UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA
ING.ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
MÉTODO LUGAR DE RAÍCES:
COMPENSADOR DE ADELANTO
Mi planta es la siguiente:
o’ también es lo mismo a decir:
Lo primero que hice es plantear mis
requerimientos y he elegido mi planta, de
la misma manera como yo elegí mi planta
entonces opté por partir del método de
lugar de raíces: compensador de adelanto.
NOMBRE: CORDOVA SONDOR YONATHAN FERNANDO
CURSO: CONTROL II
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❖ Ahora vamos a encontrar mi posición deseada, dibujar mi

lugar de raíces y hallar los Ángulos.

Compensación de la planta

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Pues en este caso tendremos un déficit de 52.29, por lo tanto, mi compensador va a ser 52.29,
entonces plantee que mi Zero va a estar en -2, entonces si el Zero va a estar en -2 pues mi
compensador Z seria α2 = 68.12 y mi compensador del polo P seria 15,83 y finalmente hallo mi
Polo que seria 9.50.

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Lo que hemos hecho aquí es básicamente

encontrar mi controlador C(S) y 𝐾𝐶 en
MATLAB

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Ahora nos vamos a SISOTOOL hacemos nuestras configuraciones y pues tenemos como resultado que nuestro pico esta en
24.6 y según mis requerimientos planteados tiene que ser menor a 25 entonces comparamos y si esta bien, ahora nos vamos
a nuestro tiempo de establecimiento que debe ser menor a 4.40 y pues como podemos observar está en 3.32 entonces si
cumple con lo deseado. También podemos observar que en el mi lugar de raíces mis polos y raíces están ok. No hay
necesidad de hacer ajustes

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COMPENSADOR DE ADELANTO EN
EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Mi planta es la siguiente:
Lo primero que hacemos es ir a nuestro diagrama de bode y a partir de
eso, tengo mi Wc que es 2.6 rad/seg y pues mi amortiguamiento ζ que
es 0.40 que lo elegí yo por diseño, y pues como se ve en el diagrama
de bode, mi margen de fase es de - 3° y mi margen de ganancia es
de 10.6 db

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Ahora lo que vamos hacer aquí, es solo

reemplazaría los parámetros obtenidos
en mi fórmula, además por diseño escogí
un margen de seguridad de 3.125°, luego
halle P, C, y pues como se muestra en mis
cálculos que C > 𝑷𝟐 + 1, como podemos
ver si cumple con lo deseado.

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luego con la siguiente fórmula hallamos α y tomamos

el valor positivo ya que α es una ganancia, y
obtenemos un valor de 6.77. Después hallamos
nuestra constante de tiempo τ que nos dio por
resultado 0.21 y finalmente pues tendremos nuestro
compensador de adelanto.

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