UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

DEL CENTRO

UNIDAD 2: PRÁCTICA #1

Matricula - Nombre del Alumno

004082-Alejandro Daniel Meneses Mena

Asignatura
Control de Robots

Profesor
Dr. José Ney Garrido Vázquez

Cuatrimestre: 9

Grupo: M2-9

e-mail: ale.daniel2025@gmail.com

Carrera: Ing. Mecatrónica

30 de mayo de 2022
 OBJETIVO
Separar o dividir los componentes del modelo del robot dado por el profesor, el cuál se
encuentra en el software “SketchUp”, además de guardar los archivos en formato stl. Para
después usar estos archivos en el código de Matlab.
 INTRODUCCIÓN

En la industria de la impresión 3D, hay muchas opciones de modelado 3D a la hora de fabricar

una pieza. Actualmente, algunos programas son ampliamente reconocidos en el mercado,
aunque no se dedican completamente a la fabricación aditiva. Es el caso de SketchUp, una
solución de modelado, animación y mapeo que se ha dado a conocer principalmente en el sector
de la arquitectura por su facilidad de uso.

Dentro de esta práctica se utilizó un modelo dado previamente por el profesor, el cuál se
procedió a segmentar en 6 piezas diferentes, en formato. stl, una vez obtenidos en esta forma se
pasarán a utilizar en Matlab.

MATERIALES Y MÉTODOS

Materiales:

 Laptop
 Documentación de MatLab
 Software SketchUp

Métodos:

Realizar la separación de los componentes del robot paso a paso, guardando cada conjunto de
componentes en un archivo diferente.
 LECTURA DEL CAD DE ROBOT EN MATLAB

Software: SketchUp

Dentro de este software de modelado 3D podemos encontrar una interfaz amigable a la vista,
además de ser intuitiva para su uso, debido a la simpleza en su menú de operaciones.
Primeramente se empezó por segmentar la base del robot, como se puede observar en la
imagen siguiente. (Figura 1).

Figura 1 Resaltado de la base

Una vez se escoge el elemento, nos dirigimos a archivo/exportar/modelo3D (Figura 2),

para después guardar en la carpeta donde se trabaja el código del modelo cinemático del
robot. Por último, nos dirigimos a “opciones” y colocamos los parámetros en “metros” y
marcamos la casilla de “Exportar” solo la selección actual.
 Figura 2 Exportar el elemento y convertir a formato. stl.

El proceso será casi el mismo para las piezas restantes, algunas piezas cambiarán en su
guardado cuando éstas contengan 2 o más piezas, cuando esto ocurra, se tienen que
seleccionar todas las uniones de las piezas pulsando “ctrl”, así estas se podrán agrupar,
obteniendo una sola figura.

Figura 3. Agrupado
Cabe mencionar que la cantidad de archivos creados a partir del robot original fueron un total de 6 archivos
diferentes que contienen los componentes de nuestro robot.

Para comprobar que el elemento seleccionado se haya convertido, nos dirigimos al archivo y lo abrimos con
el paint3D o cualquier software que permita la lectura de elementos en 3D, al revisarlo observaremos algo
similar a la Figura 4.

Figura 4. Vista previa utilizando Paint 3D

 MatLab

Una vez se convirtieron los componentes del robot, se procedió a realizar la lectura de los
mismos, para ello, se crea una función en nuevo script. Adentro del script creamos la función e
integramos el comando stlRead(‘nombre del archivo).

Para lograr que el robot sea graficado dentro de Matlab, se tiene que obtener los vértices y caras
(de cada pieza), se utilizan los comandos vértices y faces.
Para trabajar de esta manera, se debe declarar una variable global, que en este caso es
Arm. Al final, nuestro código debe de tener la siguiente forma.
 CONCLUSIÓN

SketchUp es un programa de diseño gráfico y modelado en tres dimensiones basado en caras. Es utilizado
para el modelado de entornos de planificación urbana, arquitectura, ingeniería civil, diseño industrial,
diseño escénico, GIS, videojuegos o películas.

SketchUp es una de las herramientas de modelado 3D más populares del mundo. Puede usarse en proyectos
grandes y pequeños, desde casas personalizadas hasta trabajos comerciales complejos. SketchUp es una
herramienta intuitiva y potente propiedad de Trimble Inc., una empresa emprendedora cuyo principal
objetivo es cambiar la forma en que el mundo trabaja con la tecnología. Arquitectos, ingenieros, gerentes de
construcción y otros profesionales de todo el mundo usan SketchUp para poner en marcha sus proyectos.

Para esta práctica en específico, llamó mi atención lo sencillo que me resultó manipular el software, debido
a su fácil y ergonómica forma de utilizar.
 BIBLIOGRAFÍA

Youtube. (2022, 27 mayo). 18. Recuperado 30 de mayo de 2022, de

https://www.youtube.com/watch?v=vLAVYYxtNhI&t=1120s

MathWorks. (s. f.). Diferencias y derivadas aproximadas - MATLAB diff -

MathWorks América Latina. la.mathworks.com. Recuperado 22 de mayo de

2022, de https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/diff.html