Set 07 Formulaci N en Variables de Estado

Señales y Sistemas II
Clase #7: Formulación en Variables de Estado
Autor: Prof. Manuel Duarte

Co-autores: Prof. Marcos Orchard, Pı́a Contreras (DIE)
Universidad de Chile
FCFM
Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica
Prof. Manuel Duarte (FCFM) Señales y Sistemas II Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica 1 / 22
Contenido
1 Sistemas dinámicos lineales y MTE
2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

(MIMO, tiempo continuo)

(MIMO, tiempo discreto)
4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO
5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.
Contenido


Sistemas dinámicos lineales y MTE
Considere el sistema dinámico lineal a entrada cero y estado cero:
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y (t) = C (t)x(t) + D(t)u(t)
La respuesta a entrada cero del sistema esta dada por (u = 0):
ẋ(t) = A(t)x(t)
y (t) = C (t)x(t)
d
Considere ahora la ecuación diferencial dt Φ(t, t0 ) = A(t)Φ(t, t0 )
donde Φ(t, t0 ) ∈ Rn×n es tal que:
Φ(t0 , t0 ) = I
Φ(t, t0 ) es Matriz de Transición de Estado (MTE).
Tarea: Demostrar x(t) = Φ(t, t0 )x(t0 ) es solución a ecuación diferencial

ẋ(t) = A(t)x(t).
Propiedades de la MTE:
∀t0 , t1 , t2 ∈ T , Φ(t2 , t0 ) = Φ(t2 , t1 ) · Φ(t1 , t0 )
∀t, t0 ∈ T , Φ(t, t0 ) · Φ(t0 , t) = I

d
dt0 Φ(t, t0 ) = −Φ(t, t0 ) · A(t0 )
Rt
tr (A(τ ))dτ Pn
det(Φ(t, t0 )) = e t0
, donde tr (A(t)) = i aii (t)
Si A(t) es continua, Φ(t, t0 ) es no singular ∀t
En tiempo discreto, se puede definir la MTE en base a la ecuación de

diferencia Φ(t + 1, t0 ) = A(t)Φ(t, t0 ), Φ(t0 , t0 ) = I .
Rt
Rt A(τ )s
Si A(t) y t0 A(τ )dτ conmutan, entonces Φ(t, t0 ) = e t0 .
Pp
Algunos casos especiales son A(t) = α(t) · M, A(t) = 1 αi · Mi
(donde las matrices Mi conmutan).
Transmisión: Φ(t1 , t2 ) · Φ(t2 , t3 ) = Φ(t1 , t3 )
Inversión: [Φ(t, t0 )]−1 = Φ(t0 , t)
Separación: Φ(t, t0 ) = ψ(t) · ψ −1 (t0 ), donde ψ(t) es M.F.
Serie de Peano-Baker:
Rt Si A(t) es continua, considere
Rt la secuencia
Φ0 = I , Φ1 = I + t0 A(τ )Φ0 (τ )dτ ,..., Φk = I + t0 A(τ )Φk−1 (τ )dτ .
Dicha secuencia converge uniformemente a Φ(t, t0 )
Contenido


Solución general para sistemas dinámicos lineales
Considerando lo anterior, volvamos al caso de la ecuación diferencial:
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

x(t0 ) = x0
Ahora, es posible demostrar que la solución está dada por:

Rt
x(t) = Φ(t, t0 )x0 + t0 Φ(t, τ )B(τ )u(τ )dτ
Rt
y (t) = C (t)Φ(t, t0 )x0 + C (t) t0 Φ(t, τ )B(τ )u(τ )dτ + D(t)u(t)
Sean A,B,C ,D matrices constantes (sistema L.T.I.):

Z t
A(t−t0 )
x(t) = e x(t0 ) + e A(t−τ ) Bu(τ )dτ (1)
t0
Z t
y (t) = Ce A(t−t0 ) x(t0 ) + Ce A(t−τ ) Bu(τ )dτ + Du(t) (2)
t0
Φ(t, t0 ) = e A(t−t0 ) corresponde a la matriz de transición de estado.
Contenido


x(t + 1) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x(t0 ) = x0 (3)

y (t) = C (t)x(t) + D(t)u(t), t ∈ N (4)
La solución está dada por:
t−1
X
x(t) = Φ(t, t0 )x(t0 ) + Φ(t, n + 1)B(n)u(n) (5)
n=t0
t−1
X
y (t) = C (t)Φ(t, t0 )x(t0 ) + C (t)Φ(t, n + 1)B(n)u(n) + D(n)u(n) (6)
n=t0
Sean A,B,C ,D matrices constantes (sistemas L.T.I.):

t−1
X
x(t) = At−t0 x(t0 ) + At−n−1 Bu(n) (7)
n=t0
t−1
X
t−t0
y (t) = CA x(t0 ) + CAt−n−1 Bu(n) + Du(t) (8)
n=t0
Φ(t, t0 ) = At−t0 es matriz de transición de estado.
Contenido


Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO
Sistemas de Tiempo Continuo
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
Φ(t, t0 ) = e A(t−t0 )
dΦ
dt (t, t0 ) = AΦ(t, t0 )
Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO
Sistemas de Tiempo Discreto
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

y (k) = Cx(k) + Du(k)
Φ(k, l) = Ak−l
Φ(k + 1, l) = AΦ(k, l)
Contenido


Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.
Las “realizaciones” de un sistema dinámico L.T.I. se refieren a sus distintas

representaciones en variables de estado. Importante mencionar que todas las
realizaciones se vinculan a una misma (y única) función de transferencia.
Si hacemos x = TZ ⇒ z = T −1 x si y sólo si, det(T ) 6= 0
ż = T −1 ATz + T −1 Bu
y = cTz + Du
φ̃(t, t0 ) = e Ã(t−t0 ) = T −1 e A(t−t0 ) T
notar que e A(t−t0 ) = Te Ã(t−t0 ) T
La función de transferencia del sistema lineal invariante en el tiempo sigue

siendo la misma. En efecto,
Hx (s) = C (sI − A)−1 B
Hz (s) = C̃ (sI − Ã)−1 B̃

Hz (s)=CT (sI − T −1 AT )−1 T −1 B
Hz (s)=C (sI − A)−1 B

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Señales y Sistemas II

Clase #7: Formulación en Variables de Estado

Autor: Prof. Manuel Duarte

Depto. Ingenierı́a Civil Eléctrica

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

Considere el sistema dinámico lineal a entrada cero y estado cero:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

La respuesta a entrada cero del sistema esta dada por (u = 0):

Φ(t, t0 ) es Matriz de Transición de Estado (MTE).

Tarea: Demostrar x(t) = Φ(t, t0 )x(t0 ) es solución a ecuación diferencial

∀t0 , t1 , t2 ∈ T , Φ(t2 , t0 ) = Φ(t2 , t1 ) · Φ(t1 , t0 )

∀t, t0 ∈ T , Φ(t, t0 ) · Φ(t0 , t) = I

Si A(t) es continua, Φ(t, t0 ) es no singular ∀t

En tiempo discreto, se puede definir la MTE en base a la ecuación de

Transmisión: Φ(t1 , t2 ) · Φ(t2 , t3 ) = Φ(t1 , t3 )

Inversión: [Φ(t, t0 )]−1 = Φ(t0 , t)

Separación: Φ(t, t0 ) = ψ(t) · ψ −1 (t0 ), donde ψ(t) es M.F.

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

Considerando lo anterior, volvamos al caso de la ecuación diferencial:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

Ahora, es posible demostrar que la solución está dada por:

Sean A,B,C ,D matrices constantes (sistema L.T.I.):

Φ(t, t0 ) = e A(t−t0 ) corresponde a la matriz de transición de estado.

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

x(t + 1) = A(t)x(t) + B(t)u(t), x(t0 ) = x0 (3)

Sean A,B,C ,D matrices constantes (sistemas L.T.I.):

Φ(t, t0 ) = At−t0 es matriz de transición de estado.

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

Sistemas de Tiempo Continuo

Sistemas de Tiempo Discreto

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

1 Sistemas dinámicos lineales y MTE

2 Solución general para sistemas dinámicos lineales

3 Solución general para sistemas dinámicos lineales

4 Resumen: Sistemas dinámicos L.T.I. MIMO

5 Realizaciones de sistemas dinámicos L.T.I.

Las “realizaciones” de un sistema dinámico L.T.I. se refieren a sus distintas

φ̃(t, t0 ) = e Ã(t−t0 ) = T −1 e A(t−t0 ) T

notar que e A(t−t0 ) = Te Ã(t−t0 ) T

La función de transferencia del sistema lineal invariante en el tiempo sigue

Hx (s) = C (sI − A)−1 B

Hz (s) = C̃ (sI − Ã)−1 B̃