UNIVERSIDAD POLITECNICA DEL CENTRO

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA
DEL CENTRO

Actividad 3 Unidad 1

Nombre del Profesor

Luis Felipe León Rivera

Asignatura
Cinemática de Robots

Alumno:
Alejandro Daniel Meneses Mena - 004082

Cuatrimestre: 7

Grupo: M-3-7

e-mail: ale.daniel2025@gmail.com

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Robots manipuladores
¿Qué son?
El término ‘manipulador’ en robótica industrial se refiere a mecanismos creados
específicamente para realizar tareas como desplazar y sostener objetos. Lo que
define a los robots manipuladores como multifuncionales. Además, estos
dispositivos son manejados de forma básica y sencilla por humanos en un
dispositivo externo.

Los robots manipuladores están fabricados con barras rígidas. Unidas a través de

distintas articulaciones que permiten el movimiento y la firmeza del tan
conocido brazo robótico. Inclusive es totalmente comprable con un brazo humano.
Es por ello que se sustituye la figura humana para distintas tareas con esta útil
herramienta. (Figura 1)

Figura 1

Los robots manipuladores tienen una estructura bastante firme. Compuesta por

secuencias estructurales rígidas que denominamos eslabones. Cuentan además
con distintas articulaciones. Una de ellas y la más usada por las empresas es la
articulación lineal.

Articulación lineal

La articulación lineal de los robots manipuladores trata de deslizamiento y

traslación. También es conocida como articulación prismática. Otro tipo de
articulación lineal es la articulación rotacional. En ella, un eslabón gira de acuerdo

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a un eje. En sus extremidades podríamos encontrar herramientas o las muy

conocidas pinzas, útiles en su totalidad para nuestras empresas.
Por lo general, los robots manipuladores están compuestos de seis articulaciones
con siete segmentos unidos. Avances tecnológicos a nivel medicinal indican que,
gracias a su precisión, estos brazos robóticos podrán operar el cerebro humano.
Actualmente son utilizados en grandes empresas a las que facilita su producción.
(Figura 2 y 3)

Figura 2 y 3

Los brazos robóticos podrán trabajar de forma coordinada o no coordinada.

También pueden adaptarse de manera sencilla a los entornos de trabajos
humanos. Puesto que los robots manipuladores serán manejados con indicaciones
adecuadamente por los humanos trabajadores.

Componentes de un robot

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,

transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque
los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes).

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca,

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etc.

Los componentes principales de un robot son los siguientes: (Figura 4)

 Manipulador: Mecánicamente, es el componente principal. Está formado

por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. A este último se le conoce habitualmente como
aprehensor, garra, pinza o gripper.

 Controlador: Es el componente que regula cada uno de los movimientos

del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El
controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por
medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios
grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición,
cinemático, dinámico y adaptativo.

 Dispositivos de entrada y salida de datos: los más comunes son:

teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). Los dispositivos de
entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional.
Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida
permite la realización de todas las funciones.

 Dispositivos especiales: entre estos se encuentran los ejes que facilitan el

movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje,
que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

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Figura 4

Elementos constitutivos de un robot manipular

Es el conjunto de elementos mecánicos que permiten el movimiento del efector

terminal. En la estructura interna del manipulador se encuentran ubicados muchas
veces los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el
movimiento de las cuatro partes, que por lo general conforman el manipulador, las
cuales son:

1. Base o pedestal de fijación

2. Cuerpo

3. Brazo

4. Antebrazo

Estos cuatro elementos rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que
están conectados por juntas (articulaciones), permitiendo un movimiento relativo
de los eslabones vecinos.

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Estas juntas pueden ser giratorias (o de revolución), cuando el movimiento

permitido es de rotación; en este caso sus desplazamientos son llamados ángulos
de junta, o juntas deslizantes(o prismáticas), en las cuales el desplazamiento
relativo entre los eslabones es una traslación, a veces llamada compensación de
junta.

El número de grados de libertad que posee un manipulador es el número de

variables de posición independientes que tendrían que ser especificadas con el fin
de localizar todas las partes del mecanismo.

Los grados de libertad de un manipulador robotizado son determinados por el

número de eslabones y de articulaciones, que relacionan estos eslabones.

Figura 5

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Clasificación de robots según sus componentes

La estructura de los robots es la que indica la clasificación que les corresponde. A

partir de los siguientes seis parámetros se pueden definir en:
 Niveles de autonomía: esto representa el total de articulaciones que los
componen.
 Accesibilidad: es la cantidad de puntos accesibles al punto terminal, según
la configuración geométrica.
 Grado de posicionamiento: este mide el nivel exacto de los movimientos
en una actividad programada.
 Carga soportada: la capacidad para cargar cierto peso y transportarlo.
 Velocidad: qué tan rápido pueden ir.

Con estos 6 parámetros pueden dividirse en los siguientes tipos de robots

industriales

Robot cartesiano
Los robots industriales cartesianos se caracterizan por posicionarse mediante 3
articulaciones lineales. Además, hacen movimientos perpendiculares a partir de
los 3 ejes cartesianos X, Y y Z.
Este robot proporciona un nivel adecuado de precisión y repetibilidad,
programación fácil y se adquiere por un costo económico. (Figura 6)

Figura 6

Robots industriales Scara

Este tipo de robot industrial también se mueve en iguales planos cartesianos que
el anterior. Su diferencia radica en la incorporación de un eje final del plano Z. Con

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este es posible hacer girar la herramienta en la parte final del brazo robótico.
(Figura 7)

Figura 7

6 grados de libertad
Estos tipos de robots industriales son llamados así por sus articulaciones que
pueden colocar su pinza en una posición con 3 movimientos. Esto permite tener
más flexibilidad para las diferentes tareas o aplicaciones industriales. Además,
tienen la capacidad de transformarse en robots colaborativos. (Figura 8)

Figura 8

Tipos de robots redundantes

Los redundantes o cíclicos pueden poner su herramienta en una posición
determinada y bajo diferentes posturas. A diferencia de los robots de 6 ejes que
sólo pueden tener una postura para una cierta posición. Los redundantes son
como un brazo humano que pueden sujetar algo y al mismo tiempo mover el
hombro y el codo. (Figura 9)

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Figura 9

Máquinas de doble brazo

Por último, uno de los tipos de robots industriales más complejos es el de doble
brazo. Esto es así porque trabajan simétricamente sobre un solo objeto. (Figura
10)

Figura 10

Orden de los robots según sus funciones

Militares
Están específicamente pensados para realizar acciones militares concretas.
Según su función específica pueden mostrar una morfología u otra. Son usados
como auxiliares en las operaciones militares realizadas por ejércitos. Puede
tratarse de robots que transporten material o robots controlados por control
remoto, rastreadores, artificiero. (Figura 11)

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Figura 11

Industriales
Este tipo de robots están diseñados para ocupar puestos de trabajo dentro de las
fases de producción industrial. Generalmente realizan manipulaciones automáticas
y concretas en procesos complejos y periódicos. Son automatismos
multifuncionales y reprogramables. (Figura 12)

Figura 12

Sector de servicios
Estos automatismos suelen ser dispositivos móviles autónomos controlables a
través de ordenadores. Sus principales funciones son la asistencia a personas en
trabajos muy repetitivos, así como los peligrosos o más sucios. Dentro de los
robots del sector servicios podemos encontrar:

 Robots de Exploración: Son utilizados para inspeccionar y explorar

en diferentes entornos. La clasificación de los robots de este tipo
está compuesta por automatismos oruga o con cadenas, robots
submarinos y aéreos entre otros.

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 Domésticos: Son los aparatos que facilitan o realizan las tareas de

limpieza y mantenimiento del hogar. Sus funciones son rutinarias.
Esta subcategoría también comprende los robots con otras
funciones. Por ejemplo, se encontrarían en esta sección los robots
de vigilancia o seguridad. Uno de los robots domésticos más
conocidos actualmente es el Roomba, de iRobot.
 Investigadores: Son usados principalmente en laboratorios. Son
equipos muy concretos e incluso es normal que sean proyectos de
investigación propios. Sus morfologías pueden ser muy variadas.

Robots educativos
Su principal funcionalidad es la asistencia en tareas educativas mediante el

entretenimiento. Son usados generalmente en centros educativos. Los más

famosos de esta sección son los de la línea Mindstroms de Lego. Unos

juguetes robóticos diseñados para que los jóvenes aprendan robótica.

También hay robots educativos que ayudan a reforzar capacidades cognitivas

como la escritura, las matemáticas, los idiomas o la lectura. (Figura 13)

Figura 13

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Médicos

La clasificación de los robots en el sector de la medicina es muy amplia. Por

ejemplo, hay robots diseñados especialmente para asistir a personas con
diversidad funcional e incluso existen prótesis de última generación. Por otro lado,
en ámbitos médicos más específicos, como la cirugía, los automatismos tienen
capacidad de realizar movimientos de alta precisión par asistir a los médicos
cirujanos durante las intervenciones. (Figura 14)

Figura 14

El reto del futuro y la tecnología

Con el ambicioso objetivo de conseguir liderar un sector en pleno desarrollo y

auge a la vez, las grandes empresas tecnológicas del mundo apuestan
fuertemente en la IA. Elon Musk, propietario de Tesla, o el gigante tecnológico de
Google son dos de los claros ejemplos de la carrera de obstáculos que hay por
liderar este ámbito. Lo cierto es que Google, Huawei y Facebook ya están en el
futuro: ya incluyen inteligencia artificial en algunos de sus productos.

Desventajas y problemas que surgen por usar esta tecnología.

Los robots necesitan un suministro de energía, la gente puede perder puestos de

trabajo en las fábricas, necesitan mantenimiento para mantenerlos en

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funcionamiento, cuesta mucho dinero para hacer o comprar robots, el software

y el equipo que necesita para utilizar con el robot cuesta mucho dinero.

Los robots cuestan mucho dinero en mantenimiento y reparación, los programas

necesitan ser actualizados para adaptarse a los requerimientos cambiantes, las
máquinas necesitan ser más inteligentes, en caso de avería, el costo de la
reparación puede ser muy alto, los procedimientos para restaurar el código o los
datos perdidos pueden consumir mucho tiempo y ser costosos.

Los robots pueden almacenar grandes cantidades de datos pero el

almacenamiento, acceso y recuperación no es tan efectivo como el cerebro
humano, pueden realizar tareas repetitivas durante mucho tiempo pero no mejoran
con la experiencia como los humanos.

Los robots pueden ocupar el lugar de muchos humanos en las fábricas, por lo
tanto, la gente tiene que encontrar nuevos trabajos o ser reciclada, pueden ocupar
el lugar de los humanos en varias situaciones, Si los robots comienzan a
reemplazar a los humanos en todos los campos, se producirá el desempleo.

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