ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS.

A continuación, se presentan los pasos necesarios para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.

1. El primer paso del análisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servirá como origen del
polígono de velocidad, así como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al polígono de
velocidad, por ejemplo, 1u.l. = 1mm/seg

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, ṼA. Debe notarse
que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabón 2, A2,
y el otro que forma parte del eslabón 3, A3. Puesto que el punto A esta localizado en el eje de rotación
del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir ~

Esta velocidad está calculada, como si el punto A formara parte del eslabón 2, por lo tanto

donde la magnitud de esta velocidad está dada por

Puesto que la escala del polígono de velocidad es de 100u.l. = 1pulg. /seg., el vector que representa ṼA es
de 200u.l. Además, la dirección de ṼA es perpendicular a ambos ω2, por lo tanto, en el plano del dibujo, y
a rA/O2. Debe notarse que para facilitar la medición de los vectores la punta de flecha no está, como es
usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, y corresponde a
la imagen de velocidad del punto A del mecanismo.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indicó en el primer paso,
existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón 3 y C4 que forma parte del eslabón 4.
Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo
tanto

Además, la velocidad del punto C3, está dada por

(1)

Por lo tanto, se tiene la ecuación vectorial

(2)

donde, además, se conoce la dirección de vC4, puesto que el par cinemático que conecta los eslabones 1
y 4 es un par prismático, entonces la dirección de vC4 es horizontal.
Esta ecuación vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como máximo, dos
incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la velocidad angular ω~3 y la magnitud de la
velocidad ~vC4. De manera gráfica, la ecuación (2) se resuelve dibujando, a partir del punto A, una línea
en la dirección de la velocidad ~vC/A = ω~3 ×~rC/A y a partir del punto O, una línea en la dirección de la
velocidad ~vC4. La intersección de ambas líneas determina el punto C, que es la imagen de velocidad del
punto C del mecanismo original.

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3, a partir de la ecuación (1) puede
escribirse

(3)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que

De aquí que

(4)

Esta ecuación puede resolverse gráficamente dibujando un círculo con centro en el punto A, del polígono
de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La intersección del
círculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo
original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5,
denominada ~vB,

5. El cuarto paso del análisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente
se tiene que

Esta ecuación puede escribirse como

(5)

De nueva cuenta, si la ecuación (5) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas escalares.
En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las velocidades angulares ω~5 y ω~6. Gráficamente
está ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B una línea perpendicular al vector ~rD/B y
dibujando a partir del punto O una línea perpendicular al vector ~rD/O6. La intersección de estas dos
líneas determina el punto D.

6. El paso final del análisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polígono
de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las velocidades angulares. En
ocasiones, es necesario, además, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslabón está
sujeto a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad
y la velocidad angular del eslabón es nula.

(a) Considere la determinación de la velocidad angular ω~5. El primer problema es el determinar cual de
los vectores del polígono de velocidad permite determinar ω~5, la solución es muy simple, el vector debe
conectar dos puntos que pertenezcan al eslabón 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector
~vD/B, del dibujo AutoCAD, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509u.l., por lo que, a partir de
la escala del polígono de velocidad, que es de 100u.l. = 1pulg./seg., se tiene que

~vD/B = 1.529509pulg./seg.

El sentido es el indicado por el polígono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo

hacia arriba. A partir de la ecuación (5), se tiene que

Por lo tanto,

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario –cw
clockwise–.

(b) Considere la determinación de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4. Mida el
vector que va del punto O al punto C, se tiene que la magnitud del vector es de 116.0213u.l., por lo que,
a partir de la escala del polígono de velocidad, que es de 100u.l. = 1pulg./seg., se tiene que
 ~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213pulg. /seg.

El sentido de la velocidad es el indicado en el polígono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplearan como datos para el análisis de aceleración, se determina de
manera semejante.

ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS PLANOS.

En esta sección se muestra cómo, después de finalizar el análisis de posición y de velocidad de un

mecanismo plano, es posible resolver el análisis de aceleración del mecanismo. A continuación, se
presentan los pasos necesarios para realizar el análisis de aceleración del mecanismo.

1. El primer paso del análisis de aceleración consiste en seleccionar un punto que servirá como origen
del polígono de aceleración, así como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al
polígono de aceleración, por ejemplo, 1u.l. = 1mm/seg2.

En este caso se supondrá que la velocidad angular del eslabón 2 es constante, por lo tanto α~2 = 0
rad./seg2.

2. El segundo paso del análisis de aceleración consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la
aceleración tangencial del punto A. Para tal fin, se tiene que, empleando el concepto de placa
representativa, las aceleraciones normales están dadas por

Las magnitudes de estas aceleraciones normales están indicadas en la figura 9. Por otro lado, la
aceleración tangencial del punto A esta dada por

~atA = α~2 ×~rA/O2 = ~ 0pulg./seg.2

3. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto C, vea la figura
10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón
3 y C4 que forma parte del eslabón 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta
tienen la misma aceleración. Por lo tanto

~aC3 = ~aC4.

Además, la aceleración del punto C3, está dada por

(6)

Por lo tanto, se tiene la ecuacion vectorial

~aA2 +~anC/A + α~3 ×~rC/A = ~aC4, (7)

donde, de nueva cuenta, la dirección de la aceleración aC4 es horizontal pues el par cinemático que
conecta los eslabones 1 y 4 es prismático. Esta ecuación vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y
por lo tanto deben existir, como máximo, dos incógnitas escalares. Estas incógnitas son, la magnitud de la
aceleración angular α~3 y la magnitud de la aceleración ~aC4. De manera gráfica, la ecuación (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleración
normal ~anC/A y, a continuación, una línea en la dirección de la aceleración tangencial ~atC/A =
α~3×~rC/A y a partir del punto O, una línea en la dirección de la aceleración ~aC4. La intersección de
ambas líneas determina el punto C.

3. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto B, a partir
de la ecuación (6) puede escribirse

(8)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que

De aquí que

(9)

Esta ecuación puede resolverse gráficamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C,
este vector representa la aceleración total del punto C respecto del punto A

~aC/A = ~anC/A +~atC/A

A continuación, se dibuja un círculo con centro en el punto A, del polígono de aceleración, con radio igual
a la mitad del vector ~aC/A. La intersección del círculo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si se
dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinaría la aceleración de ambos puntos
B3 y B5, denominada ~aB.

4. El quinto paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración del punto D,
nuevamente se tiene que
 ~aD5 = ~aD6

Esta ecuación puede escribirse como

(10)

De nueva cuenta, si la ecuación (10) puede resolverse debe tener como máximo dos incógnitas escalares.
En este caso, esas incógnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares α~5 y α~6. Gráficamente
está ecuación se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala
seleccionada, la aceleración normal ~anD/B y, a continuación, una línea en la dirección de la aceleración
tangencial ~atD/B = α~5 × ~rD/B. Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que
represente, a la escala seleccionada, la aceleración normal ~anD y, a continuación, una línea en la
dirección de la aceleración tangencial ~atD = α~6 ×~rD/O6. La intersección de estas dos líneas determina
el punto D,

6. El paso final del análisis de aceleración consiste en determinar las magnitudes de los vectores del
polígono de aceleración y a partir de ellos determinar la magnitud y dirección de las aceleraciones
angulares. En ocasiones, es necesario además determinar la aceleración de un punto, como cuando un
eslabón está sujeto a un movimiento de traslación en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la
misma aceleración y la aceleración angular del eslabón es nula.

(a) Considere la determinación de la aceleración angular α~5. El primer problema es el determinar cuál de
los vectores del polígono de aceleración permite determinar α~5, la solución es muy simple, el vector
debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabón 5, es decir los puntos B y D, además la magnitud
del vector debe depender de la magnitud del vector α~5. En este caso, la solución es el vector ~atD/B, se
tiene que la magnitud del vector es de 164.4554u.l., por lo que, a partir de la escala del polígono de
aceleración, que es de 100u.l. = 1pulg./seg2., se tiene que

~atD/B = 1.644554pulg./seg2.

El sentido es el indicado por el polígono de aceleración, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A
partir de la ecuación (10), se tiene que

Por lo tanto,

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario —cw
clockwise—.

(b) Considere la determinación de la aceleración del punto C. Debe recordarse que ~aC3 = ~aC4. Mida el
vector que va del punto O al punto C, se tiene que la magnitud del vector es de 140.6021u.l., por lo que,
a partir de la escala del polígono de aceleración, que es de 100u.l. = 1pulg./seg2., se tiene que

~aC = ~aC3 = ~aC4 = 1.406021pulg./seg2.

El sentido de la aceleración es el indicado en el polígono de aceleración.

El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.