫ 𝑧 2𝑑𝐴)
2𝐸 𝐼𝑧 𝐴 𝐼𝑧 𝐼𝑦 𝐴 𝐼𝑦 𝐴
En la expresión anterior
∫ 𝑦 2 𝑑𝐴 = 𝐼𝑧 ; ∫ 𝑧 2𝑑𝐴 = 𝐼𝑦 ; ∫ 𝑦𝑧𝑑𝐴 = 𝐼𝑦𝑧
𝐴 𝐴 𝐴

Puesto que los ejes 𝑦 y 𝑧, son ejes principales y centroidales, 𝐼𝑦𝑧 = 0; así se tiene
1 𝑀𝑧2 𝑀𝑦2
𝛥𝑈 = ( + ) 𝑑𝑙
2𝐸 𝐼𝑧 𝐼𝑦

Luego, la energía de deformación para toda la estructura se obtiene integrando la expresión

anterior
1 𝑀𝑧2 𝑀𝑦2
𝑈 = (∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 ) (5.19)
2 𝑙 𝐸𝐼𝑧 𝑙 𝐸𝐼𝑦

La integración debe llevarse a cabo sobre toda la longitud de todos los miembros de la
estructura

Ejemplo 5.2. (a) Halle la energía de deformación de la viga prismática en voladizo AB

(figura 5.8) teniendo en cuenta solo el efecto de las deformaciones por flexión. (b) Encontrar
el desplazamiento vertical de punto A

𝐴 𝐵
𝑙

Figura 5.8

(a) Energía de deformación. El momento flector 𝑀 a una distancia 𝑥 del extremo 𝐴 es

𝑀 = −𝑃𝑥

Sustituyéndola en la ecuación (5.25),

1 𝑀2 𝑑𝑙 1 (−𝑝𝑥)2 𝑑𝑥 𝑃2 𝑙 3
𝑈= ∫ = ∫ = (1)
2 𝐸𝐼 2 𝐸𝐼 6𝐸𝐼

(b)Desplazamiento vertical del punto A (𝐷1 ). Usando la ecuación 5.3 se tiene

𝑊=𝑈
Para la viga considerada el trabajo externo es
1
𝑊 = 𝑃𝐷1 (2)
2

Sustituyendo las expresiones de U y W en la Ec. 5.3, se tiene,

1 𝑃2 𝑙 3 2 2 𝑃2 𝑙 3 𝑃𝑙 3
𝑃𝐷1 = → 𝐷1 = 𝑈= ( )= ↓
2 6𝐸𝐼 𝑃 𝑃 6𝐸𝐼 3𝐸𝐼

5.3.3 Energía de deformación debida a fuerza cortante

Considérese un segmento 𝑑𝑙 de la figura 5.6c, sometido a una fuerza cortante 𝑉 .
Recordando lo estudiado en Resistencia de Materiales I, en que los esfuerzos cortantes
están dados por la expresión
𝑉𝑦 𝑄𝑧
𝜏=
𝐼𝑧 𝑡

Donde 𝑄𝑧 = es el primer momento respecto al eje centroidal z del área sobre

la distancia 𝑦̅
𝑡= ancho de la sección transversal en 𝑦̅
𝑉𝑦 = fuerza cortante total en la dirección 𝑦
𝐼𝑧= momento de inercia con respecto al eje centroidal 𝑧

La deformación de corte 𝛾 esta dada por

𝜏 𝑉𝑦 𝑄𝑧
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐼𝑧 𝑡

Entonces de acuerdo con la ecuación 5.4 se tiene

1 𝑉𝑦 𝑄𝑧 𝑉𝑦 𝑄𝑧 1 𝑉𝑦2 𝑄𝑧2
𝑑𝑈𝑦 = ( )( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼𝑧 𝑡 𝐺𝐼𝑧 𝑡 2 𝐺𝐼𝑧2 𝑡 2

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la energía de

deformación es
1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 𝑄𝑧2
𝛥𝑈𝑦 = ∫ 𝑑𝐴
2 𝐺𝐼𝑧2 𝐴 𝑡 2
ó
1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 𝐴 𝑄𝑧2
𝛥𝑈𝑦 = ∫ 𝑑𝐴
2 𝐺𝐴 𝐼𝑧2 𝐴 𝑡 2

Introduciendo la notación
𝐴 𝑄𝑧2
𝑘𝑦 = ∫ 𝑑𝐴 (5.20)
𝐼𝑧2 𝐴 𝑡 2

Se obtiene
1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙
𝛥𝑈𝑦 = 𝑘𝑦
2 𝐺𝐴

El coeficiente 𝑘𝑦 es una magnitud adimensional que depende de la forma de la sección

transversal del miembro. Por ejemplo, para el caso de una sección rectangular de
dimensiones 𝑏 y 𝑑 (véase figura 5.6c) el momento estático 𝑄𝑧 es
𝑑
𝑑 2 − 𝑦̅) 1 𝑑2
𝑄𝑧 = [𝑏 ( − 𝑦̅) ( 𝑦̅ + ] = 𝑏 ( − 𝑦̅ 2)
2 2 2 4

𝑏𝑑 3
𝑑𝐴 = 𝑏𝑑𝑦̅ 𝐴 = 𝑏𝑑 𝐼𝑥 = 𝑡=𝑏
12

Entonces según la ecuación 5 .20

2
1 𝑑2 2 )]
[ (
2 𝑏 4 − 𝑦̅
𝑑/2
𝑏𝑑 6
𝑘𝑦 = 3
∫ 2 𝑏𝑑𝑦̅ = = 1.2
𝑏𝑑 −𝑑/2 𝑏 5
12

Por lo tanto,
1 𝑉𝑦 2
𝛥𝑈𝑦 = ( 1.2 ) 𝑑𝑙 (5.21)
2 𝐺𝐴

La expresión anterior es válida para una sección rectangular . En el caso de una sección
10
circular maciza 𝑘 = . En el de una sección circular con paredes delgadas 𝑘 = 2, etc
9

Para una sección cualquiera, la ecuación 5.21 se puede escribir en la forma general
 1 𝑉𝑦2
𝛥𝑈𝑦 = ( ) 𝑑𝑙 (5.22)
2 𝐺𝐴𝑟𝑦

Donde 𝐴𝑟𝑦 es el área reducida de la sección transversal. Es decir

𝐴
𝐴𝑟𝑦 =
𝑘𝑦

Para perfiles 𝐼 de acero laminado, 𝐴𝑟 ≅ 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑙𝑚𝑎

De manera análoga se puede obtener
1 𝑉𝑧2
𝛥𝑈𝑧 = ( ) 𝑑𝑙
2 𝐺𝐴𝑟𝑧 (5.22a)

La energía de deformación total en una estructura debida a la fuerza cortante se obtiene

integrando la ecuación 5.22 y 5.22a, sobre toda la longitud de cada miembro de la estructura

1 𝑉𝑦2 1 𝑉𝑧2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (5.23)
2 𝐺𝐴𝑟𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑧
5.3.4 Energía de deformación debida a la torsión
(a)Miembros de sección circular maciza o hueca. Considérese un segmento 𝑑𝑙 (véase
la figura 5.6d) de una barra circular sometida a un momento de torsión 𝑇. Por nuestros
conocimientos de resistencia de materiales I, el esfuerzo cortante en cualquier punto a una
distancia 𝑟 del centro es
𝑇𝑟
𝜏=
𝐽

donde: 𝐽= momento pilar de inercia. La deformación correspondiente es

𝜏 𝑇𝑟
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐽

Así según la ecuación 5.4, la energía de deformación del elemento es

1 𝑇𝑟 𝑇𝑟 1 𝑇2 𝑟 2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐽 𝐺𝐽 2 𝐺𝐽 2

Integrando sobre la sección transversal del segmento 𝑑𝑙 se encuentra que la energía de

deformación es
 1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴
2 𝐺𝐽 2
Donde la integral

∫ 𝑟 2 𝑑𝐴 = 𝐽
𝐴

Es el momento polar de inercia; entonces

1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 =
2 𝐺𝐽

Así para toda la estructura, la energía de deformación debida a momento torsor se obtiene
integrando la ecuación anterior sobre todos los miembros de la estructura
1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝑈= ∫ (5.24)
2 𝐺𝐽

Ejemplo 5.3 Una barra circular AB, fija en un extremo y libre en el otro, está cargada por
un par de torsión distribuido, con intensidad constante t por unidad de distancia a lo largo
del eje de la barra (figura 5.9). (a) Obtener la fórmula para la energía de deformación de la
barra. (b) Evaluar la energía de deformación para los siguientes valores numéricos: t =5
kNm/m, L = 8 m, G = 78 Gpa y J= 120 × 10−6 m4

Figura 5.9

El momento torsor 𝑇 que actúa a una distancia 𝑥 del extremo libre de la barra se obtiene
por estática:
𝑇(𝑥) = 𝑡𝑥

a) Fórmula para la energía de deformación acumulada en la barra. Sustituyendo

𝑇(𝑥) = 𝑡𝑥 en en la ecuación (5. 24) se obtiene
 𝐿 𝐿
1 𝑇𝑥2 𝑑𝑥 1 2
𝑡 2 𝑙3
𝑈= ∫ = ∫( )
𝑡𝑥 𝑑𝑥 =
2 𝐺𝐽 2𝐺𝐽 6𝐺𝐽
0 0

𝑡 2𝑙 3
𝑈= (1)
6𝐺𝐽

b) Sustituyendo los datos numéricos en la ecuación (1) :

(5 kN.m/m)2(8 m)3
𝑈= = 228 J
6(78 GPa)(120× 10−6 m4 )
Recordar que un Joule es igual a un newton metro (1 J =1 N.m)

(b) Miembros no circulares. En estos casos el momento polar de inercia 𝐽, en la ecuación

(5.24) se sustituye por una constante de torsión 𝛼 que se han encontrado con la teoría de
la elasticidad. La figura 5.10 muestra el valor de 𝛼 para algunas secciones transversales.
Para otras secciones el valor de 𝛼 se puede encontrar en los manuales de resistencia de
materiales

𝛼 = 0.1406𝑏4

1 𝑏 𝑏4
𝛼 = 𝑐𝑏 3 [ − 0.21 (1 − )]
3 𝑐 12𝑐 4

𝑏 4 √3
𝛼=
80

2𝑡 1𝑡2 (𝑏2 − 𝑡 2 )2 (𝑏1 − 𝑡 1)2

𝛼=
𝑏 1𝑡 2 + 𝑏 2 𝑡1 − 𝑡 22 − 𝑡 12

Figura 5.10 Constantes de torsión

5.3.5 Energía de deformación total
En una estructura que se encuentra solicitada por todas las fuerzas internas ( 𝑁, 𝑀, 𝑉 𝑦 𝑇),
Los valores obtenidos con las ecuaciones 5.17, 5.19, 5.23 y 5.24, se suman para obtener
la energía de deformación total
1 𝑁 2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝑈= ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ (5.25)
2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼𝑧 2 𝐸𝐼𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑧 2 𝐺𝐽

Las integraciones se llevan a cabo a lo largo der toda la longitud de cada miembro de la
estructura. Debemos observar que cada integral comprende un producto de una fuerza
interna 𝑁, 𝑀, 𝑉 𝑦 𝑇 actuando sore un segmento 𝑑𝑙 y el desplazamiento relativo de la sección
transversal en los extremos del segmento 𝑑𝑙; éstos desplazamientos son:
𝑁𝑑𝑙 𝑀𝑧 𝑑𝑙 𝑀𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑧 𝑑𝑙 𝑇𝑑𝑙
, , , ,
𝐸𝐴 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑧 𝐺𝐽

No siempre todos los sumandos de la ecuación 5.25 tienen la misma importancia. En la

práctica, donde los miembros que constituyen la estructura, trabajan a flexión o torsión, los
términos correspondientes a la fuerza normal y la fuerza cortante, resultan ser mucho
menores que los correspondientes al momento flector y al momento torsor. Es decir, la
energía correspondiente a la fuerza normal y la fuerza cortante, como norma general,
resulta muy inferior a la energía de la flexión y la torsión.
𝑙

𝑎
𝑃

Figura 5.11

También, pueden ocurrir casos cuando todos los sumandos son del mismo orden. Así, por
ejemplo, en el caso de una barra traccionada excéntricamente (figura 5.11), cuando el brazo
𝑎 es pequeño, la energía de la flexión y de la tracción son magnitudes del mismo orden.

Ejemplo 5.4 (a) Halle la energía de deformación del voladizo rectangular AB (figura 5.12)
teniendo en cuenta tanto las deformaciones por flexión como las deformaciones por fuerza
cortante. (b) Determine la deflexión del extremo libre A
(a) Energía de deformación. El momento flector 𝑀 y la fuerza cortante 𝑉 a una distancia
𝑥 del extremo 𝐴 es
𝑀 = −𝑃𝑥 𝑉 = −𝑃
𝑃

𝐴 𝐵 ℎ
𝑙
𝑏
Figura 5.12

Sustituyéndola en la ecuación (5.25),

6
1 𝑀2 𝑑𝑙 1 𝑉2 𝑑𝑙 1 (−𝑝𝑥)2 𝑑𝑥 1 (−𝑃)2 𝑑𝑙 𝑃2 𝑙 3 (5 ) 𝑃 2 𝑙
𝑈= ∫ + ∫ = ∫ + ∫ = + (1)
2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 6𝐸𝐼 2𝐺(𝐴)
𝑃2 𝑙 3 3𝑃2𝑙
𝑈= +
6𝐸𝐼 5𝐺𝐴
𝐼 ℎ2
Como 𝐴 = 12, se puede escribir
2
𝑃2 𝑙 3 3𝐸 ℎ
𝑈= [1 + ( ) ]
6𝐸𝐼 10𝐺 𝑙

(b)Desplazamiento vertical del punto A (𝐷1 ). Usando la ecuación 5.3 se tiene: 𝑊 = 𝑈

Para la viga considerada el trabajo externo es

1
𝑊 = 𝑃𝐷1 (2)
2

Sustituyendo las expresiones de U y W en la Ec. 5.3, se tiene,

2 2
1 𝑃2 𝑙 3 3𝐸 ℎ 𝑃𝑙 3 3𝐸 ℎ
𝑃𝐷1 = [1 + ( ) ] → 𝐷1 = [1 + ( ) ]↓
2 6𝐸𝐼 10𝐺 𝑙 3𝐸𝐼 10𝐺 𝑙

Problema propuesto Para la viga mostrada en la figura, determinar la energía de

deformación considerando solo deformaciones por flexión.

3𝑞 por unidad de longitud

5.4. Energía complementaria y trabajo complementario
El concepto de energía complementaria es general, pero aquí se considera el caso
particular de una miembro de una armadura conectada mediante pasadores y sometida a
fuerza axial. El miembro sufre un alargamiento 𝑒 debido a la fuerza axial 𝑁 y un
alargamiento 𝑒𝑡 debido a efectos ambientales tales como cambio de temperatura,
contracción, montaje, etc. Por lo tanto el alargamiento total de la barra es 𝛥 = 𝑒𝑡 +
𝑒. Supóngase que la relación entre la fuerza axial 𝑁 y el alargamiento 𝛥 es como se
muestra en la figura 5.13. Entonces para una fuerza gradualmente aplicada, que
llega al valor 𝑁𝑓 y produce un alargamiento final 𝑒𝑓 de manera que 𝛥 = 𝑒𝑡 + 𝑒𝑓 , la
energía de deformación es
𝑒𝑓
𝑈 = ∫ 𝑁𝑑𝑒
0

Que es igual al área sombreada horizontalmente de la figura 5.13

Figura 5.13 Relación fuerza-alargamiento

5.4.1 Energía de deformación complementaria

Se define la energía de deformación complementaria como
𝑁𝑓
𝑈∗ = ∫ 𝛥𝑑𝑁 (5.26)
0

o
 𝑁𝑓
𝑈∗ = 𝑁𝑓 𝑒𝑡 + ∫ 𝑒𝑑𝑁 (5.27)
0

Que es el área sombreada verticalmente de la figura 5.7.

La energía de deformación complementaria no tiene significado físico y se usa el concepto
por conveniencia en la mecánica estructural. Se deduce de la figura 5.13 que la suma de la
energía complementaria y la energía de deformación es igual al área del rectángulo
sombreado
𝑈 + 𝑈∗ = 𝑁𝑓 (𝑒𝑡 + 𝑒𝑓 )

En la misma figura también se observa que si se aumenta el alargamiento de 𝑒 a (𝑒 + 𝑑𝑒),

U aumenta en una cantidad 𝑁𝑑𝑒, de modo que
𝑑𝑈
=𝑁 (5.28)
𝑑𝑒

La derivada de 𝑈∗ con respecto a 𝑁 es igual al alargamiento 𝛥, es decir

𝑑𝑈∗
= 𝑒𝑡 + 𝑒 = 𝛥 (5.29)
𝑑𝑁

5.4.2 Trabajo complementario

Si se dibuja un diagrama de fuerza-desplazamiento similar al diagrama fuerza-alargamiento
de la figura 5.13, el área izquierda de la figura se define como trabajo complementario 𝑊 ∗,
así se tiene
𝐹𝑓
𝑊∗ = ∫ 𝐷𝑑𝐹 (5.30)
0

donde 𝐹 es el valor final de la fuerza, y 𝐷 = 𝑑𝑡 + 𝑑 es el desplazamiento total: 𝑑 es el

desplazamiento producido por la fuerza y 𝑑𝑡 es el desplazamiento debido a efectos
ambientales (temperatura pre esfuerzo, contracción, asentamientos, etc.)
Si un sistema de fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 se aplica gradualmente a una estructura y causan
desplazamientos 𝐷1 ,𝐷2 ,… , 𝐷𝑛 en la ubicación y dirección de las fuerzas, el trabajo
complementario resulta ser:
𝑛 𝐹𝑖𝑓
𝑊∗ = ∑∫ 𝐷𝑖 𝑑𝐹𝑖 (5.31)
𝑖=1 0
Donde 𝐹𝑖𝑓 es el valor final de 𝐹𝑖 .
El trabajo complementario 𝑊 ∗es igual al trabajo externo 𝑊 cuando la estructura tiene
comportamiento elástico y lineal y el desplazamiento 𝐷 es causado únicamente por las
cargas externas aplicadas, es decir no existen los desplazamientos debido a efectos
ambientales, por lo tanto
𝑛
∗
1
𝑊 = 𝑊 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷1 (5.32)
2
𝑖=1

5.5 Principio del trabajo virtual

Este principio relaciona un sistema de fuerzas en equilibrio con un sistema compatible de
desplazamientos en una estructura lineal o no lineal. El nombre del principio se deriva del
hecho de que se aplica a la estructura un sistema ficticio (virtual) de fuerzas en equilibrio o
pequeños desplazamientos virtuales y se relaciona con los desplazamientos reales o las
fuerzas verdaderas, respectivamente. Se puede usar cualquier sistema de fuerzas o
desplazamientos virtuales, pero es necesario que se satisfaga las condiciones de equilibrio
de las fuerzas virtuales o la compatibilidad de los desplazamientos virtuales. Esto significa
que los desplazamientos virtuales pueden ser cualesquiera desplazamientos infinitesimales
geométricamente posibles: deben ser continuos dentro del límite de la estructura y deben
satisfacer las condiciones de frontera. Con una selección adecuada de fuerzas o
desplazamientos virtuales, se puede usar el principio del trabajo virtual para calcular
desplazamientos o fuerzas, tal como se desarrolla a continuación.

5.5.1 Principio de las fuerzas virtuales

Considérese una estructura deformada por el efecto de la aplicación de fuerzas externas y
de causas ambientales. Considérese que la deformación total real en cualquier punto es ε,
y los desplazamientos (reales) correspondientes en 𝑛 coordenadas seleccionadas son
𝐷1 ,𝐷2 ,… , 𝐷𝑛 . Ahora supóngase que antes de introducir estas cargas y deformaciones
verdaderas, la estructura fue sometida a un sistema de fuerzas virtuales 𝛿𝐹1 , 𝛿𝐹2 , … , 𝛿𝐹𝑛 en
las coordenadas 1,2, … , 𝑛 causando un esfuerzo 𝛿𝜎𝑖 en cualquier punto. El sistema de
fuerzas virtuales está en equilibrio, pero no necesita corresponder a los desplazamientos
reales {𝐷} . El principio de las fuerzas virtuales expone que el producto de los
desplazamientos verdaderos y las correspondientes fuerzas virtuales (que es el trabajo
complementario virtual) es igual al producto de los desplazamientos internos reales y las
correspondientes fuerzas internas virtuales (que es la energía de deformación
complementaria virtual). Por lo tanto,
𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑟𝑖𝑎

Que se puede expresar en forma general como

𝑛

∑ 𝛿𝐹𝑖 𝐷1 = ∫{𝛿𝜎} 𝑇 {𝜀} 𝑑𝑣 (5.33)

𝑖=1

Donde 𝛿𝜎 es un esfuerzo que corresponde a las fuerzas virtuales 𝛿𝐹 y ε es una deformación

real compatible con los desplazamientos reales {𝐷} . La integración se lleva a cabo sobre el
volumen de la estructura y la suma es por todas las fuerzas virtuales {𝛿𝐹 }. La ecuación 5.33
enuncia que los valores del trabajo complementario de las fuerzas externas virtuales y la
energía complementaria de las fuerzas internas virtuales mientras se mueven junto con los
desplazamientos reales son iguales, en otras palabras
𝑛

∑(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖) (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖)

𝑖=1

= ∫(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)(𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)𝑑𝑣

El principio de las fuerzas virtuales se usa para calcular desplazamientos en c ualquier

coordenada a causa de las deformaciones debidas a fuerzas internas reales conocidas.

5.5.2 Principio de los desplazamientos virtuales

El principio del trabajo virtual también se usa para determinar la fuerza externa en una
coordenada a causa de las fuerzas internas. En este caso, se supone que la estructura
adquiere desplazamientos virtuales {𝛿𝐷} compatibles con el patrón de deformación virtual
{𝛿𝜀} en cualquier punto. El producto de las fuerzas externas reales {𝐹 } y los
desplazamientos virtuales {𝛿𝐷} es igual al producto de las fuerzas internas reales y los
desplazamientos internos virtuales compatibles con {𝛿𝐷}. Esta relación se puede escribir
así
𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 = 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙

Y que matemáticamente puede expresarse como

 𝑛

∑ 𝐹𝑖 𝛿𝐷1 = ∫{𝜎} 𝑇 {𝛿𝜀} 𝑑𝑣 (5.34)

𝑖=1

En este caso la ecuación 4.34 expone que el trabajo virtual externo e interno de las fuerzas
reales al moverse a lo largo de los desplazamientos virtuales es igual. Es decir ,
𝑛

∑(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖) (𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑛 𝑖)

𝑖01

= ∫(𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠)(𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑣𝑖𝑟𝑡𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)𝑑𝑣

Cuando se usa el principio del trabajo virtual para calcular un desplazamiento (o una fuerza),
las fuerzas virtuales (o desplazamientos virtuales) se seleccionan de manera que el
segundo miembro de las ecuaciones 5.33 y 5.34 proporcionen directamente la cantidad
deseada. Esto se consigue con el llamado teorema de la carga unitaria o el teorema de
desplazamiento unitario para calcular el desplazamiento y la fuerza respectivamente.

5.6 Teoremas de carga unitaria y desplazamiento unitario

Cuando El principio de las fuerzas virtuales se usa para calcular el desplazamiento 𝐷𝑗
en una coordenada 𝑗 el sistema de fuerzas virtuales {𝛿𝐹𝑖 } selecciona de tal manera que solo
consista en una fuerza unitaria en la coordenada j. La ecuación 5.33 se reescribe como
𝑇
1 × 𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀} 𝑑𝑣

o
𝑇
𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀} 𝑑𝑣 (5.35)

Donde 𝜎𝑢𝑗 es el esfuerzo virtual que corresponde a una fuerza virtual unitaria en 𝑗 y ε es la
deformación real debida a la carga verdadera. La ecuación 5.35 expresa el teorema de la
carga unitaria y es la forma general para calcular desplazamientos en estructuras de
comportamiento lineal y no lineal.
Nótese que cuando se usa como se usa en el teorema de la carga unitaria transforma un
problema geométrico real en un problema de equilibrio ficticio,

El principio de los desplazamientos virtuales se utiliza para determinar la fuerza en una

coordenada j si se conoce la distribución de esfuerzos reales o de las fuerzas internas. Se
supone que la estructura adquiere un desplazamiento virtual 𝛿𝐷𝑗 en la coordenada j, pero
el desplazamiento en los puntos de aplicación de las fuerzas permanece inalterado. Se
determinan los desplazamientos internos compatibles correspondientes. El trabajo vir tual
externo e interno de todas las fuerzas reales al moverse a través de los desplazamientos
virtuales es igual, por lo que la ecuación 5.34 puede escribirse como

𝐹𝑗 × 𝛿𝐷𝑗 = ∫{𝜎} 𝑇 {𝛿𝜀} 𝑑𝑣 (5.36)

Por lo tanto, {𝜎} representa los esfuerzos reales debidos al sistema de cargas reales y {𝛿𝜀}
representan las deformaciones virtuales compatibles con la configuración de los
desplazamientos virtuales.
En una estructura de comportamiento elástico y lineal, la componente de d eformación en
cualquier punto es proporcional a la magnitud del desplazamiento en j, de modo que
𝛿𝜀 = 𝜀𝑢𝑗 𝛿𝐷 (5.37)

Donde 𝜀𝑢𝑗 es la deformación compatible con un desplazamiento unitario en j. Por lo tanto,

la ecuación 5.36, resulta ser

𝐹𝑗 = ∫{𝜎} 𝑇 {𝜀𝑢𝑗 } 𝑑𝑣 (5.38)

Esta ecuación se conoce como teorema del desplazamiento unitario y es válido únicamente
para estructuras con comportamiento elástico y lineal debido a la limitación de la ecuación
5.37.

5.7 Calculo de desplazamientos por trabajo virtual

En esta sección se utiliza el principio de las fuerzas virtuales en la forma del teorema de la
carga unitaria para calcular desplazamientos en estructuras reticulares (armaduras,
pórticos, emparrillados).
Considérese una estructura elástica y lineal (véase figura 5.14) sometida a un sistema de
fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , … , 𝐹𝑛 que originan las fuerzas internas 𝑁, 𝑀, 𝑉 y 𝑇 en cualquier sección. La
magnitud del trabajo externo e interno es igual, de manera que según las ecuaciones 5.3 y
5.25, tenemos
𝑛
1 1 𝑁 2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 = ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ (5.39)
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼𝑧 2 𝐸𝐼𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑧 2 𝐺𝐽
1
 Coordenada j

Figura 5.14 Estructura elástica y lineal que se usa para ilustrar el cálculo de desplazamiento por
trabajo virtual

Donde 𝐷𝑖 es el desplazamiento en la ubicación y en la dirección de 𝐹𝑖 y 𝑁, 𝑀, 𝑉 y 𝑇 son las

fuerzas internas en cualquier sección debidas al sistema {𝐹 }
Supóngase que en el momento en que se aplican las fuerzas {𝐹 } a la estructura, ya existía
una fuerza virtual 𝑄𝑗 actuando en la ubicación y en la dirección de la coordenada 𝑗 (véase
figura 5.14). Esta fuerza induce en cualquier sección de la estructura las fuerzas virtuales
internas 𝛿𝑁𝑄𝑗𝑗 ,𝛿𝑀𝑄𝑗 , 𝛿𝑉𝑄𝑗 y 𝛿𝑇𝑄𝑗. La magnitud del trabajo externo e interno durante la
aplicación de las cargas {𝐹 } es también igual por lo que
𝑛
1 1 𝑁 2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑀𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑦2 𝑑𝑙 1 𝑉𝑧2 𝑑𝑙 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 + 𝑄𝑗 𝐷𝑗 = ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫ + ∫
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼𝑧 2 𝐸𝐼𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑦 2 𝐺𝐴𝑟𝑧 2 𝐺𝐽
1

𝛿𝑁𝑄𝑗 𝑁 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉

+∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟
(5.40)
𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉 𝛿𝑇𝑄𝑗 𝑇
+∫ 𝑑𝑙 ∫ 𝑑𝑙
𝐺𝐴𝑟 𝐺𝐽

Donde 𝐷𝑗 es el desplazamiento en 𝑗 debido al sistema {𝐹 } en la dirección de la fuerza virtual

𝑄𝑗 . El segundo término de cada lado de la ecuación 5.40 representa el trabajo de la fuerza
𝑄𝑗 mientras se mueve a lo largo del desplazamiento producido por el sistema {𝐹 } . El
coeficiente ½ no aparece en estos términos porque la carga 𝑄𝑗 y las fuerzas internas
correspondientes actúan a todo su valor a lo largo del desplazamiento completo causado
por el sistema de fuerzas {𝐹 }. Restando la ecuación 4.39 de la ecuación 4.40 obtenemos
 𝛿𝑁𝑄𝑗 𝑁 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝑀 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝑉
𝑄𝑗 𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟 𝐺𝐴𝑟
(5.41)
𝛿𝑇𝑄𝑗 𝑇
+∫ 𝑑𝑙
𝐺𝐽

Para determinar el desplazamiento en cualquier punto y en cualquier dirección debido al

sistema de fuerzas 𝐹 dividimos la ecuación 5.41 entre 𝑄𝑗, por lo que el desplazamiento en
𝑗 es
𝑁𝑢𝑗 𝑁 𝑀𝑢𝑗 𝑀𝑧 𝑀𝑢𝑗 𝑀𝑦 𝑉𝑢𝑗 𝑉𝑦 𝑉𝑢𝑗 𝑉𝑧
𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑧
(5.42)
𝑇𝑢𝑗 𝑇
+∫ 𝑑𝑙
𝐺𝐽

donde
𝛿𝑁𝑄𝑗 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝛿𝑇𝑄𝑗
𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 =
𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗

Que son los valores de las fuerzas internas en cualquier sección debida a una fuerza virtual
unitaria (𝑄𝑗 = 1) aplicada en la coordenada 𝑗, en donde se necesita el desplazamiento.
Recordando la ecuación 5.35, podemos ver que la ecuación 4.42 es, de hecho, un caso
particular del teorema de carga unitaria aplicable a estructuras reticulares.
A fin de usar la ecuación 5.42 para la determinación de desplazamientos en cualquier
sección, se deben determinar las fuerzas internas en todas las secciones de la estructura
debidas a: (i) las cargas reales y (ii) una fuerza virtual unitaria. La última es una fuerza
ficticia que se introduce únicamente para el propósito de análisis. Si el desplazamiento
necesario es una traslación, la carga ficticia es una fuerza unitaria concentrada que actúa
en el punto y en la dirección del desplazamiento necesario. Si el desplazamiento necesario
es una rotación giro, la fuerza unitaria es un par que actúa en la misma dirección y en la
misma ubicación que la rotación deseada. Si se debe hallar la traslación relat iva de dos
puntos, se aplican dos cargas unitarias en direcciones opuestas en los puntos dados a lo
largo de la línea que los une. Del mismo modo, si se necesita una rotación relativa, se
aplican dos pares unitarios en direcciones opuestas en los dos punto s.
Las fuerzas internas 𝑁𝑢𝑗 , 𝑀𝑢𝑗 , 𝑉𝑢𝑗 y 𝑇𝑢𝑗 son fuerzas por fuerza virtual unitaria. Cada uno
de los términos del lado derecho de la ecuación 5.42 representa la contribución de un tipo
de fuerzas internas al desplazamiento 𝐷𝑗. En la mayoría de los casos prácticos, no están
presentes todas las fuerzas internas, por lo que pueden no necesitarse algunos de los
términos de la ecuación 5.42. Además, algunos de los términos pueden contribuir muy poco
en comparación con los otros y por lo tanto se pueden despreciar. Por ejemplo, en pórticos
sometidos a cargas laterales el efecto de las fuerzas axiales y cortantes es muy pequeño
comparado con la flexión. No obstante, este no es el caso de miembros que tienen una
relación alta de espesor a longitud o con secciones transversales de ciertas formas, en que
el desplazamiento debido a la fuerza cortante representa un porcentaje significativo del
total.

5.8 Desplazamiento de armaduras

En una armadura plana o tridimensional compuesta por 𝑏 barras unidos por articulaciones,
con cargas aplicadas solo en los nudos, se generan únicamente fuerzas axiales en las
barras, así la ecuación 4.42 se puede escribir
𝑏
𝑁𝑢𝑗 𝑁
𝐷𝑗 = ∑ ∫ 𝑑𝑙 (5.43)
𝐸𝐴
𝑖=1

En las armaduras la sección transversal de cualquier barra es constante en toda su longitud;

por lo tanto, la ecuación 5.43 se puede escribir así
𝑏
𝑁𝑢𝑖𝑗 𝑁𝑖
𝐷𝑗 = ∑ 𝑙𝑖 (5.44)
𝐸𝑖 𝐴𝑖
𝑖=1

Donde 𝑏 es el número de barras, 𝑁𝑢𝑖𝑗 es la fuerza axial en la barra debida a una carga
𝑁𝑖 𝑙 𝑖⁄
unitaria virtual en 𝑗 y 𝐸𝑖 𝐴𝑖 es el cambio de longitud de una barra producida por las
cargas reales, suponiendo que el material obedece la ley de Hooke.
La ecuación 5.44 también se puede escribir en la siguiente forma
𝑏
(5.45)
𝐷𝑗 = ∑ 𝑁𝑢𝑖𝑗 𝛥𝑖
𝑖=1

Donde 𝛥 𝑖 es el cambio verdadero de longitud de la 𝑖 −ésima barra. La ecuación 5.45 se usa

cuando se necesita el desplazamiento debido a causas diferentes a las cargas, tal como es
el caso de una variación de temperatura en algunas barras, falta de ajuste (errores de
montaje).
Ejemplo 5.5 La armadura plana de la figura 5.15a está sometida a dos cargas iguales 𝑃 en
𝐸 y 𝐷. El área de la sección transversal de los miembros marcados 1, 2, 3, 4 y 5 es 𝐴 y la
de los miembros 6 y 7 es 1.25𝐴. Determinar el desplazamiento horizontal 𝐷1 en el nudo 𝐶 y
el desplazamiento relativo, 𝐷2, de los nudos 𝐵 y 𝐸.

Figura 5.15 Armadura plana considerada en los ejemplos 5.5

Las fuerzas internas en las barras debidas a la carga real se calculan por simple estática y
se indican en la figura 5.15b. Las fuerzas internas debidas a una carga virtual unitaria en
las coordenadas 𝐷1 y 𝐷2 se indican en las figuras 5.15c y d. Se consideran como positivas
las fuerzas axiales en las barras que trabajan en tensión, que es la práctica común. Sin
embargo, el resultado final no altera por la convención de signos que se use.
Los desplazamientos solicitados (𝐷1 y 𝐷2) se calculan con la ecuación 5.44. Es conveniente
ordenar los cálculos en la forma tabular que se muestra a continuación

Barra Propiedades de la barra Carga real Cálculo de 𝐷1 Cálculo de 𝐷2

Ärea de la
𝑙 𝑁𝑢 𝑁𝑙 𝑁𝑢 𝑁𝑙
Longitud sección 𝑁 𝑁𝑢 𝑁𝑢
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐸𝐴
transversal

1 1 1 1 1.167 -1 -1.167 -0.8 -0.933

2 1 1 1 1.167 -1 -1.167 0 0
3 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
4 0.75 1 0.75 0 0 0 -0.6 0
5 1 1 1 -1 0 0 -0.8 +0.800
6 1.25 1.25 1 -1.458 0 0 0 0
7 1.25 1.25 1 -0.208 0 0 1 -0.208
𝑙 𝑃𝑙⁄ 𝑃𝑙⁄
Multiplicador 𝑙 𝐴 𝑃 - -
𝐸𝐴 𝐸𝐴 𝐸𝐴
-2.334 -0.341

La tabla se explica por si sola. Los desplazamientos 𝐷1 y 𝐷2 son iguales a la suma de la

columna apropiada de 𝑁𝑢 𝑁𝑙 ⁄𝐸𝐴. Por lo tanto
𝑃𝑙 𝑃𝑙
𝐷1 = −2.334 𝐷2 = −0.341
𝐸𝐴 𝐸𝐴

El signo negativo de 𝐷1 indica que el desplazamiento es en el sentido opuesto al de la carga

virtual en la figura 5.15c. Es decir, el desplazamiento horizontal del nudo C es hacia la
derecha. Similarmente, el signo negativo de 𝐷2 nos dice que el desplazamiento relativo de
B y E es opuesto a los sentidos de las fuerzas virtuales de la figura 5.15d, es decir, los
nudos se alejan.

5.8.1 Errores de fabricación (falta de ajuste)

Durante la fabricación, no es inusual que la longitud de una barra se fabrique un poco más
corta o más larga y el ensamblaje se logra forzando a las barras a colocarse. En este caso
el término 𝛥𝑖 de la ecuación 5.45 para las barras con falta de ajuste es igual a la magnitud
del error de fabricación,
𝑏
(5.46)
𝐷𝑗 = ∑ 𝑁𝑢𝑖𝑗 𝛥𝑚
𝑖=1
𝛥 𝑚 se toma con valor negativo en los miembros que se han fabricado más cortos y valores
positivos para miembros que se han fabricado más largos.

5.8.2 Cambios en temperatura

La variación de temperatura en las barras de una armadura, puede considerarse de manera
similar; en este caso, el término 𝛥𝑖 de la ecuación 5.45 está relacionado con el coeficiente
de expansión térmica del material, el cambio de temperatura y la longitud original, es decir,
un cambio de temperatura en la 𝑖 −ésima barra de 𝑡 grados causa un cambio de longitud
de
𝛥𝑡 = 𝛼𝑡𝑙 𝑖 (5.47)

Dónde: 𝛼 es el coeficiente de expansión térmica, 𝑙 𝑖 es la longitud de la barra 𝑖; 𝑡 es el cambio

de temperatura: una reducción se considera negativa y un aumento es positivo. Por lo tanto,
la ecuación 5.45 resulta en este caso
𝑏
(5.48)
𝐷𝑗 = ∑ 𝑁𝑢𝑖𝑗 𝛥𝑡
𝑖=1

El principio de superposición puede usarse para obtener resultados cuando en una

armadura se somete a una combinación de carga, falta de ajuste y/o diferencia de
temperatura. El desplazamiento total se determina usando la siguiente ecuación:
𝑏
𝑁𝑖 𝑙 𝑖
𝐷𝑗 = ∑ ( + ∆𝑚 + ∆𝑡 ) 𝑁𝑢𝑖𝑗 (5.49)
𝐸𝑖 𝐴𝑖
𝑖=1

Ejemplo 5.6 Para la armadura del ejemplo 5.5, encontrar el desplazamiento 𝐷2 debido a
un aumento de temperatura de 50° en las barras 3, 5 y 6. En este caso no están actuando
las cargas 𝑃. El coeficiente de expansión térmica es 𝛼 = 1.2 × 10−5 por grado

Solución Se aplica una carga virtual unitaria (véase figura 5.15c), la misma que indica las
fuerzas que se producen en todas las barras. El cambio real de longitud ocurre solo en las
barras 3, 5 y 6; de acuerdo con la ecuación 5.47 se tiene
𝛥 3 = 1.2 × 10−5 × 50 × 0.75𝑙 = 45 × 10−5 𝑙
𝛥 5 = 1.2 × 10−5 × 50 × 𝑙 = 60 × 10−5 𝑙
𝛥 6 = 1.2 × 10−5 × 50 × 1.25𝑙 = 75 × 10−5 𝑙
Luego de acuerdo con la ecuación 5.48 se tiene
𝑏

𝐷2 = ∑ 𝑁𝑢𝑖2 𝛥 𝑖 = 𝐷2 = −0.6(45× 10−5 𝑙) − 0.8(60 × 10−5 𝑙) + 0(75 × 10−5 𝑙)

𝑖=3,5,6

𝐷2 = −75 × 10−5𝑙

Ejemplo 5.7 Para la armadura plana mostrada en la figura 5.16 determinar el

desplazamiento vertical D1 del nudo F y el desplazamiento horizontal D 2 del apoyo E.
Simultáneamente a la carga indicada, la barra BC se fabricó 2 mm más corta, la barra CD
se fabricó 1.5 mm más larga, las barras AF y FE sufren un incremento de temperatura de
5°C; y las barras BC y CD tienen una disminución de temperatura de -20 °C. α= 12.0x10-6
/°C y AE=100x10 3 kN.

12 kN
25 50 kN 25 kN
B C D

5m

A E
F
5m 5m

12 kN
25 50 kN 25 kN
31 kN 31 kN
B kN D
C
26.87 kN 43.84 kN
56 kN
44 kN 50 kN

12 kN 12 kN 0 E
A F

44 kN
56 kN
-0.5 -0.5
B C D

0
0.71 0.71
-0.5 -0.5

A 0 0 E
F
1
0.5
0.5

0 0
B C D

1 1 1
1
 Longitud NL/AE Δm ΔT
Barra AE (kN) N (kN) Nu1 Nu2 D1=(NL/EA+Δ L +Δ T)Nu1 D2=(NL/EA+Δ L +Δ T)Nu2
(mm) (mm) (mm) (mm)

AB 5000.00 100000 -44.00 -2.2 0 0 -0.50 0 1.10 0

AF 5000.00 100000 12.00 0.6 0 0.3 0.00 1 0.00 0.9
BC 5000.00 100000 -31.00 -1.55 -2 -1.2 -0.50 0 2.38 0
BF 7071.07 100000 26.87 1.9 0 0 0.71 0 1.34 0
FC 5000.00 100000 -50.00 -2.5 0 0 0.00 0 0.00 0
FD 7071.07 100000 43.84 3.1 0 0 0.71 0 2.19 0
FE 5000.00 100000 0.00 0 0 0.3 0.00 1 0.00 0.3
-0.50
DC 5000.00 100000 -31.00 -1.55 1.5 -1.2 0 0.63 0
DE 5000.00 100000 -56.00 -2.8 0 0 -0.50 0 1.40 0
∑ 9.04 1.2
Problemas propuestos
1. Usando el método del trabajo virtual, encontrar 𝐷1 el desplazamiento vertical del nudo 𝐻
y 𝐷2, la traslación relativa en la dirección de 𝑂𝐵 de la armadura que se ilustra en la figura.
Los cambios de longitud de las barras en centímetros se indican en la figura

2. La armadura está cargada con tres fuerzas iguales P = 36 kN. La rigidez axial de todos
los miembros de la armadura es 𝐸𝐴 = 4 × 104 kN.Determinar
(a) 𝐷1, el desplazamiento vertical del nudo 1
(b) 𝐷2, el ángulo de giro del miembro 2-3
(c) 𝐷3, la variación del ángulo entre los miembros 1-2 y 3-4
(d) 𝐷4, la variación del ángulo 1-3-4