FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INVESTIGACIÓN
NOMBRE: Jaramillo Calle Angélica María FECHA: 2011-01-01

ESTADO ACTUAL DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.1 ROBOT Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. No hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es capaz de desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación; así que podría diferenciarse de algún electrodoméstico específico. Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes artificiales, así como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las máquinas totalmente autónomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una máquina de tinte y colocarlas. Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez más comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficción, los robots reales siguen siendo limitados. Qué es un robot El gran público conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Rossum's Universal Robots) del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1921. La palabra se escribía como "robotnik".

Septiembre, 2010

Prof. Dr. Hugo A. Banda Gamboa

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Sin embargo, no fue este autor Čapek quien inventó la palabra. En una breve carta escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a su hermano Josef la creación del término. En un artículo publicado en la revista checa Lidové noviny en 1933, explicó que originalmente los quiso llamar laboři (del latín labor, trabajo). Sin embargo, no le gustaba la palabra y pidió consejo a su hermano Josef, que le sugirió "roboti". La palabra robota significa literalmente trabajo o labor y figuradamente "trabajo duro" en checo y muchas lenguas eslavas. Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo debía otorgar a su señor, generalmente 6 meses del año. La servidumbre se prohibió en 1848 en Bohemia, por lo que cuando Čapek escribió R.U.R., el uso del término robota ya se había extendido a varios tipos de trabajo, pero el significado obsoleto de "servidumbre" seguiría reconociéndose. La palabra robótica, usada para describir este campo de estudio, fue acuñada por el escritor de ciencia ficción Isaac Asimov. La robótica concentra 6 áreas de estudio: La mecánica, el control automático, la electrónica, la informática, y la física y la matemática como ciencias básicas. 2 Tipos de robots: • En función del medio: o o o o • Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales) Aéreos (dirigibles) Acuáticos (nadadores, submarinos) Híbridos (trepadores)

En función del control del movimiento:
o o

Autónomos (Capacidad de percibir la situación (realidad) y actuar apropiadamente) Teleoperados (Manipulación a distancia por un humano Ejemplo: Manipuladores de sustancias peligrosas)

Para qué sirven los robots • • •

Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Robots móviles: exploración, transporte. Robots fijos: asistencia médica, automatización de procesos industriales. Otros: control de prótesis, entretenimiento.3

La aplicación de los robots se enfoca prácticamente a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar, abriéndose así el campo de investigación para la robótica. Las principales restricciones para la investigación de cómo realizar cierta tarea son el costo en dinero y tiempo y esto precisamente es lo que ha definido las áreas de investigación en la robótica. Debido a estas restricciones, las principales aplicaciones que se tienen actualmente son en manufactura y cuyo aumento esperado en productividad justifica la inversión. LA ROBÓTICA
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dar un cierto grado de inteligencia a la máquina. electrónica y sistemas computacionales. Los procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. Sin embargo. eléctrica. los que mencionaremos en el siguiente punto. La microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega. especialmente en Japón. láseres. Banda Gamboa 3/20 . Septiembre. Dr.Exploración. La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales) y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos. Hugo A. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que proporcionan información del medio ambiente (sensores).FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica. percepción y razonamiento aún para robots industriales. La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los componentes mecánicos de un robot. lo del proceso anterior es suficiente dado que la planeación y preparación son las palabras claves en manufactura. con habilidades de percepción y de razonamiento residentes en una computadora. por mencionar algunos. Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son: • Investigación . La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y acción. cámaras de visión. catástrofes y el espacio). Campos de aplicación de la robótica Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreas imaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas. Se entiende. debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su tarea a realizar para practicarla y perfeccionarla. coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. la robótica industrial se está extendiendo en muchos países. autonomía y capacidad interpretativa y correctiva. El término de robótica inteligente combina cierta destreza física de locomoción y manipulación. Actualmente. La informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot. en la práctica. análisis estático y análisis dinámico. El sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. nos damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginación. que caracteriza a lo que conocemos como robot. En algún tiempo se pensó erróneamente que se necesitaría de un gran desarrollo en sensado. tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares). Los investigadores en robótica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder justificar mucha de la investigación en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la última década. de tal forma que se pueda repetir muchas veces. que tarea mecánica es toda actividad que involucra presencia física y movimiento por parte de su ejecutor. infrarrojos. 2010 Prof. Pero al situarnos en el contexto real. una exploración sobre el terreno de la superficie marciana). La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina. es decir adaptabilidad. en este contexto.

Automatización Industrial. y por lo tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para procesar productos o componentes de éstos con alto rendimiento y elevadas tasas de producción. aportándole como elemento innovador cierto grado de inteligencia. La producción se obtiene por lotes. Es el más relevante y de interés para nosotros. Esta característica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado. 2010 Prof. debe incluir el uso de robots. montaje. favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora. agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos. Dr. El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial. y contribuye de manera decisiva a la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala. Banda Gamboa 4/20 • • . Septiembre. entre otras. o Programable. o Flexible. transporte. haciendo uso de los llamados "efectos especiales". Tipos de automatización industrial o Automatización fija: Se utiliza cundo el volumen de producción es muy alto. electrónicos y basados en la informática en la operación y control de la producción. En el contexto industrial. En este caso. La robótica y la automatización Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar. Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser humano. Construcción. Este concepto. • Entretenimiento. para ser actualizado. la automatización es como una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos. el equipo de producción está diseñado para ser adaptable a variaciones en la configuración del producto. La robótica nace en décadas recientes para complementarse con la automatización. Se emplea cuando el volumen de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. Hugo A. Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de dimensionamiento.

Con este tipo de automatización pueden obtenerse simultáneamente varios tipos de producto. una máquina operada mediante una moneda. Hay muchas áreas de investigación relacionadas que también son fuentes de costo. agitar sus alas y excretar.R. Pero existen dos factores.U. en el mismo sistema de fabricación.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Es una categoría situada entre las dos anteriores. Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo. Herón de Alexandria. 1495 1738 1800s 1921 1930s 1948 1956 Importancia Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas. fuertes y decisivos. Dr. un órgano de viento. Como mencionamos anteriormente. aparece en R. Limitaciones tecnológicas. en Pneumatica y Automata de Herón de Alexandria Primer robot humanoide programable Diseño de un robot humanoide Pato mecánico capaz de comer. y otros Al-Jazari Leonardo da Vinci Jacques de Vaucanson Hisashige Tanaka Karel Čapek Westinghouse Electric Corporation William Grey Walter George Devol 5/20 Barco con cuatro músicos robotizados Caballero mecánico Digesting Duck Juguetes Karakuri Rossum's Universal Robots Elektro Elsie y Elmer Unimate Septiembre. Además del factor recursos. 2010 Prof. Hugo A. Banda Gamboa . C. Filón de Bizancio. 4 Un resumen cronológico del desarrollo de la robótica es: Fecha Siglo I a. la concreción de dichas ideas dependerá de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnológicos que la permitan. las aplicaciones de los sistemas robóticos podrían ser innumerables. Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los años 1939 y 1940 Exhibición de un robot con comportamiento biológico simple[5] Primer robot comercial. que inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnología. y antes 1206 c. incluyendo un artefacto con fuego. Estos a considerar son: Limitaciones económicas. Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la práctica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. Juguetes mecánicos japoneses que sirven té. los costos asociados a ella son altísimos. Factores que limitan el desarrollo e implementación de sistemas robóticos. y hacen que en la actualidad un sistema robótico sea un producto carísimo y no masificado. Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot". Se ha comprobado que es más adecuada para el rango medio de producción. disparan flechas y pintan. una máquina de vapor. de la compañía Unimation Nombre del robot Autonoma Inventor Ctesibius de Alexandria. puesto que se necesitan recursos no sólo para su construcción.

basada en una patente de Devol[6] Se instala el primer robot industrial Primer robot "palletizing"[7] Primer robot con seis ejes electromecánicos Brazo manipulador programable universal.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL 1961 1963 1973 1975 2000 5 fundada por George Devol y Joseph Engelberger. Cuando las partes o piezas a manipular son idénticas entre sí y se presentan en la misma posición. los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general. diseñado para mover materiales. Hugo A. Es decir. siendo fundamental la memorización de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional reprogramable. partes. monótonas. la tecnología incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas. Ltd ROBÓTICA INDUSTRIAL ¿Qué es el robot industrial? Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos. lo que el computador es para el procesamiento de datos. herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores" Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben. 2010 Prof. fácilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas. Septiembre. Banda Gamboa 6/20 . Dr. La sucesión de los movimientos se ordena en función del fin que se persigue. es decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo. estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o puño. la novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. Los desplazamientos rectilíneos y giratorios son neumáticos. su radio de acción queda determinado por un sector circular en el espacio donde este alcanza a actuar. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes. una nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo cuyos alcances recién comienzan a percibirse en los países altamente industrializados. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas. Realmente. Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial. los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectúan mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas. desagradables o peligrosas. un producto de Unimation Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas Unimate Palletizer Famulus PUMA ASIMO George Devol Fuji Yusoki Kogyo KUKA Robot Group Victor Scheinman Honda Motor Co. el Robot es para la producción. en este caso el robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta.

lo que implica la utilización de dispositivos de desaceleración. Clasificación de los robots industriales Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma: Robots de primera generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre. obtención de muestras submarinas. los sistemas neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento. quien provee mediante su intervención directa el control de los órganos de movimiento. Robots de segunda generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo. secuenciales. Hugo A. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la imagen óptica por ser esta el lenguaje humano en la observación de los objetos.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL hidráulicos o eléctricos. Un aspecto muy importante está constituido por la facilidad de rápida reprogramación que convierte a estos Robots en unidades "versátiles" cuyo campo de aplicación no sólo se encuentra en la manipulación de materiales sino en todo los procesos de manufactura. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el ambiente y los objetos. en los procesos de soldadura a punto y continúa en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de máquinas convencionales. 2010 Prof. caso típico manipulación de materiales radiactivos. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por punto o continua. que obedecen a lógicas combinatorias. programadores paso a paso. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan motores de corriente continúa o motores paso a paso. como por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente asistiendo a las máquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyección de termoplásticos y metales no ferrosos. Banda Gamboa 7/20 . excelente control de la velocidad y posicionamiento exacto. etc. Dr. Como es sabido. Los Robots Neumáticos poseen una alta velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso. neumáticos o Controladores Lógicos Programables. Robots de tercera generación: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas. constituye la mejor solución para el robot. sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre. Esta transmisión tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Septiembre.

es el componente principal. muñeca y actuador final (o elemento terminal). hombro. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. Dr. garra. por lo que. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Las partes que conforman el manipulador reciben. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano. muñeca. Son similares a los anteriores. etc. A este último se le conoce habitualmente como aprehensor. brazo. codo. pinza o gripper. en ocasiones. entre otros. se usan términos como cintura. Septiembre. brazo.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Robots de cuarta generación: Robots inteligentes. para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot. los nombres de: cuerpo. 2010 Prof. Hugo A. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: • • • • Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salida de datos Dispositivos especiales Manipulador Mecánicamente. Banda Gamboa 8/20 .

2010 Prof.junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las transmisiones. o los cilindros. En otras palabras. A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate). Básicamente. Septiembre. al menos. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es. por las funciones que realizan.junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. o por los cilindros hidráulicos y palancas. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Banda Gamboa 9/20 . Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP. pitch y yaw. Por ejemplo. Rotacional . elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior. la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll. Dr. el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la soldadura. Angulares (por articulación) Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador: • • Prismática /Lineal . Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: • • Lineales que pueden ser horizontales o verticales. El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. precisamente. Hugo A.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cada articulación provee al robot de. un grado de libertad. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores.

2010 Prof. Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y. monitor y caja de comandos (teach pendant).FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Controlador Como su nombre indica. lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: • • • • De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal. no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. mediante un bucle de realimentación. es decir. controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado. Banda Gamboa 10/20 . cálculos y procesado de la información. Dispositivos de entrada y salida Los más comunes son: teclado. es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador. Dinámico: además de regular la velocidad y la posición. Dr. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Hugo A. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan. Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores. Septiembre. las acciones. En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot. además. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida con la que se había establecido inicialmente. y aunque es más simple y económico que el control en bucle cerrado. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador.

Dispositivos especiales Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje. Banda Gamboa 11/20 . Septiembre. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo.. Hugo A. 2010 Prof. etc. cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot. uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones. ver los datos del controlador. Estas tarjetas se componen de relevadores. Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes.. por ejemplo. Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otras máquinas herramientas. . a su vez. Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot. En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: A. que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. B. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control. con las máquinas de control numérico (torno.). los cuales mandan señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y. Dr. comúnmente se utiliza una computadora adicional. En estos casos.

• • • • • • • Grados de libertad Espacio de trabajo Precisión de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad Grados de libertad (GDL) Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. como las de la soldadura. tal es el caso en las labores de montaje. Hugo A. Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL. con un solo grado de libertad cada una. El robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar la integración de su función incorporando estos elementos. mecanizado y paletización. Estación de inspección por computadora integrada con el robot. se precisará al menos seis grados de libertad. Si se trabaja en un entorno Septiembre. Estación de ensamble. Principales características de los Robots A continuación se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas. tres para definir la posición y tres para la orientación. el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen. 2010 Prof. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas. Dr. si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. para determinados modelos y aplicaciones. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parámetros.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL C. D. Banda Gamboa 12/20 . otras más complejas requieren un número mayor.

tomaremos como modelos varios robots. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). definen la zona de trabajo del robot. Observando los movimientos del brazo y de la muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. no hubieran llegado con seis grados de libertad. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) Septiembre. El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que. 2010 Prof. Otra situación frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder. como las de la pintura y paletización. Espacio (volumen) de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL con obstáculos. Tareas más sencillas y con movimientos más limitados. Generalmente. Hugo A. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños. se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía o configuración. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado. junto a los grados de libertad. podemos determinar el número de grados de libertad que presenta un robot. como consecuencia de los obstáculos. suelen exigir 4 o 5 GDL. Banda Gamboa 13/20 . tanto en el brazo como en la muñeca. El robot cartesiano genera una figura cúbica. Dr. Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular.

que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. en kilogramos. los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. 2010 Prof. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot.se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Banda Gamboa 14/20 . Hugo A. Exactitud. los robots que poseen una configuración polar.. Mide la distancia entre la posición especificada. la capacidad de carga de la garra. y la posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación directa con la resolución espacial. este dato lo proporcionan los fabricantes.. incluyendo el peso de la propia garra. Dr.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Por su parte. A veces. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. Repetibilidad.se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Capacidad de carga El peso. Velocidad Septiembre. puede oscilar de entre 205kg. En modelos de robots industriales. es decir.. con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.9Kg.se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. y 0. Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: • • • Resolución espacial. según la tarea a la que se destine.

2010 Prof. pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos. En pintura. Programabilidad La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales. mediante un modulo de programación. se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. modificación. Edición. Banda Gamboa 15/20 . la cabina electrónica de control y el brazo del manipulador. acaparan el campo de la Robótica. Hugo A. Temporizaciones y pausas. una velocidad de trabajo elevada. Los motores eléctricos. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. Las programaciones gestual y textual. Los robots hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica. los modernos sistemas de robots admiten la programación manual.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. Fundamentalmente. según la energía que consuman. mecanizado y ensamblaje. neumático o eléctrico. que cubren la gama de media y baja potencia. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. la velocidad debe ser media e incluso baja. Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Saltos de programa condicionales. En muchas ocasiones. En general. existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. permite la programación del robot de muy diversas formas. que se relacionan con los correspondientes modelos de Septiembre. Dr. Funciones de seguridad. Funciones de sincronización con otras maquinas. que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Dado el tipo de energía que emplean. La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste. Uso de lenguajes específicos de Robótica. depuración y ampliación de programas. controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: o o o o o o o Control de la velocidad y la aceleración. Tipos de configuraciones morfológicas La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuración mecánica. Tipo de actuadores Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser. por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen. de tipo olehidráulico.

Las combinaciones más frecuentes son con tres articulaciones. da lugar a diferentes configuraciones. con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. Interpolación. Cilíndrica El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas. esféricas. que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. Posee tres movimientos lineales. Así. tiene tres grados de libertad. Septiembre. angulares. A continuación se presentan las características principales de las configuraciones del brazo manipulador. Hugo A. y una no clásica: • SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: • • • • Cartesiana Cilíndrica Esférica De brazo articulado. y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. en este caso. es decir. Banda Gamboa 16/20 . Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse. Cartesiana / Rectilínea El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. Dr. cilíndricas. una articulación prismática para la altura. El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. Y y Z. significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. 2010 Prof.

Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Dr. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus Septiembre. el volumen de trabajo es esférico. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción. De Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación coordinada / Rotación / Angular El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Esférica / Polar Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano. angular y lineal.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional. Hugo A. Generalmente. tanto rotacional como angular. el movimiento natural es el de interpolación por articulación. que presenta tres grados de libertad. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones). Los movimientos son: rotacional. el codo. Banda Gamboa 17/20 . y extender la mano a un poco de distancia radial. el hombro. SCARA Similar al de configuración cilíndrica. con una cintura. la muñeca. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación. o sea. ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional. 2010 Prof. pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos eslabones.

También se les utiliza en trabajos demasiado sucios. 6 La robótica en la actualidad En la actualidad. una tendencia relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para controlarlos. que han recibido la aprobación regulatoria en América del Norte. en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de búsqueda y rescate. Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño. peligrosos o tediosos para los humanos. Computer Motion e Intuitive Surgical. hay modelos trabajando en el sector educativo.R. especialmente en Japón. minería. cirugía. Un buen ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine. Cirugía general. se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina.A. Existe una gran esperanza. Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura. Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive Surgical. investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes industriales o de consumo. Además. en exploraciones en la Tierra y en el espacio. de que el cuidado del hogar para la población de edad avanzada pueda ser desempeñado por robots. Banda Gamboa 18/20 . los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados. búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. montaje y embalaje. y realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. Dr. armamento. con aplicaciones en Urología.I. con dos compañías en particular. Cirugía Torácica. Europa y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de cirugía invasiva mínima. Ginecología. En la actualidad. Cirugía Pediátrica. muchos robots son diseñados en simuladores mucho antes de construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales. Usos médicos Recientemente. un equipo de 5 robots desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fútbol en la liga mundial de la F. existen más de 800 robots quirúrgicos daVinci en el mundo. Además de los campos mencionados. en transporte. 2010 Prof. Hugo A. Cirugía Septiembre. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos. se han desarrollado ya dos modelos de robot daVinci por esta última. servicios (por ejemplo.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación).

Hugo A. Banda Gamboa 19/20 . al disponer de máquinas que pueden desempeñar las funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con un grado mayor de eficiencia. así como su repercusión directa en las personas desplazadas. ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos por su impacto en la tasa de empleos disponibles. manejadores de líquidos y lectores. Dr. así como la necesidad de contar con lineamientos claros de seguridad que garanticen una correcta interacción entre humanos y máquinas. Otros lugares donde los robots están reemplazando a los humanos son la exploración del fondo oceánico y exploración espacial. así como un mayor ahorro de recursos. Pero. 2010 Prof. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrópodo. Modelos de vuelo En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo. los robots son utilizados para transportar muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como incubadoras. Destacan también el éxito de las bombas inteligentes y UCAVs en los conflictos armados. han implementado en sus líneas de producción unidades robóticas para desempeñar tareas que por lo general hubiesen desempeñado trabajadores de carne y hueso en épocas anteriores. General Motors. Aquí. mientras que la estabilización en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeños. sin olvidar el empleo de sistemas robóticos para la retirada de minas antipersonales. Dell. llamando la atención de casos como el ocurrido en Jackson. Se espera que los así llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drásticamente el poder de locomoción. el 21 de julio de 1984 donde un robot aplastó a un trabajador contra una barra de protección en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un robot en los EE. mejorando notablemente el rendimiento general y las ganancias de la empresa. UU. Míchigan. Esto ha causado una agilización en los procesos realizados. Debido a esto se ha llamado la atención sobre la ética en el diseño y construcción de los robots. Sony. También la automatización de laboratorios es un área en crecimiento. así como la calidad de los productos ofrecidos. Modelos militares Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de equipos de espionaje militar. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la seguridad. como Intel. El impacto de los robots en el plano laboral Muchas grandes empresas.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cardíaca y ORL. BIBLIOGRAFÍA Septiembre. por otro lado.

1 2 http://es.ec/url?sa=t&source=web&cd=14&ved=0CGsQFjAN&url=http%3A%2F%2Ficaro.pdf .wikipedia.wikipedia.monografias.org/wiki/Rob%C3%B3tica 6 http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1H2B5THKD-51F5C1-J48/morfologia%20de%20un%20robot.org/wiki/Robot 3 http://www.shtml 5 http://es.wikipedia.ppt&rct=j&q=rob%C3%B3tica %20industrial&ei=FFoRTe71H8T7lwfgw8HfCw&usg=AFQjCNGvvIUEY3wzajiYRcva3Hz0BuhIrw&sig2=VqTrYlHJnHt jqnN_rdN8bw&cad=rja 4 http://www.com.com/trabajos10/robap/robap.eii.org/wiki/Robot_industrial http://es.google.es %2Fdescargas%2FRobotica%2520Industrial_temas1_2_y_3.us.

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