FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INVESTIGACIÓN
NOMBRE: Jaramillo Calle Angélica María FECHA: 2011-01-01

ESTADO ACTUAL DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable.1 ROBOT Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots. No hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si ése comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente podría considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es capaz de desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación; así que podría diferenciarse de algún electrodoméstico específico. Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes artificiales, así como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las máquinas totalmente autónomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para levantar piezas calientes de metal de una máquina de tinte y colocarlas. Por lo general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se encuentra. Los robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son cada vez más comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad sobre el impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus colegas de ficción, los robots reales siguen siendo limitados. Qué es un robot El gran público conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Rossum's Universal Robots) del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1921. La palabra se escribía como "robotnik".

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Sin embargo, no fue este autor Čapek quien inventó la palabra. En una breve carta escrita a la editorial del Diccionario Oxford, atribuye a su hermano Josef la creación del término. En un artículo publicado en la revista checa Lidové noviny en 1933, explicó que originalmente los quiso llamar laboři (del latín labor, trabajo). Sin embargo, no le gustaba la palabra y pidió consejo a su hermano Josef, que le sugirió "roboti". La palabra robota significa literalmente trabajo o labor y figuradamente "trabajo duro" en checo y muchas lenguas eslavas. Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un siervo debía otorgar a su señor, generalmente 6 meses del año. La servidumbre se prohibió en 1848 en Bohemia, por lo que cuando Čapek escribió R.U.R., el uso del término robota ya se había extendido a varios tipos de trabajo, pero el significado obsoleto de "servidumbre" seguiría reconociéndose. La palabra robótica, usada para describir este campo de estudio, fue acuñada por el escritor de ciencia ficción Isaac Asimov. La robótica concentra 6 áreas de estudio: La mecánica, el control automático, la electrónica, la informática, y la física y la matemática como ciencias básicas. 2 Tipos de robots: • En función del medio: o o o o • Terrestres (vehículos, robots con patas, manipuladores industriales) Aéreos (dirigibles) Acuáticos (nadadores, submarinos) Híbridos (trepadores)

En función del control del movimiento:
o o

Autónomos (Capacidad de percibir la situación (realidad) y actuar apropiadamente) Teleoperados (Manipulación a distancia por un humano Ejemplo: Manipuladores de sustancias peligrosas)

Para qué sirven los robots • • •

Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Robots móviles: exploración, transporte. Robots fijos: asistencia médica, automatización de procesos industriales. Otros: control de prótesis, entretenimiento.3

La aplicación de los robots se enfoca prácticamente a cualquier tarea que el ser humano pueda realizar, abriéndose así el campo de investigación para la robótica. Las principales restricciones para la investigación de cómo realizar cierta tarea son el costo en dinero y tiempo y esto precisamente es lo que ha definido las áreas de investigación en la robótica. Debido a estas restricciones, las principales aplicaciones que se tienen actualmente son en manufactura y cuyo aumento esperado en productividad justifica la inversión. LA ROBÓTICA
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que tarea mecánica es toda actividad que involucra presencia física y movimiento por parte de su ejecutor. cámaras de visión. autonomía y capacidad interpretativa y correctiva. por mencionar algunos. El término de robótica inteligente combina cierta destreza física de locomoción y manipulación. La informática provee de los programas necesarios para lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot. El sensado se utiliza raramente para cubrir cosas ligeramente impredecibles. Dr. La robótica en la actualidad tiene dos ramas: una que trata con ambientes preparados (industriales) y la otra que trata con ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos. percepción y razonamiento aún para robots industriales. tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. infrarrojos. láseres. Septiembre. Los procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea encomendada. La percepción está directamente relacionada con dispositivos que proporcionan información del medio ambiente (sensores). los que mencionaremos en el siguiente punto. en este contexto. 2010 Prof. dar un cierto grado de inteligencia a la máquina. coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. Banda Gamboa 3/20 . Se entiende. es decir adaptabilidad. Sin embargo.Exploración. estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares). Actualmente. especialmente en Japón. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina. La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las habilidades de percepción y acción. Pero al situarnos en el contexto real. análisis estático y análisis dinámico. que caracteriza a lo que conocemos como robot. En algún tiempo se pensó erróneamente que se necesitaría de un gran desarrollo en sensado. de tal forma que se pueda repetir muchas veces. eléctrica. catástrofes y el espacio). Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son: • Investigación . la robótica industrial se está extendiendo en muchos países. Campos de aplicación de la robótica Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las áreas imaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas. Hugo A. La microelectrónica le permite al robot trasmitir la información que se le entrega. nos damos cuenta de que existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginación. La locomoción y manipulación están directamente relacionadas con los componentes mecánicos de un robot. debido exactamente a que se tiene disponibles el tiempo y el ambiente para preparar al robot en su tarea a realizar para practicarla y perfeccionarla. con habilidades de percepción y de razonamiento residentes en una computadora.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica. Los investigadores en robótica han tenido que enfocarse en ambientes no estructurados para poder justificar mucha de la investigación en sensado y habilidad de manejo que se ha hecho en la última década. una exploración sobre el terreno de la superficie marciana). lo del proceso anterior es suficiente dado que la planeación y preparación son las palabras claves en manufactura. electrónica y sistemas computacionales. en la práctica.

Dr. aportándole como elemento innovador cierto grado de inteligencia. agilizar y aumentar la producción en los diferentes procesos. Banda Gamboa 4/20 • • . el equipo de producción está diseñado para ser adaptable a variaciones en la configuración del producto. El robot industrial forma parte del progresivo desarrollo de la automatización industrial. • Entretenimiento. favorecido notablemente por el avance de las técnicas de control por computadora. Tipos de automatización industrial o Automatización fija: Se utiliza cundo el volumen de producción es muy alto. o Flexible. o Programable. Industria en que ya se registran proyectos que incluyen el uso de robots como ejecutores de tareas de dimensionamiento. y por lo tanto es adecuada para diseñar equipos especializados para procesar productos o componentes de éstos con alto rendimiento y elevadas tasas de producción. La robótica y la automatización Son disciplinas surgidas en diferentes épocas. montaje. haciendo uso de los llamados "efectos especiales". En el contexto industrial. Hugo A. Este concepto. 2010 Prof. debe incluir el uso de robots. Construcción. Es el más relevante y de interés para nosotros. Esta característica de adaptabilidad se logra haciendo funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones para el producto dado.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes hostiles para el ser humano. entre otras. En este caso. Esta industria se favorece del uso de robots para recrear situaciones ficticias o posibles. La producción se obtiene por lotes. transporte. La robótica nace en décadas recientes para complementarse con la automatización. Se emplea cuando el volumen de producción es relativamente bajo y hay una diversidad de productos a obtener. Automatización Industrial. y contribuye de manera decisiva a la automatización en los procesos de fabricación de series de mediana y pequeña escala. electrónicos y basados en la informática en la operación y control de la producción. Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar. para ser actualizado. la automatización es como una tecnología que está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos. Septiembre.

los costos asociados a ella son altísimos. de la compañía Unimation Nombre del robot Autonoma Inventor Ctesibius de Alexandria. Hay muchas áreas de investigación relacionadas que también son fuentes de costo. Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo. Herón de Alexandria. Banda Gamboa . Filón de Bizancio. fuertes y decisivos. Dr. en Pneumatica y Automata de Herón de Alexandria Primer robot humanoide programable Diseño de un robot humanoide Pato mecánico capaz de comer. Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la práctica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo. aparece en R. Con este tipo de automatización pueden obtenerse simultáneamente varios tipos de producto. y otros Al-Jazari Leonardo da Vinci Jacques de Vaucanson Hisashige Tanaka Karel Čapek Westinghouse Electric Corporation William Grey Walter George Devol 5/20 Barco con cuatro músicos robotizados Caballero mecánico Digesting Duck Juguetes Karakuri Rossum's Universal Robots Elektro Elsie y Elmer Unimate Septiembre. agitar sus alas y excretar. Pero existen dos factores. puesto que se necesitan recursos no sólo para su construcción. 1495 1738 1800s 1921 1930s 1948 1956 Importancia Descripciones de más de 100 máquinas y autómatas. las aplicaciones de los sistemas robóticos podrían ser innumerables.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Es una categoría situada entre las dos anteriores. Se ha comprobado que es más adecuada para el rango medio de producción. Además del factor recursos. en el mismo sistema de fabricación. 4 Un resumen cronológico del desarrollo de la robótica es: Fecha Siglo I a. Estos a considerar son: Limitaciones económicas. Limitaciones tecnológicas. Juguetes mecánicos japoneses que sirven té. Aparece el primer autómata de ficción llamado "robot".U. Se exhibe un robot humanoide en la World's Fairs entre los años 1939 y 1940 Exhibición de un robot con comportamiento biológico simple[5] Primer robot comercial. Hugo A. que inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnología. y hacen que en la actualidad un sistema robótico sea un producto carísimo y no masificado. la concreción de dichas ideas dependerá de que se hayan encontrado o desarrollado los medios tecnológicos que la permitan. incluyendo un artefacto con fuego. una máquina de vapor.R. 2010 Prof. Como mencionamos anteriormente. una máquina operada mediante una moneda. un órgano de viento. C. disparan flechas y pintan. y antes 1206 c. Factores que limitan el desarrollo e implementación de sistemas robóticos.

Los desplazamientos rectilíneos y giratorios son neumáticos. Es decir. una nueva y revolucionaria concepción del sistema productivo cuyos alcances recién comienzan a percibirse en los países altamente industrializados. el Robot es para la producción. su radio de acción queda determinado por un sector circular en el espacio donde este alcanza a actuar. Septiembre. monótonas. Realmente. 2010 Prof. La sucesión de los movimientos se ordena en función del fin que se persigue. herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables programados para la performance de una variedad de labores" Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de aplicación presente y futuras de los Robots y en opinión de quienes escriben.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL 1961 1963 1973 1975 2000 5 fundada por George Devol y Joseph Engelberger. siendo fundamental la memorización de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos. El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador multifuncional reprogramable. un producto de Unimation Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bípeda e interactuar con las personas Unimate Palletizer Famulus PUMA ASIMO George Devol Fuji Yusoki Kogyo KUKA Robot Group Victor Scheinman Honda Motor Co. desagradables o peligrosas. Dr. Hugo A. Banda Gamboa 6/20 . la tecnología incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas. los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnología en general. estos son casi siempre 3 para el cuerpo y 3 para la mano o puño. diseñado para mover materiales. basada en una patente de Devol[6] Se instala el primer robot industrial Primer robot "palletizing"[7] Primer robot con seis ejes electromecánicos Brazo manipulador programable universal. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos movimientos repetitivos de sus ejes. en este caso el robot deberá poder reconocer la posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta. la novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se procura con los mismos. los movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectúan mediante dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas. fácilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad física del hombre en las tareas repetitivas. es decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo. lo que el computador es para el procesamiento de datos. Ltd ROBÓTICA INDUSTRIAL ¿Qué es el robot industrial? Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas. Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial. partes. Cuando las partes o piezas a manipular son idénticas entre sí y se presentan en la misma posición.

en los procesos de soldadura a punto y continúa en tareas de pintado y reemplazando con ventaja algunas operaciones de máquinas convencionales. Un aspecto muy importante está constituido por la facilidad de rápida reprogramación que convierte a estos Robots en unidades "versátiles" cuyo campo de aplicación no sólo se encuentra en la manipulación de materiales sino en todo los procesos de manufactura. que obedecen a lógicas combinatorias. programadores paso a paso. los sistemas neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento. Banda Gamboa 7/20 . Clasificación de los robots industriales Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma: Robots de primera generación: Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre. En la inyección de termoplásticos y metales no ferrosos. 2010 Prof. Septiembre. sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre. obtención de muestras submarinas. constituye la mejor solución para el robot. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan motores de corriente continúa o motores paso a paso. etc. Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas de soldadura por punto o continua. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la imagen óptica por ser esta el lenguaje humano en la observación de los objetos. Esta transmisión tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL hidráulicos o eléctricos. Hugo A. caso típico manipulación de materiales radiactivos. excelente control de la velocidad y posicionamiento exacto. Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas. lo que implica la utilización de dispositivos de desaceleración. neumáticos o Controladores Lógicos Programables. Robots de segunda generación: El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo. Robots de tercera generación: Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos serán capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. como por ejemplo: en el estampado en frío y en caliente asistiendo a las máquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. Los Robots Neumáticos poseen una alta velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso. Como es sabido. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interacción con el ambiente y los objetos. secuenciales. Dr. quien provee mediante su intervención directa el control de los órganos de movimiento. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

codo. para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Dr. brazo. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: • • • • Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salida de datos Dispositivos especiales Manipulador Mecánicamente.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Robots de cuarta generación: Robots inteligentes. pinza o gripper. se usan términos como cintura. etc. 2010 Prof. pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. muñeca y actuador final (o elemento terminal). garra. brazo. por lo que. es el componente principal. Banda Gamboa 8/20 . A este último se le conoce habitualmente como aprehensor. Hugo A. Septiembre. Las partes que conforman el manipulador reciben. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano. en ocasiones. hombro. los nombres de: cuerpo. Son similares a los anteriores. entre otros. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. muñeca.

al menos. Septiembre. Básicamente.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cada articulación provee al robot de. un grado de libertad. A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate). o los cilindros. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores. las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: • • Lineales que pueden ser horizontales o verticales.junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Banda Gamboa 9/20 . el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la soldadura. aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior. Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Angulares (por articulación) Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador: • • Prismática /Lineal . Dr. En otras palabras. Hugo A. o por los cilindros hidráulicos y palancas. por las funciones que realizan. la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll. 2010 Prof. Rotacional . La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es. pitch y yaw. Por ejemplo. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. precisamente.junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las transmisiones.

además. es decir. monitor y caja de comandos (teach pendant). Dinámico: además de regular la velocidad y la posición. cálculos y procesado de la información. Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad. se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. Septiembre. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida con la que se había establecido inicialmente. En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot. es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Controlador Como su nombre indica. 2010 Prof. y aunque es más simple y económico que el control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: • • • • De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal. Hugo A. Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y. Dispositivos de entrada y salida Los más comunes son: teclado. las acciones. mediante un bucle de realimentación. Dr. Banda Gamboa 10/20 . La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado. controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él. no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible.

Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina. Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control. B. a su vez. Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otras máquinas herramientas..). Dispositivos especiales Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y. Banda Gamboa 11/20 . Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. con las máquinas de control numérico (torno. que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. . En estos casos. Dr. los cuales mandan señales eléctricas que después son interpretadas en un programa de control. etc. Hugo A. Septiembre. ver los datos del controlador.. comúnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: A. uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones. por ejemplo. Estas tarjetas se componen de relevadores. cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot. 2010 Prof.

Dr. con un solo grado de libertad cada una. el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen. tal es el caso en las labores de montaje. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. se precisará al menos seis grados de libertad. Banda Gamboa 12/20 . Estación de ensamble. Estación de inspección por computadora integrada con el robot. para determinados modelos y aplicaciones.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL C. Principales características de los Robots A continuación se describen las características más relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas. Si se trabaja en un entorno Septiembre. tres para definir la posición y tres para la orientación. D. • • • • • • • Grados de libertad Espacio de trabajo Precisión de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad Grados de libertad (GDL) Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar la integración de su función incorporando estos elementos. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL. mecanizado y paletización. 2010 Prof. como las de la soldadura. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parámetros. si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio. Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas. otras más complejas requieren un número mayor. Hugo A.

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL con obstáculos. el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dr. Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía o configuración. El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. tanto en el brazo como en la muñeca. junto a los grados de libertad. no hubieran llegado con seis grados de libertad. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. podemos determinar el número de grados de libertad que presenta un robot. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. suelen exigir 4 o 5 GDL. se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. como consecuencia de los obstáculos. Observando los movimientos del brazo y de la muñeca. Hugo A. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños. Otra situación frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder. característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado. Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular. tomaremos como modelos varios robots. Generalmente. Tareas más sencillas y con movimientos más limitados. Banda Gamboa 13/20 . como las de la pintura y paletización. Espacio (volumen) de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) Septiembre. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. El robot cartesiano genera una figura cúbica. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. 2010 Prof. definen la zona de trabajo del robot.

.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Por su parte. en kilogramos. Banda Gamboa 14/20 . Mide la distancia entre la posición especificada. Repetibilidad. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. es decir. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot.. A veces. 2010 Prof.9Kg. Exactitud. incluyendo el peso de la propia garra. los robots que poseen una configuración polar.. la capacidad de carga de la garra. los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. y la posición real del actuador terminal del robot. Hugo A. Velocidad Septiembre. Precisión de los movimientos La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: • • • Resolución espacial.se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. según la tarea a la que se destine. puede oscilar de entre 205kg. y 0. Capacidad de carga El peso. En modelos de robots industriales. Mantiene una relación directa con la resolución espacial. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. este dato lo proporcionan los fabricantes. Dr.

por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen. Funciones de sincronización con otras maquinas. una velocidad de trabajo elevada. pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos. Dr. Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. de tipo olehidráulico. Hugo A. Uso de lenguajes específicos de Robótica. 2010 Prof. Los robots hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica. mediante un modulo de programación. la velocidad debe ser media e incluso baja. que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Programabilidad La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales. Saltos de programa condicionales. Tipo de actuadores Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser. Edición. modificación. Dado el tipo de energía que emplean. según la energía que consuman. que cubren la gama de media y baja potencia. mecanizado y ensamblaje. Temporizaciones y pausas. La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste. Tipos de configuraciones morfológicas La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuración mecánica. se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. Los motores eléctricos. controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: o o o o o o o Control de la velocidad y la aceleración. existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores. los modernos sistemas de robots admiten la programación manual. Las programaciones gestual y textual. En pintura. que se relacionan con los correspondientes modelos de Septiembre. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones. Fundamentalmente. neumático o eléctrico. acaparan el campo de la Robótica. la cabina electrónica de control y el brazo del manipulador. permite la programación del robot de muy diversas formas. Funciones de seguridad. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. depuración y ampliación de programas. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. Banda Gamboa 15/20 . En general.

A continuación se presentan las características principales de las configuraciones del brazo manipulador. Dr.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas. tiene tres grados de libertad. y una prismática para el radio. que son las más importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. esféricas. angulares. o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X. Banda Gamboa 16/20 . 2010 Prof. en este caso. el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: • • • • Cartesiana Cilíndrica Esférica De brazo articulado. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Cartesiana / Rectilínea El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismáticas. Cilíndrica El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base. Así. Interpolación. Septiembre. cilíndricas. significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. Posee tres movimientos lineales. Hugo A. y una no clásica: • SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). da lugar a diferentes configuraciones. Y y Z. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación. es decir. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Las combinaciones más frecuentes son con tres articulaciones. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse. El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot. una articulación prismática para la altura. con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación.

Generalmente.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones). la muñeca. el volumen de trabajo es esférico. Esférica / Polar Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones. o sea. el hombro. con una cintura. el codo. 2010 Prof. SCARA Similar al de configuración cilíndrica. tanto rotacional como angular. que presenta tres grados de libertad. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano. Hugo A. La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación. y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional. pero el radio y la rotación se obtiene por uno o dos eslabones. angular y lineal. Banda Gamboa 17/20 . Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Dr. Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación. ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus Septiembre. De Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación coordinada / Rotación / Angular El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. el movimiento natural es el de interpolación por articulación.

2010 Prof. cirugía. se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina.R. Dr. montaje y embalaje. en transporte. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos. Europa y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de cirugía invasiva mínima. Cirugía Torácica. Hugo A. que han recibido la aprobación regulatoria en América del Norte. con dos compañías en particular. búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. existen más de 800 robots quirúrgicos daVinci en el mundo. muchos robots son diseñados en simuladores mucho antes de construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales. Cirugía general.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL dos articulaciones rotacionales.I.A. investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes industriales o de consumo. minería. Cirugía Septiembre. Computer Motion e Intuitive Surgical. especialmente en Japón. También se les utiliza en trabajos demasiado sucios. Banda Gamboa 18/20 . Cirugía Pediátrica. con aplicaciones en Urología. de que el cuidado del hogar para la población de edad avanzada pueda ser desempeñado por robots. Usos médicos Recientemente. Un buen ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine. En la actualidad. Desde la compra de Computer Motion (creador del robot Zeus) por Intuitive Surgical. en lugar de recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de búsqueda y rescate. Además de los campos mencionados. servicios (por ejemplo. Ginecología. 6 La robótica en la actualidad En la actualidad. una tendencia relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se utilizan para controlarlos. en exploraciones en la Tierra y en el espacio. Además. y realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. un equipo de 5 robots desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fútbol en la liga mundial de la F. Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura. Existe una gran esperanza. se han desarrollado ya dos modelos de robot daVinci por esta última. los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados. El robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulación). armamento. Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño. hay modelos trabajando en el sector educativo. peligrosos o tediosos para los humanos.

han implementado en sus líneas de producción unidades robóticas para desempeñar tareas que por lo general hubiesen desempeñado trabajadores de carne y hueso en épocas anteriores. General Motors. mientras que la estabilización en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeños. Míchigan. Dicha controversia ha abarcado el aspecto de la seguridad. ha suscitado y mantenido inquietudes entre diversos grupos por su impacto en la tasa de empleos disponibles. así como la calidad de los productos ofrecidos. Otros lugares donde los robots están reemplazando a los humanos son la exploración del fondo oceánico y exploración espacial. así como la necesidad de contar con lineamientos claros de seguridad que garanticen una correcta interacción entre humanos y máquinas. Esto ha causado una agilización en los procesos realizados. 2010 Prof. También la automatización de laboratorios es un área en crecimiento. como Intel. al disponer de máquinas que pueden desempeñar las funciones de cierta cantidad de empleados a un costo relativamente menor y con un grado mayor de eficiencia. Dr. por otro lado. Sony. Aquí. Hugo A. así como un mayor ahorro de recursos. El impacto de los robots en el plano laboral Muchas grandes empresas. Destacan también el éxito de las bombas inteligentes y UCAVs en los conflictos armados. Debido a esto se ha llamado la atención sobre la ética en el diseño y construcción de los robots. Modelos de vuelo En fases iniciales de desarrollo hay robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo. mejorando notablemente el rendimiento general y las ganancias de la empresa.FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL Cardíaca y ORL. Pero. Se espera que los así llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drásticamente el poder de locomoción. llamando la atención de casos como el ocurrido en Jackson. los robots son utilizados para transportar muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como incubadoras. Dell. BIBLIOGRAFÍA Septiembre. sin olvidar el empleo de sistemas robóticos para la retirada de minas antipersonales. Modelos militares Un impulsor muy significativo de este tipo de investigaciones es el desarrollo de equipos de espionaje militar. el 21 de julio de 1984 donde un robot aplastó a un trabajador contra una barra de protección en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un robot en los EE. Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrópodo. UU. así como su repercusión directa en las personas desplazadas. manejadores de líquidos y lectores. Banda Gamboa 19/20 .

wikipedia.wikipedia.1 2 http://es.com/trabajos10/robap/robap.ec/url?sa=t&source=web&cd=14&ved=0CGsQFjAN&url=http%3A%2F%2Ficaro.us/rid=1H2B5THKD-51F5C1-J48/morfologia%20de%20un%20robot.es %2Fdescargas%2FRobotica%2520Industrial_temas1_2_y_3.shtml 5 http://es.google.monografias.eii.org/wiki/Robot_industrial http://es.org/wiki/Rob%C3%B3tica 6 http://cmapspublic2.us.ihmc.ppt&rct=j&q=rob%C3%B3tica %20industrial&ei=FFoRTe71H8T7lwfgw8HfCw&usg=AFQjCNGvvIUEY3wzajiYRcva3Hz0BuhIrw&sig2=VqTrYlHJnHt jqnN_rdN8bw&cad=rja 4 http://www.wikipedia.org/wiki/Robot 3 http://www.com.pdf .

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