FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INVESTIGACIÓN
NOMBRE: Jaramillo Calle Angélica María FECHA: 2011-01-01

ESTADO ACTUAL DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.1 ROBOT Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. No hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es capaz de desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación; así que podría diferenciarse de algún electrodoméstico específico. Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes artificiales, así como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las máquinas totalmente autónomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una máquina de tinte y colocarlas. Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez más comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficción, los robots reales siguen siendo limitados. Qué es un robot El gran público conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Rossum's Universal Robots) del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1921. La palabra se escribía como "robotnik".

Septiembre, 2010

Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa

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Sin embargo, no fue este autor Čapek quien inventó la palabra. En una breve carta escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a su hermano Josef la creación del término. En un artículo publicado en la revista checa Lidové noviny en 1933, explicó que originalmente los quiso llamar laboři (del latín labor, trabajo). Sin embargo, no le gustaba la palabra y pidió consejo a su hermano Josef, que le sugirió "roboti". La palabra robota significa literalmente trabajo o labor y figuradamente "trabajo duro" en checo y muchas lenguas eslavas. Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo debía otorgar a su señor, generalmente 6 meses del año. La servidumbre se prohibió en 1848 en Bohemia, por lo que cuando Čapek escribió R.U.R., el uso del término robota ya se había extendido a varios tipos de trabajo, pero el significado obsoleto de "servidumbre" seguiría reconociéndose. La palabra robótica, usada para describir este campo de estudio, fue acuñada por el escritor de ciencia ficción Isaac Asimov. La robótica concentra 6 áreas de estudio: La mecánica, el control automático, la electrónica, la informática, y la física y la matemática como ciencias básicas. 2 Tipos de robots: • En función del medio: o o o o • Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales) Aéreos (dirigibles) Acuáticos (nadadores, submarinos) Híbridos (trepadores)

En función del control del movimiento:
o o

Autónomos (Capacidad de percibir la situación (realidad) y actuar apropiadamente) Teleoperados (Manipulación a distancia por un humano Ejemplo: Manipuladores de sustancias peligrosas)

Para qué sirven los robots • • •

Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Robots móviles: exploración, transporte. Robots fijos: asistencia médica, automatización de procesos industriales. Otros: control de prótesis, entretenimiento.3

La aplicación de los robots se enfoca prácticamente a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar, abriéndose así el campo de investigación para la robótica. Las principales restricciones para la investigación de cómo realizar cierta tarea son el costo en dinero y tiempo y esto precisamente es lo que ha definido las áreas de investigación en la robótica. Debido a estas restricciones, las principales aplicaciones que se tienen actualmente son en manufactura y cuyo aumento esperado en productividad justifica la inversión. LA ROBÓTICA
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Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son: • Investigación . catástrofes y el espacio). La microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega. análisis estático y análisis dinámico. la robótica industrial se está extendiendo en muchos países. La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los componentes mecánicos de un robot. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina. que tarea mecánica es toda actividad que involucra presencia física y movimiento por parte de su ejecutor. en la práctica. Hugo A. autonomía y capacidad interpretativa y correctiva. por mencionar algunos. 2010 Prof. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que proporcionan información del medio ambiente (sensores).FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica. es decir adaptabilidad. cámaras de visión. Se entiende. tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. de tal forma que se pueda repetir muchas veces. La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y acción. El sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. lo del proceso anterior es suficiente dado que la planeación y preparación son las palabras claves en manufactura. coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. Actualmente. electrónica y sistemas computacionales. con habilidades de percepción y de razonamiento residentes en una computadora. percepción y razonamiento aún para robots industriales. especialmente en Japón. En algún tiempo se pensó erróneamente que se necesitaría de un gran desarrollo en sensado. que caracteriza a lo que conocemos como robot.Exploración. dar un cierto grado de inteligencia a la máquina. debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su tarea a realizar para practicarla y perfeccionarla. Sin embargo. La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales) y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos. El término de robótica inteligente combina cierta destreza física de locomoción y manipulación. Septiembre. Pero al situarnos en el contexto real. Los investigadores en robótica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder justificar mucha de la investigación en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la última década. Los procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. los que mencionaremos en el siguiente punto. láseres. infrarrojos. Campos de aplicación de la robótica Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreas imaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas. Banda Gamboa 3/20 . Dr. La informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot. estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares). en este contexto. una exploración sobre el terreno de la superficie marciana). eléctrica. nos damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginación.

aportándole como elemento innovador cierto grado de inteligencia. La producción se obtiene por lotes. favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora. Esta característica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado. 2010 Prof. agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos. Automatización Industrial. Se emplea cuando el volumen de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. Tipos de automatización industrial o Automatización fija: Se utiliza cundo el volumen de producción es muy alto. • Entretenimiento. Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de dimensionamiento. Construcción. la automatización es como una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos. El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial. Dr. y contribuye de manera decisiva a la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala. Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar. Septiembre. el equipo de producción está diseñado para ser adaptable a variaciones en la configuración del producto. transporte. o Programable. y por lo tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para procesar productos o componentes de éstos con alto rendimiento y elevadas tasas de producción.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser humano. Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles. entre otras. debe incluir el uso de robots. para ser actualizado. Es el más relevante y de interés para nosotros. La robótica nace en décadas recientes para complementarse con la automatización. Hugo A. La robótica y la automatización Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. o Flexible. En este caso. electrónicos y basados en la informática en la operación y control de la producción. montaje. Banda Gamboa 4/20 • • . Este concepto. haciendo uso de los llamados "efectos especiales". En el contexto industrial.

una máquina operada mediante una moneda. en el mismo sistema de fabricación. y antes 1206 c. Hay muchas áreas de investigación relacionadas que también son fuentes de costo. una máquina de vapor. Hugo A. Factores que limitan el desarrollo e implementación de sistemas robóticos. Filón de Bizancio.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Es una categoría situada entre las dos anteriores. Herón de Alexandria. Además del factor recursos. que inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnología. 4 Un resumen cronológico del desarrollo de la robótica es: Fecha Siglo I a. Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot". C. Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los años 1939 y 1940 Exhibición de un robot con comportamiento biológico simple[5] Primer robot comercial. Con este tipo de automatización pueden obtenerse simultáneamente varios tipos de producto. Dr. y hacen que en la actualidad un sistema robótico sea un producto carísimo y no masificado. Estos a considerar son: Limitaciones económicas. las aplicaciones de los sistemas robóticos podrían ser innumerables. fuertes y decisivos. y otros Al-Jazari Leonardo da Vinci Jacques de Vaucanson Hisashige Tanaka Karel Čapek Westinghouse Electric Corporation William Grey Walter George Devol 5/20 Barco con cuatro músicos robotizados Caballero mecánico Digesting Duck Juguetes Karakuri Rossum's Universal Robots Elektro Elsie y Elmer Unimate Septiembre. un órgano de viento. la concreción de dichas ideas dependerá de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnológicos que la permitan. Se ha comprobado que es más adecuada para el rango medio de producción. 2010 Prof. puesto que se necesitan recursos no sólo para su construcción. aparece en R. Limitaciones tecnológicas. Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la práctica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Como mencionamos anteriormente. disparan flechas y pintan. agitar sus alas y excretar. Pero existen dos factores.R. Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo. Banda Gamboa . incluyendo un artefacto con fuego. 1495 1738 1800s 1921 1930s 1948 1956 Importancia Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas. los costos asociados a ella son altísimos. Juguetes mecánicos japoneses que sirven té. en Pneumatica y Automata de Herón de Alexandria Primer robot humanoide programable Diseño de un robot humanoide Pato mecánico capaz de comer. de la compañía Unimation Nombre del robot Autonoma Inventor Ctesibius de Alexandria.U.

los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectúan mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas. herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores" Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben. Septiembre. Cuando las partes o piezas a manipular son idénticas entre sí y se presentan en la misma posición. desagradables o peligrosas. Banda Gamboa 6/20 . los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general. una nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo cuyos alcances recién comienzan a percibirse en los países altamente industrializados. el Robot es para la producción. un producto de Unimation Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas Unimate Palletizer Famulus PUMA ASIMO George Devol Fuji Yusoki Kogyo KUKA Robot Group Victor Scheinman Honda Motor Co. la tecnología incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas. diseñado para mover materiales. en este caso el robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta. estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o puño. monótonas. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes. Ltd ROBÓTICA INDUSTRIAL ¿Qué es el robot industrial? Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos. Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial. Dr. Los desplazamientos rectilíneos y giratorios son neumáticos. Realmente. lo que el computador es para el procesamiento de datos. basada en una patente de Devol[6] Se instala el primer robot industrial Primer robot "palletizing"[7] Primer robot con seis ejes electromecánicos Brazo manipulador programable universal. 2010 Prof. la novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. fácilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas. su radio de acción queda determinado por un sector circular en el espacio donde este alcanza a actuar. Hugo A. es decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo. siendo fundamental la memorización de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas. Es decir. El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional reprogramable.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL 1961 1963 1973 1975 2000 5 fundada por George Devol y Joseph Engelberger. La sucesión de los movimientos se ordena en función del fin que se persigue. partes.

Robots de tercera generación: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan motores de corriente continúa o motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por punto o continua.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL hidráulicos o eléctricos. secuenciales. en los procesos de soldadura a punto y continúa en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de máquinas convencionales. Clasificación de los robots industriales Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma: Robots de primera generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre. lo que implica la utilización de dispositivos de desaceleración. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el ambiente y los objetos. caso típico manipulación de materiales radiactivos. Hugo A. Los Robots Neumáticos poseen una alta velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso. Un aspecto muy importante está constituido por la facilidad de rápida reprogramación que convierte a estos Robots en unidades "versátiles" cuyo campo de aplicación no sólo se encuentra en la manipulación de materiales sino en todo los procesos de manufactura. 2010 Prof. Como es sabido. los sistemas neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento. Robots de segunda generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo. constituye la mejor solución para el robot. Septiembre. neumáticos o Controladores Lógicos Programables. Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas. Banda Gamboa 7/20 . excelente control de la velocidad y posicionamiento exacto. programadores paso a paso. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la imagen óptica por ser esta el lenguaje humano en la observación de los objetos. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre. Esta transmisión tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre. como por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente asistiendo a las máquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyección de termoplásticos y metales no ferrosos. etc. obtención de muestras submarinas. quien provee mediante su intervención directa el control de los órganos de movimiento. que obedecen a lógicas combinatorias. Dr.

Las partes que conforman el manipulador reciben. Son similares a los anteriores. para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: • • • • Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salida de datos Dispositivos especiales Manipulador Mecánicamente. se usan términos como cintura. es el componente principal. Dr. garra. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. por lo que. pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. brazo. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. hombro. A este último se le conoce habitualmente como aprehensor. Septiembre. muñeca y actuador final (o elemento terminal). La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano. etc. pinza o gripper. Hugo A. codo. Banda Gamboa 8/20 . muñeca. entre otros.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Robots de cuarta generación: Robots inteligentes. brazo. en ocasiones. los nombres de: cuerpo. 2010 Prof.

Por ejemplo. las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: • • Lineales que pueden ser horizontales o verticales. Septiembre. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es.junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior. el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la soldadura. o por los cilindros hidráulicos y palancas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP. A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate). al menos. En otras palabras.junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las transmisiones. la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cada articulación provee al robot de. pitch y yaw. 2010 Prof. precisamente. Banda Gamboa 9/20 . Rotacional . Angulares (por articulación) Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador: • • Prismática /Lineal . Hugo A. Dr. por las funciones que realizan. aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. o los cilindros. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores. El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. Básicamente. un grado de libertad.

Dinámico: además de regular la velocidad y la posición. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan. las acciones. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores. Septiembre. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida con la que se había establecido inicialmente. En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot. Hugo A. además. Dr. cálculos y procesado de la información. 2010 Prof. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. monitor y caja de comandos (teach pendant). Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y. no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. es decir. se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. y aunque es más simple y económico que el control en bucle cerrado. mediante un bucle de realimentación. Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad. controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado. es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador. Dispositivos de entrada y salida Los más comunes son: teclado. Banda Gamboa 10/20 . lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: • • • • De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Controlador Como su nombre indica.

con las máquinas de control numérico (torno. Banda Gamboa 11/20 .FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y. Dispositivos especiales Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje. Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina. En estos casos. Dr. comúnmente se utiliza una computadora adicional. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control. a su vez. por ejemplo.). En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: A. Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot. Estas tarjetas se componen de relevadores. ver los datos del controlador. Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otras máquinas herramientas. cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot. 2010 Prof. . los cuales mandan señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control. uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. Hugo A.. B. Septiembre. etc.

2010 Prof. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. Dr. Principales características de los Robots A continuación se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas. tres para definir la posición y tres para la orientación. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL. Estación de ensamble. como las de la soldadura. Si se trabaja en un entorno Septiembre. D. • • • • • • • Grados de libertad Espacio de trabajo Precisión de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad Grados de libertad (GDL) Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Hugo A. para determinados modelos y aplicaciones.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL C. se precisará al menos seis grados de libertad. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parámetros. el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen. Banda Gamboa 12/20 . otras más complejas requieren un número mayor. tal es el caso en las labores de montaje. con un solo grado de libertad cada una. mecanizado y paletización. Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. El robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar la integración de su función incorporando estos elementos. si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio. Estación de inspección por computadora integrada con el robot. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas.

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) Septiembre. Hugo A. El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL con obstáculos. no hubieran llegado con seis grados de libertad. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular. podemos determinar el número de grados de libertad que presenta un robot. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. como consecuencia de los obstáculos. Observando los movimientos del brazo y de la muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. definen la zona de trabajo del robot. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. tomaremos como modelos varios robots. como las de la pintura y paletización. Generalmente. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. junto a los grados de libertad. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. Dr. Tareas más sencillas y con movimientos más limitados. Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía o configuración. Banda Gamboa 13/20 . El robot cartesiano genera una figura cúbica. suelen exigir 4 o 5 GDL. tanto en el brazo como en la muñeca. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños. Otra situación frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder. Espacio (volumen) de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador. característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que. 2010 Prof.

A veces. Dr.. según la tarea a la que se destine. en kilogramos.se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. este dato lo proporcionan los fabricantes. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. es decir. puede oscilar de entre 205kg. con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo. Capacidad de carga El peso. Exactitud. Hugo A.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Por su parte.. incluyendo el peso de la propia garra. y 0. los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. y la posición real del actuador terminal del robot. Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: • • • Resolución espacial.se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.9Kg. Mide la distancia entre la posición especificada. la capacidad de carga de la garra. Mantiene una relación directa con la resolución espacial. Repetibilidad. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. En modelos de robots industriales. Banda Gamboa 14/20 . los robots que poseen una configuración polar.se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Velocidad Septiembre. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. 2010 Prof..

Tipos de configuraciones morfológicas La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuración mecánica. Dado el tipo de energía que emplean. una velocidad de trabajo elevada. Banda Gamboa 15/20 . En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. que se relacionan con los correspondientes modelos de Septiembre. Temporizaciones y pausas. Programabilidad La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales. La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste. mecanizado y ensamblaje. por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen. pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos. Los motores eléctricos. Funciones de seguridad. se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores. la velocidad debe ser media e incluso baja. En pintura. Dr. Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. 2010 Prof. controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: o o o o o o o Control de la velocidad y la aceleración. Tipo de actuadores Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser. que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. depuración y ampliación de programas. Edición. neumático o eléctrico. Fundamentalmente.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En general. según la energía que consuman. Saltos de programa condicionales. modificación. En muchas ocasiones. que cubren la gama de media y baja potencia. Funciones de sincronización con otras maquinas. Hugo A. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. de tipo olehidráulico. la cabina electrónica de control y el brazo del manipulador. acaparan el campo de la Robótica. mediante un modulo de programación. permite la programación del robot de muy diversas formas. Las programaciones gestual y textual. Uso de lenguajes específicos de Robótica. Los robots hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica. los modernos sistemas de robots admiten la programación manual. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot.

significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. cilíndricas. Hugo A. y una prismática para el radio. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas. Dr. es decir. con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. una articulación prismática para la altura. Posee tres movimientos lineales. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. esféricas. Cartesiana / Rectilínea El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: • • • • Cartesiana Cilíndrica Esférica De brazo articulado. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. en este caso. Y y Z. Banda Gamboa 16/20 . tiene tres grados de libertad. o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Así. A continuación se presentan las características principales de las configuraciones del brazo manipulador. Cilíndrica El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base. Las combinaciones más frecuentes son con tres articulaciones. angulares. El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. da lugar a diferentes configuraciones. Interpolación. 2010 Prof. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse. Septiembre. y una no clásica: • SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

el hombro. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones). el movimiento natural es el de interpolación por articulación. tanto rotacional como angular. angular y lineal. Dr. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación. ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional. De Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación coordinada / Rotación / Angular El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Los movimientos son: rotacional. el codo. Hugo A. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus Septiembre. Generalmente. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano. pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos eslabones. que presenta tres grados de libertad. Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. con una cintura. el volumen de trabajo es esférico. o sea. 2010 Prof. SCARA Similar al de configuración cilíndrica. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. la muñeca. Banda Gamboa 17/20 . Esférica / Polar Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones. y extender la mano a un poco de distancia radial.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional.

montaje y embalaje. Un buen ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine. en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de búsqueda y rescate. con aplicaciones en Urología. Hugo A. Europa y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de cirugía invasiva mínima. Usos médicos Recientemente. un equipo de 5 robots desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fútbol en la liga mundial de la F. 6 La robótica en la actualidad En la actualidad. cirugía. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación). Cirugía Pediátrica.I. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos. Existe una gran esperanza. Además. Computer Motion e Intuitive Surgical. servicios (por ejemplo. de que el cuidado del hogar para la población de edad avanzada pueda ser desempeñado por robots. Ginecología. También se les utiliza en trabajos demasiado sucios. Dr. especialmente en Japón. búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. peligrosos o tediosos para los humanos. muchos robots son diseñados en simuladores mucho antes de construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales. Cirugía Septiembre. minería. una tendencia relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para controlarlos. En la actualidad. Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura. investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes industriales o de consumo. 2010 Prof. en exploraciones en la Tierra y en el espacio.A. Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive Surgical. que han recibido la aprobación regulatoria en América del Norte.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL dos articulaciones rotacionales. y realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados. Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño.R. Cirugía Torácica. armamento. con dos compañías en particular. existen más de 800 robots quirúrgicos daVinci en el mundo. en transporte. se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina. Banda Gamboa 18/20 . Además de los campos mencionados. hay modelos trabajando en el sector educativo. Cirugía general. se han desarrollado ya dos modelos de robot daVinci por esta última.

Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la seguridad. También la automatización de laboratorios es un área en crecimiento. mientras que la estabilización en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeños. han implementado en sus líneas de producción unidades robóticas para desempeñar tareas que por lo general hubiesen desempeñado trabajadores de carne y hueso en épocas anteriores. ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos por su impacto en la tasa de empleos disponibles. Modelos militares Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de equipos de espionaje militar. manejadores de líquidos y lectores. Banda Gamboa 19/20 . al disponer de máquinas que pueden desempeñar las funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con un grado mayor de eficiencia. como Intel. Míchigan. Hugo A.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cardíaca y ORL. Esto ha causado una agilización en los procesos realizados. Pero. BIBLIOGRAFÍA Septiembre. así como la calidad de los productos ofrecidos. Sony. el 21 de julio de 1984 donde un robot aplastó a un trabajador contra una barra de protección en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un robot en los EE. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrópodo. 2010 Prof. los robots son utilizados para transportar muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como incubadoras. El impacto de los robots en el plano laboral Muchas grandes empresas. Modelos de vuelo En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo. Dr. Se espera que los así llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drásticamente el poder de locomoción. así como la necesidad de contar con lineamientos claros de seguridad que garanticen una correcta interacción entre humanos y máquinas. General Motors. así como un mayor ahorro de recursos. Otros lugares donde los robots están reemplazando a los humanos son la exploración del fondo oceánico y exploración espacial. así como su repercusión directa en las personas desplazadas. Aquí. UU. Dell. por otro lado. llamando la atención de casos como el ocurrido en Jackson. Debido a esto se ha llamado la atención sobre la ética en el diseño y construcción de los robots. sin olvidar el empleo de sistemas robóticos para la retirada de minas antipersonales. Destacan también el éxito de las bombas inteligentes y UCAVs en los conflictos armados. mejorando notablemente el rendimiento general y las ganancias de la empresa.

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