Solucionario Cuerpo Cinetica 5 PDF Free

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO
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PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO

PLANO
4-1.- Una caja de 400 lb cuyo centro de masa
está en C, se encuentra apoyada sobre una
superficie sin fricción AB. El extremo D está
sobre una superficie rugosa calcule: a) la
máxima aceleración permisible del camión para
evitar que la caja gire y b) el mínimo coeficiente
de fricción para evitar que en la condición de la
parte a) el extremo D deslice.
Solución ℑ
1).- D.C.L. (ver figura P4-1a):
P4-1
2).- Relaciones cinéticas (cuerpo rígido en
movimiento de traslación):
a).- Si:
∑M D =ρ DC x ma i = (i + 3 j )x ma i
∑M D = −3ma k (1)
También:
∑M D k = − mg * 1 k + N 2 r k (2)
(1) = (2):
g N2r
a= − (3)
3 3m
P4-1a
Cuando el giro es inminente N2 = 0, luego la aceleración es máximo, en (3):
a max = 10.73 pie/seg2
b).- Si:
∑F Y =0 → N 1 − mg = 0 N 1 = 400 lb
c).- Si:
Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

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∑F X = ma → f − N 2 = ma , (si, N2 = 0)
400
f = µ N 1 = ma → µ = *10.73
32.2 * 400
µ = 0.333
4-2.- La barra ABCD con forma de T es guiada por dos

pasadores, que resbalan libremente en ranuras curvas
con radio de 7.5 plg, la barra pesa 6 lb y su centro de
masa se localiza en el punto G. Si en la posición que se
indica la componente vertical de la velocidad de D es
de 4 pies/seg hacia arriba y la componente vertical de la
aceleración de D es cero, determínese el modulo de la ℑ
fuerza P.
P4-2
Solución
NA NB
2).- Relaciones cinemáticas (cuerpo rígido en

movimiento de traslación) (ver figura P4-2b):
VVD 4
cos 60° = → V = = 8 pie/seg
V 0 .5
P4-2a
V2
an = = 102.4 pie/seg
7.5
12
4 pie/seg
} 0
a = X&& i + Y&& j et
a = at (− sen60°i + cos 60° j ) + a n (− cos 60°i − sen60° j )
Igualando componentes y operando:

en
0 = 0.5 at − 88.68 → at = 177.36 pie/seg 2
P4-2b

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X&& = −0.866 a t − 51.2 = −204.8 pie/seg2
3).- Relaciones cinéticas:
∑F X = mX&&
6
0.5( N A + N B ) = − * 204.8
32.2
N A + N B = −76.32 lb (1)
∑F Y = 0 → 0.866( N A + N B ) + P − w = 0
Reemplazando (1) y los valores correspondientes:
P = 6 + 76.32 * 0.866
P = 72.09 lb
4-3.- Media sección de tubo de peso w = 200 lb se
tira como se indica. Si los coeficientes de fricción
estático y cinético en A y B, son respectivamente:
µ s = 0.5 y µ k = 0.4, determínese: a) los valores de
θ y P para los cuales es inminente tanto el
deslizamiento como la volcadura, b) la aceleración
del tubo si se incrementa levemente P y c) el valor
de la componente normal de la reacción en A, para ℑ
b).
Solución P4-3
1).- Para el caso en que el

movimiento es inminente (efectos de
traslación y rotación son nulos):
a).- D.C.L. (ver figura P4-3a):
Para el movimiento inminente: θ
N A = f A = 0 y f B = µs N
b).- Relaciones cinéticas:

θ
∑F X =0
P4-3a

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P cosθ − µ s N = 0 → P cosθ = µ s N (1)
∑F Y =0
Psenθ + N − w = 0 → Psenθ = w − N (2)
∑M B =0
(
wr − Psenθ r (1 + senθ ) − P cosθ r cosθ = 0 → w − Psenθ − P sen 2θ + cos 2 θ = 0 )
De (1) y (2):
µs N
w−w+ N − = 0 → cosθ = µ s = 0.5
cosθ
Luego:
θ = 60°
En (2) reemplazando (1):
P cosθ µs w 100
Psenθ = w − → Pµ s senθ + P cos θ = µs w → P= =
µs (µ s senθ + cos θ ) 0.933
P = 107.2 lb
2).- Para el caso en donde θ = 60°, P = 107.2

lb y habrá solo movimiento de traslación (no
hay incremento de θ):
a).- D.C.L. (ver figura P4-3b):
∑F X = mX&&
P cos θ − µ K N A − µ K N B = mX&&
− 0.4(N A + N B ) = mX&& − 53.6 (1) P4-3b
∑F Y =0 → N A + N B − w + Psenθ = 0 → − (w − P sen θ ) = −(N A + N B )

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N A + N B = 107.162 (2)
∑M B = rBG x mX&& i
2r
− 2 N A r + wr − Psenθ r (1 + senθ ) − P cos θ r cos θ = − mX&&
π
( )
− 2 N A + (w − Psenθ ) − P cos 2 θ + sen 2θ = −
2
π
mX&&
N B − N A = 107.2 − 3.954 X&& (3)
(2) en (1):
200 &&
− 0.4 *107.162 = X − 53.6 → X&& = 1.728 pie/seg2
32.2
(2) – (3):
N A + N B = 107.162
N A − N B = −(107.2 − 6.83)
N A = 3.4 lb ℑ
4-4.- Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se

sostiene mediante dos eslabones AB y DE, de longitud de
250 mm cada uno y se mueve bajo su propio peso.
Despreciando la masa de los eslabones y sabiendo que la
posición mostrada la velocidad de la placa es de 1.2
m/seg, determínese la fuerza en cada eslabón.
P4-4
Solución
1).- D.C.L. (ver figuras P4-4a):
P4-4a
(a) (b) (c)

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2).- Relaciones cinéticas (el cuerpo placa tiene movimiento de traslación y los eslabones son de masa
despreciable):
a).- En (a) y (b):
∑M A =0 → l Bt = 0 → Bt = 0
∑M E =0 → lDt = 0 → Dt = 0
b).- En (c):
V2
∑ Fn = m ρc
1.2 2
− Bn − Dn − 8 * 9.81 cos 30° = 8 *
0.25
Bn + Dn = −114.046 (1)
∑M G =0
Si los brazos de palanca con respecto al

centro de masa G son (ver figura P4-4b):
bGB ≅ 0.172 m y bGD = 0.0873 m
0.172 Bn − 0.0873Dn = 0 → Dn = 1.97 Bn
En (1):
P4-04b
2.97 Bn = −114.046 → Bn = −38.4 N ⇒ Dn = −75.65 N
Luego:
R B = 38.4 N 30° y RD = 75.65 N 30° (ambas con una línea vertical a su derecha)
c).- En (a) y (b):
∑F n (a) = 0 → An = Bn , ∑F n (b) = 0 → E n = Dn
∑F t (a) = 0 → At = Bt = 0 , ∑F t (b ) = 0 → Et = Dt = 0

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Luego:
ℑ
R A = 38.4 N 30° y R E = 75.65 N 30°

(Ambas con una línea vertical a su derecha)
4-5.- La vigueta delgada de 200 kg está suspendida de un cable en

su extremo como se indica. Si el hombre empuja sobre su otro
extremo con una fuerza horizontal P = 30 N, determine la
aceleración inicial de su centro de masa G, la aceleración angular
de la vigueta y la tensión en el cable AB.
ℑ P4-5
Solución

P4-5a
2).- Relaciones cinéticas (el cuerpo parte del reposo, su centro instantánea de aceleración nula es B y solo
tendrá aceleración tangencial, que es horizontal):
∑F X = m aG → 30 = 200 a G
aG = 0.15 m/seg2
∑F Y = 0 → T = mg → T = 1962 N
1
∑M G = I Gα → 30 * 2 =
12
* 200 * 4 2 α
α = 0.225 rad/seg2
4-6.- El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contacto con una banda transportadora
que se mueve con una velocidad constante. El eslabón AB que une el centro del disco con el soporte B es de
peso despreciable. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinético entre el disco y la banda es de 0.30,
obténgase para cada una de las distribuciones indicadas en las figuras P4-06, la aceleración angular del
disco mientras éste desliza.

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ℑ ℑ
P4-6
Solución
1).- D.C.L. (s). De los discos y de las barras (ver figuras P4-6a):
(a)
P4-6a
(b)
Los dos discos tienen movimientos alrededor de un eje fijo, que pasa por A
2).- Relaciones cinéticas en el primer caso:
∑M B = 0 → AY l = 0 → AY = 0
∑F Y =0 → N =w
Si:
f = µ K N = 0.3mg (hay resbalamiento)

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1 2 1
∑M A = I Aα → f r=
2
mr α → 0.3mg = mrα
2
0.6 * 9.81
α= = 39.24 rad/seg2
0.15
3).- Relaciones cinéticas para el segundo caso:
∑M B = 0 → 0.6 AY + 0.15 AX = 0 → AX = −4 AY (1)
∑F X =0 → f + AX = 0 → f = 4 AY (2)
∑F Y = 0 → N − w + AY = 0 → N = w − AY (3)
Si: f = 0.3 N , (3) en (2)
0.3w − 0.3 AY = 4 AY → AY = 4.1 Newton
Luego:
f = 16.4 Newton
1 2
∑M A = I Aα → f r=
2
mr α
1
16.4 = * 6 * 0.15α ℑ
2
α = 36.44 rad/seg2
4-7.- Una barra delgada ℜ de 64.4 lb de peso está unida por cables ℑ
sin masas a un pivote fijo A, como se muestra en la figura. El
sistema oscila alrededor de A como si fuera un péndulo. En θ = 0°,
la velocidad angular es de 2 rad/seg en sentido antihorario, cuando
el cable AD se rompe. Encuentre la tensión en el cable AB en esté
instante.
Solución
P4-7
1).- D.C.L., para el instante que se rompe el
cable AD (ver figura P4-7a):

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2).- Relaciones cinemáticas:
a G = a t et + a n e n
aG = at et + ω 2 rAG en = at et + 4 *12 en
aG = at et + 48 en (pie/seg2)
∑F n = m an
P4-7a
T AB sen 67.38° − mg = ma n
m ( g + 48)
T AB = = 173.77 lb
sen 67.38°
4-8.- La rueda A pesa 15 lb, tiene un radio central de giro
de 6 plg y rueda sobre la superficie horizontal. Cada una de
las barras uniformes AB y BC tienen 20 plg de longitud y
pesan 8 lb cada uno. Si el punto A se mueve ligeramente
hacia a la izquierda y se suelta, obténgase la velocidad de
dicho punto cuando la barra BC pasa por la posición
horizontal.
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo

son los pesos y estos son fuerzas ℑ
conservativas, luego la energía mecánica P4-8
se conserva. Y
G1
1).- Cálculo de las energías en la posición
X 30º
inicial y final (ver figura P3-8a):
8 (10 + 10 sen30°) 10
U1 = + 8* 10''
12 12
30°
U1 = 16.67 lb-pie
E K1 = 0
P4-8a

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10 10
U2 = 8* + 8 * sen30° = 10 lb-pie
12 12
2
1 1 V  1 1 1
EK 2 = m DV A22 + I A  A 2  + mbVD22 + I Gω A2 2 D 2 + I C ω B2 2C (1)
2 2  r  2 2 2
V B 2 = V A2 + ω A2 B 2 k x rA 2 B 2
− V B 2 j = −V A2 i + ω A 2 B 2 k x (17.32 i + 10 j )
Igualando componentes y operando:
V A2
0 = −V A 2 − 10ω A2 B 2 → ω A2 B 2 = −
10
− V B 2 = 17.32 ω A 2 B 2 → V B 2 = 1.732 V A2
k x (8.66 i + 5 j ) = −0.5 V A 2 i − 0.866 V A2 j

V A2
V D 2 = −V A2 i −
10
2
VD 2 = V A22
V B 2 1.732 V A2
ω B 2C = = = 0.0866 V A 2
rCB 2 20
3).- Por conservación de la energía mecánica:
En (1):
1 V A22 1 V A22 1 
EK 2 
=  m DV A 2 + m D 6 *
2 2
+ mbV A2 + mb 20 *
2 2
+ mb 20 2 * 0.0866 2 V A22 
2 64 12 100 3 
E K 2 = 0.03 V A22 + 1.167 V A22 = 1.197 V A22
Si: E M 1 = E M 2

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16.67 = 10 + 1.197 V A22
∴ V A 2 = 2.36 pie/seg ()
4-9.- El carrete y el alambre enredado

alrededor de su eje tienen una masa de 20 kg
y un radio de giro centroidal KG = 250 mm.
Si el coeficiente de fricción en el suelo es µB
= 0.1. Determine la aceleración angular del
carrete cuando se aplica un par de M = 30
N-m. ℑ
P4-9
Solución
El movimiento se da con resbalamiento en

B, y no así en A, luego:
VA = 0 y a A t = 0
Por lo que:
aG = a A + α k x rAG − ω 2 rAG
P4-9a
aG = −0.2ω 2 j + α k x (− 0.2 j ) − ω 2 (− 0.2 j )
aG = 0.2α i (1)
∑F Y = mY&&G = 0 → N = mg = 20 * 9.81 = 196.2 Newton
Si:
f = µ N = 0.1 * 196.2 = 19.62 Newton
∑F X = mX&& G = 4α

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− 19.62 + T = 4α → T = 19.62 + 4α (2)
∑M G = I Gα
30 − 0.2 T − 0.4 *19.62 = 20 * 0.25 2 α (3)
(2 ) en (3) :
18.232 − 0.8 α = 1.25 α
α = 8.894 rad/seg2
4-10.- Una barra BC uniforme de 4 kg de masa, está

unida a un collarín en A por medio de la cuerda AB
de 0.25 m. Despreciando la masa del collarín, masa
de la cuerda, y las fricciones; determínese: a) la
aceleración constante a A mínima a la cual la
cuerda y la barra forman una línea recta y b) la
tensión correspondiente en la cuerda.
P4-10 ℑ
Solución
1).- D.C.L., cuando la barra y la cuerda

forman una línea (ver figura P4-10a):
∑M C k = I C α k + ρ CG xaC
P4-10a
k = I C α k + (0.077 i + 0.1846 j ) x maC

0.4 0.25
− mg * (1)
2 0.65

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Para que a A sea mínima la barra debe tener un movimiento de traslación, luego:
aC = a A = a A i y α =0
En (1):
− 0.077 mg = −0.1846m a A → 0.077 * 0.981 = 0.1846 a A
a A = 4.092 m/seg2
0.25
∑F X = ma A →
0.65
T = 4 * 4.092
0.385T = 16.368
T = 42.51 Newton
4-11.- Una mujer está sentada en una posición rígida
sobre una mecedora conservando sus pies sobre los
travesaños del fondo en B. En el instante indicado ella
ha llegado a una posición extrema hacia atrás y tiene
una velocidad angular cero. Determine su aceleración
angular hacia atrás y la fuerza de fricción en A
necesario para impedir que la mecedora se deslice. La
mujer y la mecedora tienen un peso combinado de 180
lb y un radio de giro de KG = 2.2 pies.
Solución ℑ
P4-11
2).- Relaciones cinemáticas: La aceleración del centro

instantáneo de velocidad nula (en todos los casos), α
depende solo de las velocidades angulares, por lo que,
en el instante pedido V A = a A = 0 , luego:
}0
aG = a A + α k x rAG
aG = α k x (− 0.5 i + 3 j ) = −α (3 i + 0.5 j ) (1)

}0
∑ M A k = I α k + ρ AG x ma A
A
ZZ
P4-11a

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/ (K G + d ) α = (2.2 + 0.5 + 3 ) α = 14.09 α

/g =m
2 2 2 2 2
0.5m
α = 1.14 rad/seg2
∑F X = mX&& G → f = mX&& G (2)
(1) en (2) :
180
f = (− 3 *1.14) = −19.12 lb
32.2
f = 19.12 lb ()
4-12.- Una barra AB de 9 kg está

unida por pasadores sin fricción a dos
discos uniformes de 6 kg como se
indica. El conjunto rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal. Si el
conjunto se suelta del reposo cuando
θ = 60°, determínese: a) la velocidad
angular de los discos cuando θ = 180°
y b) la fuerza ejercida por la
superficie sobre cada disco en ese ℑ
instante. P4-12
Solución
1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-12a):
P4-12a
(a) (b) (c)

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2).- Las únicas fuerzas en el sistema que producen trabajo son conservativas, por que hay conservación de
la energía mecánica, además la barra tiene siempre movimiento de traslación:
EM 1 = EM 2
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura 12b): 60°
A1 G1 B1
C2 C1 D2 D1
A2 G2 B2
L.R
P4-12b
b).- Por conservación de la energía mecánica:
U 1 = 2m D g * 0.2 + mb g (0.2 + 0.15 cos 60°) → U 1 = 0.4m D g + 24.28
E K1 = 0
U 2 = 0.4m D g + mb g (0.2 − 0.15) → U 2 = 0.4m D g + 4.415
1 1 1
E K 2 = 2 * m DVC2 + 2 * ω D2 I C + mbV A22
2 2 2
6 * 0.2 2 2 1
E K 2 = (0.2ω ) 6 + ω + * 9 (0.05ω )2 → E K 2 = 0.37ω 2
2
2 2
Luego:
0.4m D g + 24.28 = 0.4m D g + 4.415 + 037ω 2 → ω = 7.327 rad/seg
3).- Cálculo de la fuerza (normal) ejercida por la superficie del piso en el instante pedido:
a).- Relaciones cinemáticas, parar la barra AB (en movimiento de traslación), en cualquiera de los discos:
a A = a D + α k x rDA − ω 2 rDA → a A = 0.2ω 2 j + α k x 0.05 j − 0.05ω 2 j
a A = −0.05α i + 8.05 j

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b).- Para el sistema:

}0 }0
∑ FY = mD YC + mD YD + mbY&&G
&& &&
2 N − 2 wD − wb = mbY&&G
2 N = 206.01 + 9 * 8.05
N = 139.23 Newton
4-13.- La barra uniforme AB tiene una masa de 20 kg y está
articulada en A. Si se quita el apoyo en B (θ = 90°), determine
la velocidad del bloque C de 5 kg, en el instante en que la
barra gira hacia abajo a θ = 150°. Desprecie la masa y el
tamaño de la polea en D. P4-13
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo son

conservativas, la energía mecánica se conserva.
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final, y

cálculos elementales:
L = 1 + 1 + 1 .5 = 3 .5 m
l 2 = 1.866 2 + 0.5 2 → l = 1.932 m
(1.5 − X ) + 1 + 1.932 = 3.5 → X = 0.932 m

P4-13a
EM 1 = EM 2
U 1 = 1.5 * 20 * 9.81 = 294.3 Joule
E K1 = 0

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U 2 = 1.067 * 20 * 9.81 + 0.932 * 5 * 9.81 → U 2 = 255.06 Joule
2
1 1 1 1  2 VC 
EK 2 = I Aω 2 + mCVC22 → EK 2 = * * 20 * 12   + 1 * 5 VC2
2 2 2 3  
 2 *1  2
E K 2 = 4.167 VC2 Joule
Luego:
294.3 = 255.06 + 4.167 VC2
VC = 3.07 m/seg
4-14.- La barra AB de 10 kg está articulada en A y sujeta a

la acción de un par M = 15 N-m. Si la barra se suelta desde
el reposo cuando el resorte tiene su longitud libre, en θ =
30°, determine la velocidad angular de la barra en el instante
en que θ = 60°, conforme gira la barra el resorte siempre se
conserva horizontal, debido al apoyo del rodillo C.
Solución ℑ
Por el principio de trabajo y energía cinética.

1).- Diagrama de las posiciones inicial y final:
=δ
P4-14
2).- Trabajo y energía cinética de (1) a (2):
P4-14a W1− 2 = ∆E K
}0
W1− 2 g + W1− 2 M + W1− 2 e = E K 2 − E K1

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mg
l
(sen60° − sen30°) + M (θ 2 − θ1 ) − 1 Kδ 2 = 1 I Aω 2
2 2 2
98.1 *
0.75
(0.8666 − 0.5) + 15 π − π  − 1 * 40 * 0.2745 2 = 1 * 1 10 * 0.75 2 ω 2
2 3 6 2 2 3
ω = 4.59 rad/seg
4-15.- El tambor de 50 kg, que tiene un radio de giro

de K0 = 180 mm, rueda a lo largo de un plano
inclinado para el cual el coeficiente de fricción es µ =
0.2. Si el tambor se suelta desde el reposo, determinar
el ángulo θ del plano inclinado de manera que ruede
sin deslizar en A.
P4-15
Solución
α
}0
∑ M A k = I Aα k + ρ AG xma A
P4-15a
g senθ r
mg senθ r = m (K O2 + r 2 ) α → α = (1)
K O2 + r 2
∑F X = mX&& G → f − mg senθ = −mα r
 g senθ r 2 
f = m g senθ − 
 (2)
 K O2 + r 2 
∑F Y =0 → N = mg cosθ (3)

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3).- La condición extrema (la rueda está a punto de deslizar), se da cuando:
f =µ N (4)
Reemplazando (2) y (3) en (4):
 K2 
mg senθ  2 O 2  = mg cosθ µ

 KO + r 
tgθ =
(K 2
O+ r2)
µ =
0.18 2 + 0.375 2
* 0.2 = 1.068
K O2 0.18 2
Luego:
θ = 46.88° ≅ 46.9°
4-16.- La barra ℜ1 está articulada sin fricción en el
soporte A, así como en el punto B al cuerpo ℜ2
(ver figura). El extremo C resbala sobre una
superficie lisa horizontal. Si C parte del reposo en
θ = θ0. Determine las velocidades angulares de las
barras justo antes de que ambas alcancen la
posición horizontal. Si la masa de cada barra es m.
Solución
Las únicas fuerzas que producen ℑ

trabajo en el sistema son los pesos ℑ
y estos son conservativos, luego la P4-16
energía mecánica se conservará:
Y
B1
1).- Diagrama de la posición inicial
y final (ver figura P4-16a):
X
D1 G1
2).- Relaciones cinemáticas: L.R

A G2 C2
D2 B2 C1
a).- Velocidad de C en (2):
P4-16a

___________________________________________________________________
VC = VC i = VB + ω 2 k x L i = −ω1 k x L i + ω 2 k x L i = −(ω1 − ω 2 )L j
Igualando componentes:
0 = ω1 − ω 2 → ω1 = ω 2
b).- Velocidad de G en (2):
L  ω 
VG 2 = VB + ω 2 k x rBG 2 = −ω1 L j + ω 2 k x i = − L  ω1 − 2  j
2  2 
 ω  L
VG 2 = − L  ω1 − 1  j = − ω1 j
 2  2
L
U 1 = 2mg senθ O = mg L senθ O y E K 1 = 0
2
1 1 1
U2 = 0 y EK 2 = I Aω 12 + mVG22 + I G 2ω 22
2 2 2
1 1 2 2 1 L2 2 1 1 1
EK 2 = * mL ω1 + m ω1 + * mL2ω12 = mL2ω12
2 3 2 4 2 12 3
Luego:
EM 1 = EM 2
1 3 g senθ O
Lmg senθ O = mL2ω 12 → ω1 =
3 L
3 g senθ O
ω ℜ1 = − k (rad/seg)
L
3 g senθ O
ωℜ2 = k (rad/seg)
L

___________________________________________________________________
4-17.- Una semiesfera de peso W y radio r se suelta desde el

reposo en el posición indicada. Determínese a) el mínimo
valor de µ s para el cual la semiesfera empieza a rodar sin
deslizamiento y b) la aceleración del punto B.
Solución
2).- Relaciones cinemáticas, para un movimiento

de rodadura: ℑ
3 P4-17
aG = aO + α x rOG = α r i − α k x ri 3/8r
8
B
3
aG = α r i − α r j (Unid. de aceleración)
8
aA = ω 2r j = 0
O G
∑F
W
X = maGX → − f = mα r (1)
3
∑F Y = maGY → N = w − mα r
8
(2) f
A
}0
∑ M A = I Aα + mr a A N
P4-17a
3 w 2  15 g
∑ M A = − 8 r w = − g r 2  5 + 1α → α =
56 r
(3)
(3) en (1) y (2) :
w 15 g 15
f =− * * r = − w ()
g 56r 56

___________________________________________________________________
 3 1 15 g 
N = w 1 − * * * r  = 0.9 w
 8 g 56 r 
4).- Para rodamientos, se debe cumplir:
15
f ≤ µS N → w ≤ 0.9wµ S → µ S = 0.298 (valor limite)
56
5).- Cálculo de la aceleración de B:
Si:
15
aO = gi
56
15 15 30
a B = aO − α k x r j = gi+ gi = gi
56 56 56
a B = 0.536 g i (Unidades de aceleración)

4-18.- Dos paneles semicirculares de radio”r” cada
uno, se une mediante bisagras a la placa cuadrada
como aquí se muestra. La placa y los paneles son
del mismo material y espesor. Si se sabe que
cuando los paneles están en posición vertical el
conjunto gira con velocidad angular ωo,
determínese la velocidad angular final del conjunto
después que los paneles alcanzan el reposo en una
posición horizontal, respecto a la placa cuadrada.
Y ℑ
W
ω O
0 P4-18
Solución
W W
Oy
o
G
Oz Ox
X
2).- Como ∑M O = 0 , la cantidad de
W movimiento angular se conserva:
W
Z
P4-18a

___________________________________________________________________
a).- Cálculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante inicial del sistema:
( )[ (
H 01P = 2∫ X i + Y j + Z k x ω O jx X i + Y j + Z k dm
℘
)]
i j k
H 01P = 2ωO ∫ X Y Z dm
℘
Z 0 −X
[
H 01P = 2ω O i ∫ − XY dm + j ∫ (Z 2 + X 2 ) dm + k ∫ − YZ dm
℘ ℘ ℘
]
} 0 } 0
1
H 01P = 2ω O I XY i + 2ω O I YY j + 2ω O I ZY
O O O
k = 2ω O I YY
O
= mr 2ω O j (1)
2
1
( ) 2
H 01Pl = I YY ω O j = m Pl 4r 2 + 4r 2 ω O j = m Pl r 2ω O j
12 3
(2)
b).- Cálculo de la cantidad de movimiento angular, para el instante final en el sistema:
} 0 } 0 } 0 } 0
H 02 P = I XY ω i + I ZY ω k + I YY ω j + I XY ω i + I ZY
O O O O O
+ I YY
O
ω j
r2
H 02 P = 2m ω j = mr 2ω j (3)
2
2
H 02 Pl = m Pl r 2ω j (4)
3
Si: (ρ es la masa por unidad de área)
H 01 = H 02
1 2 2 2
mr ω O + m Pl r 2ω O = mr 2ω + m Pl r 2ω
2 3 3
1 ρ 2  ρ 2 
ω O  * π r 2 r 2 + ρ * 4r 2 r 2  = ω  π r 2 r 2 + ρ * 4r 2 r 2 
2 2 3  2 3 
 3π + 32   3π + 16 
ωO   =ω  
 12   6 

___________________________________________________________________
ω = 0.815ω O (Unidades de velocidad angular)
4-19.- Una plataforma horizontal tiene un peso

de 300 lb y un radio de giro con respecto al eje
Z, que pasa por su centro O de KZ = 8 pies. La
plataforma está libre para girar alrededor del
eje Z e inicialmente en reposo. Un hombre,
que tiene un peso de 150 lb, empieza a correr a
lo largo del borde en una trayectoria circular
de 10 pies de radio. Si él tiene una rapidez de 4
pie/seg y mantiene está rapidez relativa a la
plataforma, calcule la velocidad angular de la
plataforma.
Solución P4-19
Como no hay fuerzas externas, que producen

momentos con respecto al eje Z, luego se
conserva la cantidad de movimiento angular
con respecto a ese eje.
1).- Relaciones cinemáticas.- Cálculo de la

velocidad del hombre con respecto al marco
móvil, para un tiempo cualquiera: →
a).- Movimiento del marco móvil plataforma: →
ω =ω k →
b).- Movimiento del hombre respecto a la plataforma:
P4-19a
ρ =ri , ρ& = Vh j
P
c).- Movimiento del hombre respecto al marco inercial tierra:
V = ω x ρ + ρ& = ω k x r i + Vh j =  ω r + Vh  j
P  P 
2).- Por conservación del momentum angular:
HO i Z = 0
H O f Z = H OZ Pl + H OZ h

___________________________________________________________________
( )
H OZ h = mh XY& − YX& = mh rV
H OZ Pl = I 0ω
Luego:
I Oω + mh r  ω r + Vh  = 0
 P 
300 2 150
*8 ω + *10 (10ω + 4) = 0
32.2 32.2
ω = −0.175 k rad/seg
4-20.- Cada una de las barra AB y BC tiene una longitud L = 15

plg y pesan 4 lb cada uno. Si se aplica una fuerza horizontal P de
modulo 3.5 lb como se muestra en la figura. Determínese la
aceleración angular de cada barra.
By
B Bx
Y
X
G2
W
W
P4-20
P
C Solución
1).- D.C.L.(s) (ver figuras P4-20a):
(a) (b)
P4-20a
aG1 = X&& G1i + Y&&G1 j = α 1 k x rAG1 = α 1 k x

15
(− j )
24

___________________________________________________________________
7.5
X&& G1 = α 1 (pie/seg2)
12
Y&&G1 = 0
aG 2 = X&& G 2 i + Y&&G 2 j = a B + α 2 k x rBG 2 = α 1 k x (− j ) + α 2 k x (− j )

15 15
12 24
15 7.5
aG 2 = α1 i + α2 i
12 12
15 7.5
X&& G 2 = α 1 + α2
12 12
Y&&G 2 = 0
En (a):
 7.5 
∑F X = mX&& G1 → AX − B X = m α1 
 12 
(1)
∑F Y =0 → AY − BY − w = 0 (2)
15 15 2 15
∑M A = − 12
BX = m
3 * 12 2
α1 → BX = −
3 *12
mα 1 (3)
En (b):
 15 7.5 
∑F X = mX&& G 2 → B X + P = m α 1 +
 12 12
α2 

(4)
∑F Y =0 → BY = w (5)
15 15 15 2
∑M G2 =−
12 * 2
BX +
2 *12
P=m
12 * 12 2
α2
15
P − BX = mα 2 (6)
6 *12

___________________________________________________________________
Reemplazando (3) en (4) y (6):
4 * 15  α 1 α  4 α
3.5 =  + α1 + 2  → 22.54 = α 1 + 2 (7)
12 * 32.2  3 2  3 2
4 15  α  α2
3.5 = *  − α1 + 2  → 67.62 = −α 1 + (8)
32.2 36  2  2
(8) - (7):
7
− 45.08 = α 1 ⇒ α 1 = 19.32 rad/seg2 ()
3
En (8):
α2
67.62 = 19.32 + ⇒ α 2 = 96.6 rad/seg2 ()
2
4-21.- Un semiesfera de masa m y radio r se suelta del
reposo en la posición indicada en la figura. Suponiendo que
la semiesfera rueda sin deslizar, determínese a) su velocidad
angular después de girar 90° y b) la reacción normal de la
superficie en el mismo instante
Solución
La única fuerza que produce trabajo es el peso, luego la
energía mecánica se conserva:
1).- Diagrama de las posiciones inicial y final: P4-21
3/8r
O2
O1 G1 3/8r
W
G2
r
5/8r
L. R. D
f Ci
P4-21
N

___________________________________________________________________
U 1 = mg r
E K1 = 0
5 
U 2 = mg  r 
8 
1 5   2
2 2
1 3 
EK 2 = I C iω 22 → EK 2 =  I O − m r  + m r   ω 2
2 2  8   8  
m 2
EK 2 = r (0.65)ω 22
2
Si: E M 1 = E M 2
5
mg r = 0.325mr 2ω 22 + mg r
8
1.154 g
ω2 = (Unidades de velocidad angular)
r
3).- Cálculo de la reacción normal de la superficie:
Si:
∑F Y = mY&&G 2 (1)
También
5  5 
aG 2 = a D − α k x rDG 2 − ω 22 rDG 2 = ω 22 r j − α k x  r j  − ω 22  r j
8  8 
5  5  5
aG 2 = α r i + ω 22  r − r  j = α r i + 0.433 g j
8  8  8
En (1):
N − w = 0.433mg ⇒ N = mg (1 + 0.433)

___________________________________________________________________
N = 1.433 mg (Unidades de fuerza)
4-22.- La barra uniforme en la figura (masa = 5 Slug, longitud L =

10 pies) se libera desde el reposo en la posición mostrada.
Despreciando la fricción, encuentre la fuerza que el piso ejerce
sobre el extremo inferior de la barra, cuando el extremo superior L
está a 6 pies arriba del suelo. Sugerencia: Use primero un
diagrama del cuerpo libre y las ecuaciones de movimiento, para
deducir la trayectoria del centro de masa.
Solución ℑ
1).- D.C.L. (para un instante cualquiera) (ver figura P4-22a): P4-22
Y

ω α
∑F X = mX&& G → 0 = mX&& G ⇒ X& G → cte
L
G
y si X& G = 0 ⇒ X G → cte
W
Luego si X G = 0 , la trayectoria se encontrara
en el eje “Y”. θ
A X
O
∑F Y = mY&&G → N − w = mY&&G (1)

N P4-22a
L 1
∑M G = I Gα → −N
2
cos θ = − I Gα = m L2α
12
6 N cos θ 6 N cos θ
α= = = 0.12 N cos θ (2)
ml 5 *10
3).- Relaciones cinemáticas (para un instante cualquiera):
VG = V A − ω k x rAG = −V A i − ω k x 5 (cos θ i + senθ j )

0
6447 448
VG = (− V A + 5ω senθ ) i − 5ω cos θ j (3)
aG = a A − α k x rAG − ω 2 rAG

___________________________________________________________________
aG = − a A i − α k x 5(cos θ i + senθ j ) − 5ω 2 (cos θ i + senθ j )
0
6444447 44444 8
( ) (
aG = − a A + 5α senθ − 5ω 2 cos θ i − 5α cos θ + 5ω 2 senθ j ) (4)
4).- Como la única fuerza que produce trabajo es el peso, la energía mecánica se conserva:
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura P4.22b):
4
U 1 = mg h1 = mg 5 * = 4mg 4
5 3
E K1 = 0 G1
U 2 = mg h2 h1 G2 6 pie
h2
L.R.
O
6
U 2 = mg 5 * = 3mg P4-22b
10
2
1 1 1  8 1
EK 2 = mVG22 + I G ω 22 = m 5ω 2 *  + m 100ω 22 = 60.835ω 22
2 2 2  10  24
Si: E M 1 = E M 2
4mg = 3mg + 60.835ω 22 → 5 * 32.2 = 60.835ω 22
∴ ω 2 = 1.63 rad/seg
Luego:
 8 6
Y&&G = − 5α * + 5 *1.63 2 *  = −(4α + 7.97 ) (5)
 10 10 
En (5) , (2) :

___________________________________________________________________
Y&&G = −(0.48 * 0.8 N + 7.97 ) = −(0.384 N + 7.97 ) (6)
(6) en (1):
N = 5 * 32.2 − 5(0.384 N + 7.97 )
N = 41.49 ≅ 41.5 lb
4-23.- La barra AB de masa m desliza libremente
dentro del tubo CD, también de masa m. La
velocidad angular del conjunto era ω1 cuando la
barra estaba totalmente dentro del tubo (X =0).
Despreciando el efecto de rozamiento
determínese la velocidad angular del conjunto
cuando X = (2/3) L.
Solución
Las fuerzas externas en el sistema no producen

momento con respecto al eje vertical, la cantidad
de movimiento angular se conserva con respecto ℑ
al eje mencionado. P4-23
1).- Diagrama de los estados inicial y final (ver figura P4-23a):
L X = 2/3L
B1 G1 A1 G2 A2
D B2 C
L/2 L/3 L/6
P4-23a
2).- Por la conservación del momentum angular:
(∑ H ) = (∑ H )
OZ i i OZ i f
→ (∑ H )
OZ i i = 2 I Oω 1 =
2 2
3
mL ω 1 (1)
1  L 
2
(∑ H ) OZ i
1 2
= I OC ω + I O bω = mL ω +  mL +  L +  m ω
2
f
3 12  6  

___________________________________________________________________
(∑ H ) OZ i f
=
16 2
9
L mω (2)
(1) = (2):
2 2 16 3
mL ω1 = L2 mω → ω = ω1
3 9 8
ω = 0.375 ω 1 rad/seg
Z
4-24.- El collarín B tiene una masa de 3 kg y se

puede deslizar libremente sobre la barra OA que ℑ
puede girar libremente en un plano horizontal. El
conjunto está girando con una velocidad angular
ω = 1.8 rad/seg, cuando se suelta un resorte
localizado entre A y B proyectando el collarín a
lo largo de la barra con una velocidad relativa A
inicial de Vr = 1.5 m/seg. Si el momento de
inercia de la barra y resorte respecto a O es 0.35
kg m2, determínese: a) la distancia mínima entre
el collarín y el punto O en el movimiento
subsiguiente (Vr =0) y b) la velocidad angular P4-24
del conjunto correspondiente al instante en que el
collarín se encuentre a esa mínima distancia. ℑ
Solución
Como no hay fuerzas que produzcan momento con respecto al eje vertical, el momentum angular se
conservará; además no hay fuerzas que produzcan trabajo, luego la energía cinética se conserva.
1).- Por conservación de la cantidad de movimiento angular:
(∑ H ) = (∑ H )
OZ i i OZ i f
(∑ H ) OZ i i = 0.35ω1 + 3 * 0.5 2 ω1 = 1.98 kg-m2/seg (1)
(∑ H ) OZ i f
= 0.35ω 2 + 3 ρ 22ω 2 (2)
(2) = (1):
0.35ω 2 + 3 ρ 22ω 2 = 1.98 (3)

___________________________________________________________________
2).- Por conservación de la energía cinética:
1
2
1
( 1
) 1
* 0.35 * 1.8 2 + * 3 Vr21 + ρ12ω12 = * 0.35ω 22 + * 3(ρ 2ω 2 )
2 2 2
2
ω 
5.157 = 0.175ω 22 + 3ρ 22ω 2  2 
 2 
10.314
3ρ 22ω 2 = − 0.35ω 2 (4)
ω2
(4) en (3):
10.314
0.35ω 2 + − 0.35ω 2 = 1.98
ω2
10.314
ω2 = = 5.2091 ≅ 5.21 rad/seg
1.98
En (3):
0.35 * 5.2091 + 3ρ 22 * 5.2091 = 1.98 → ρ 2 = 0.1002 m
ρ 2 = 100.2 mm Z
4-25.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar libremente

sobre la barra DE, que puede girar libremente en un plano
horizontal. Inicialmente, el conjunto gira con una velocidad
angular ω = 5 rad/seg y el tubo se mantiene en su posición
mediante una cuerda. El momento de inercia de masa de la
barra y la ménsula respecto al eje de rotación vertical es de
0.30 kg-m2 y el momento central de inercia del tubo
respecto al eje vertical de rotación es 0.0025 kg-m2. Si
súbitamente se rompe la cuerda. Determínese: a) la
velocidad angular del conjunto después que el tubo se
mueve hasta el extremo E y b) la perdida de energía durante
el choque plástico en E.
P4-25
Solución
Como el momento con respecto al eje vertical es nulo la cantidad de movimiento angular se conserva.

___________________________________________________________________
1).- Por conservación del momentum angular:

(∑ H ) = (∑ H )
OZ i i OZ i f
(∑ H ) OZ i i = I ZZ
0
[
ω1 + I ZZ
0 2
] (
T + m(0.0625) ω1 = 5 0.3 + 0.0025 + 6.25 x10
−3
)
(∑ H ) OZ i i = 1.544 kg-m2/seg (1)
(∑ H ) OZ i f
[ 2
]
= 0.3ω 2 + 0.0025 + 1.6(0.4375) ω 2 = 0.609 ω 2 (2)
(2) = (1):
1.544
ω2 = = 2.535 ≅ 2.54 rad/seg
0.609
2).- Cálculo de la energía cinética perdida:
a).- Cálculo de la energía cinética del tubo, antes del choque, por conservación de la energía cinética, ya que
no hay fuerzas que produzcan trabajo:
E K 1B + E K 1 T = E K 2 B + E K 2 T → E K 2 T = E K 1B + E K 1 T − E K 2 B
EK 2 T =
1
2
( 1
) [
I O B ω12 − ω 22 + I O T + m(0.0625) ω 12
2
2
]
E K 2 T = 2.895 Joule
b).- Cálculo de la energía cinética del tubo después del choque:
E K 2 TB =
1
2
[ ]
0.0025 + 1.6(0.4375) * 2.535 2 = 0.992 Joule
2
Luego:
E P = E K 2 T − E K 2 TB = 2.895 − 0.992 = 1.903
E P ≅ 1.9 Joule

___________________________________________________________________
4-26.- Una polea y sus accesorios en rotación tienen una

masa de 1000 kg y un radio de giro de 0.25 m. Se aplica
un simple freno de mano tal como se muestra utilizando
una fuerza P. Si el coeficiente cinético entre la cinta y la
polea es de 0.2 ¿ Cuanto debe valer P para cambiar ω de
1750 RPM a 300 RPM en 60 seg?. Si la relación de ℑ
tensiones en un freno de mano de este tipo
T1
es: = e µK β donde: T1 > T2 y β es el ángulo de
T2
agarre de la cinta (freno).
ℑ
Solución
1).- D.C.L.: P4-26
Y
P
O
T T
X O O 0.4 m 0.6 m
ω C A
B A
A
T T
P4-26a
(a) (b)
a).- Por consideraciones del problema:
T1
= e 0.2 π = 1.874 → T1 = 1.874 T2 (1)
T2
b).- Para (b):
∑M A = 0 → 1.0 P − 0.6 T1 = 0 → T1 = 1.67 P (2)
(2) en (1):
T2 = 0.891 P (3)
c).- Para (a):

___________________________________________________________________
∑M 0 = I 0α → 0.3 T1 − 0.3 T2 = 1000 * 0.25 2 α (4)
Reemplazando (2) y (3) en (4):
0.3(1.67 P − 0.891 P ) = 62.5 α → P = 267.44 α (5)
Si:
π π
ω f = ω 0 − α t → 300 * = 1750 * − α * 60
30 30
π
α= (1750 − 300) = 2.53 rad/seg2
30 * 60
Luego en (5):
P = 267.44 * 2.53 = 676.62 N
4-27.- El motor eléctrico de la figura entrega una potencia de 4

KW a 1725 RPM a la bomba que acciona. Calcular el ángulo de
inclinación β del motor bajo carga, si la constante de cada uno
de sus cuatro soportes elásticos es de 15 KN/m. ¿En qué sentido
gira el motor? ℑ
Solución
P4-27
1).- D.C.L. del motor (ver figura P4-27a):
2).- Cálculo de la deformación de los resortes.
a).- Si:
P=Mω O δ β
β δ
P 4000
M = = = 22.14 N-m (1)
ω π
1725 * 30
F
b).- Del D.C.L.: F

P4-27a

___________________________________________________________________
M = 0.1 Fe + 0.1 Fe = 0.2 Fe = 0.2 * 2 K δ → M = 6000 δ (2)
(1)= (2):
22.14 = 6000 δ → δ = 3.69 x10 −3 m → δ = 3.69 mm
3).- Cálculo del ángulo de inclinación β:
ℑ
 3.69 
β = tg −1   = 2.113°
 100 
Gira en sentido horario
4-28.- La barra esbelta uniforme de masa m y de longitud l está

articulada a un eje horizontal que pasa por O y oscila en el plano
vertical a modo de péndulo compuesto. Si se suelta en reposo
desde la posición horizontal con θ = 90°, escribir expresiones de la
tracción T, la fuerza cortante V y el momento flector M en la barra
en función de X para una posición dada de θ. Se desprecia todo los
rozamientos. l
Solución
Como la única fuerza que produce trabajo es el peso la energía

mecánica se conserva.
P4-28
m
1).- D.C.L. de la barra y de la barra cortada para un ángulo θ ( si, ρ = ):
l
O O
O O
θ X θ
/2
GX
→ θ
e →
ρxg
G e
θ M
mg MT MV
/2
→ P4-28a
e →
e (a) (b)

___________________________________________________________________
2).- Cálculo de la velocidad angular, por conservación de la energía mecánica:
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final:

G1 O
/2
/2cosθ
l
U 1 = mg cosθ L. R. G2
2
/2
EK 1 = 0
U2 = 0 P4-28b
1 1 1
EK 2 = I 0ω 2 = * ml 2ω 2
2 2 3
EM 1 = EM 2
l 1 1
mg cos θ = * ml 2ω 2
2 2 3
3g
ω= cosθ (Unidades de velocidad angular)
l
3).- Cálculo de la aceleración angular, tomando momentos respecto a “O” en (a):
l 1
∑M 0 = I 0α → − mg
2
senθ = ml 2α
3
3g
α =− senθ (Unid. de aceleración angular)
2l
Luego:
3g l 3g l
aG = − senθ * et + cos θ * en
2l 2 l 2
3 3
aG = − gsenθ et + g cos θ en (Unid. de aceleración)
4 2

___________________________________________________________________
4).- Relaciones cinéticas para (a):
3 
∑F n =ma n → On − mg cosθ = m g cosθ 
2 
5
On = mg cosθ (Unid. de Fuerza)
2
 3 
∑F t = mat → Ot − mgsenθ = m − gsenθ 
 4 
1
Ot = mgsenθ (Unid. de fuerza)
4
5).- Relaciones cinéticas, para (b):
Si:
3g X 3g X
aGX = − senθ * et + cos θ * en
2l 2 l 2
a).- ∑F n = maGX n
m m  3g X
− X g cosθ + On − T = X  cosθ 
l l  l 2
 5 X 3X 2 
T = mg cos θ  − − 2

2 l 2l 
 5l 2 − 2lX − 3 X 2 
T = mg cosθ   (Unid. de fuerza)
 2l 2 
b).- ∑F t = maGX t
m  3g X
− Xgsenθ − V + Ot = m − senθ 
l  2l 2

___________________________________________________________________
 1 X 3X 2   l 2 − 4l X + 3 X 2 
V = mg senθ  − +  = mgsenθ  
4 l 4l 2   4l 2 
V = mg senθ
(l − X )(l − 3 X ) (Unid. de fuerza)
4l 2
c).- ∑M 0 = I 0α
M−
m X
Xg senθ − mgsenθ
(l − X )(l − 3 X ) X = m XX 2  − 3g senθ 
 
l 2 4l 2 3l  2l 
 X 2 (l − X )(l − 3 X ) X X 3 
M = mgsenθ  + − 2 
 2l 4l 2 2l 
 2lX 2 + Xl 2 − 4 lX 2 + 3 X 3 − 2 X 3 
M = mgsenθ  
 4l 2 
(
 l 2 − 2l X + X 2 X 
M = mgsenθ 
)

 4l 2 
M = mgsenθ
(l − X )2 X (Unid. de Momentos)
4l 2
4-29.- La barra uniforme ABC de 3 kg está
inicialmente en reposo con su extremo A contra el
tope de la guía horizontal. Al aplicarse un par de
momento constante M = 8 N-m al extremo C, la
barra gira haciendo que el extremo A choque con
el lado de la guía vertical a la velocidad de 3m/seg.
Calcular la pérdida de energía ∆Q a causa del
rozamiento en guías y rodillos. Puede despreciarse
las masas de los rodillos.
P4-29

___________________________________________________________________
Solución
Nos piden el trabajo hecho por las fuerzas no C2

conservativas.
C1
1).- Relaciones cinemáticas.- Determinación de la
velocidad de B y de la velocidad angular de la B2
barra, para el instante final de interés; por el
método de centros instantáneo de velocidad nula: Ci
VB = 0 B1
3
ω= = 15
0.2
V L. R.
2).- Cálculo de la energía perdida: A1 A2
Si: P4-29a
dE K
dt
= ∑ Fi ⋅ Vi + (∑ C )⋅ ω k = ∑ (F
i Ci )
+ FNC i ⋅ Vi + (∑ C )⋅ ω k
i
2
∆E K = W1− 2 FC + W1− 2 FNC + M ∫ dθ
1
W1− 2 FC = ∆E K − W1− 2 FNC − M ∫ dθ = E M 2 − E M 1 − M (θ 2 − θ 1 )

2
(1)
1
Cálculo de las energías y trabajo correspondientes:
U 1 = 0.1 2 * 3 * 9.81 = 4.162 Joule
E K1 = 0
U 2 = 0.2 * 3 * 9.81 = 5.886 Joule
}0
1 1 1 1
EK 2 = mV B2 + I Bω 2 → EK 2 = * * 3 * 0.4 2 *15 2 = 4.5 Joule
2 2 2 12
π π 
M (θ 2 − θ1 ) = 8  −  = 2π Joule
2 4

___________________________________________________________________
En (1):
W1− 2 FNC = (4.5 + 5.886 ) − 4.162 − 2π
W1− 2 FNC = ∆Q = 0.0592 Joule
4-30.- La barra AB tiene una masa de 3 kg y está

unida a un carro C de 5 kg. Sabiendo que el
sistema se suelta en reposo en la posición
representada y despreciando el rozamiento,
hallar: a) la velocidad del punto B cuando la
barra AB pasa por la vertical, b) la
correspondiente velocidad del carro C.
ℑ P4-30
Solución B1
Como no hay fuerzas externas

en el sistema en la dirección G1
horizontal, la cantidad de
movimiento lineal se conserva 0.3 m
en esa dirección; además la L. R.
única fuerza que produce A1 A2
trabajo es el peso, por lo que se
conserva la energía mecánica
en el sistema. 0.6 m
1).- Diagrama de la posición

inicial y final del sistema (ver G2
figura P30a):
V A = VC
2).- Por conservación de la

cantidad de movimiento lineal: B2
P4-30a
Si:
VG 2 = V A 2 − ω 2 k x rA2G 2 = V A 2 i − ω 2 k x (− 0.6 j ) → VG 2 = (V A 2 − 0.6 ω 2 ) i
Luego:
0 = mC V A2 − m ABVG 2 = mCV A2 + m AB (V A2 − 0.6ω 2 )

___________________________________________________________________
0 = (8 V A 2 − 1.8ω 2 ) → V A 2 = 0.225ω 2
U 1 = m AB gh1 = 3 * 9.81 * 0.3 = 8.829 Joule
E K1 = 0
U 2 = −m AB gh2 = −3 * 9.81 * 0.6 = −17.658 Joule
1 1 1
EK 2 = mCV A22 + m ABVG22 + I Gω 22
2 2 2
1 1 1 1
* 5 * V A22 + * 3 * (V A 2 − 0.6ω 2 ) + * * 3 * 1.2 2 ω 22
2
EK 2 =
2 2 2 12
E K 2 = 4 V A22 − 1.8 V A 2ω 2 + 0.72ω 22
EM 1 = EM 2
8.829 = −17.658 + 4 V A22 − 1.8 V A2ω 2 + 0.72 ω 22
26.487 = 0.2025ω 22 − 0.405ω 22 + 0.72ω 22
ω 2 = 7.154 rad/seg → ω 2 = −7.154 k (rad/seg)
4).- Cálculos de las velocidades:
a).- De C, si V A = VC :
VC 2 = V A 2 = 0.225ω 2 i = 1.61 i (m/seg) → VC 2 = 1.61 m/seg (→ )
b).- De B:
V B 2 = V A2 − ω 2 k x rAB = 1.61 i − 7.154 k x (− 1.2 j ) = −6.975 i (m/seg)
V B 2 = 6.975 m/seg ( ← )

___________________________________________________________________
4-31.- La varilla delgada uniforme de masa m y

longitud L, inicialmente en reposo centrada
horizontalmente sobre la superficie circular de
radio R, se bascula hasta la posición representada
con trazos y se suelta sin velocidad inicial. Hallar
la expresión de su velocidad angular ω cuando
pasa por la posición horizontal. El rozamiento es
suficiente para que no haya resbalamiento.
Solución ℑ ℑ
Como la única fuerza que

produce trabajo es el peso,
se conserva la energía
P4-31
mecánica.
1).- Representación gráfica

de la posición inicial y final
del sistema (ver figura P4- G1
31a): G2
θ Rsen θ
θ R(1-cos θ )
L. R.
2).- Por conservación de la R

R
energía mecánica: θ
U 1 = mgθ Rsenθ
E K1 = 0
P4-31a
U 2 = mgR(1 − cosθ )
1 1 1 1
EK 2 = I C i ω 2 = * mL2ω 2 → EK 2 = mL2ω 2
2 2 12 24
EM 1 = EM 2
1 24
mgθ Rsenθ = mgR(1 − cosθ ) + mL2ω 2 → ω2 = gR(θ senθ + cosθ − 1)
24 L2
2
ω= 6 gR(θ senθ + cosθ − 1) (Unid. de velocidad angular)
L

___________________________________________________________________
4-32.- El disco de 100 lb (radio R = 1.5 pies) está girando

inicialmente a una velocidad angular de ω1 = 5 rad/seg,
como se ilustra. Si súbitamente se aplica al disco un par
de torsión M = 5 t lb-pie, estando t en seg, determine el
tiempo requerido para llevar al disco al reposo ¿invertirá
el disco su dirección y continuará girando? El coeficiente
ℑ
de fricción cinética entre el disco y las paredes laterales es
de 0.15.
Solución
P4-32
Y
X
2
∑F X =0 → N − µK N −
2
w=0
M
O
2
∑ FY = 0 → N + µ K N − 2 w = 0
f
f = µ κN
2
2 N = 2w → N = w W
2 N N
3).- Por el principio de impulso y cantidad de movimiento P4-32a

angular:
} 0

∫0 ∑ 0   →
∫ − 2(µ NR )dt − ∫ 5 tdt = − I 0ω1
t t t
M dt = I ω − ω
0
 2 1
 0
K
0
 
t  2  5 1
∫ 2 µ
0
K *
2
wR dt + t 2 = mR 2ω1
 2 2
1 100
0.15 * 2 *100 *1.5 t + 2.5 t 2 = * *1.5 2 * 5
2 32.2
− 12.73 + 12.73 2 + 4 * 6.99

t 2 + 12.73 t − 6.99 = 0 → t =
2
t = 0.53 seg
El disco permanecerá en reposo

___________________________________________________________________
4-33.- Calcular la fuerza constante P requerida para dar al centro

de la polea una velocidad de 1.2 m/seg hacia arriba en un ascenso ℑ
de 0.9 m de dicho punto a partir de la posición de reposo indicada.
La polea tiene una masa de 15 kg y un radio de giro centroidal de
250 mm y el cable mide 4.5 m y tiene una masa de 3 kg/m.
Oy 1.80 m
P4-33
Solución
Ox
Por la forma alternativa del principio de
0.88 m trabajo y energía, para fuerzas y
C i2 G2 momentos no conservativos.
θ P2 1.78 m
C2 1).- Gráfico de la posición inicial y final
i
0.9 m del sistema (ver figura P4-33a):
(0.9 - 0.6/π)
G1 L. R. r π = 0.3 * π = 0.94 m
C i1
0.6/π
C1 2).- Relaciones cinemáticas para la
posición final.- Por centros instantáneos
de velocidad nula:
P4-33a
VG 2
ω=
r
2r *VG 2
VP 2 = 2r * ω = = 2VG 2
r
VG 2 = VG 2 j
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía cinética:
W1− 2 P = E M 2 − E M 1

___________________________________________________________________
EK 1 = 0
1.78 0.6  1.78 0.6 

U 1 = 2 mC 1 g * − mC 2 g * = 2 * 1.78 * 3 * − 0.94 * 3 * * 9.81
2 π  2 π 
U 1 = 87.96 Joule
E K 2 = E K 2 Cu + E K 2 C + E K 2 Po
Cálculo de ésta energía cinética:
a).- Para la cuerda en la polea:
Si, se tiene para una partícula iésimo:
Vi = VG 2 + ω k x r (− cos θ i − sen θ j ) = VG 2 + ω r (sen θ i − cos θ j )
Multiplicándose escalar mente asimismo y por ½ mi:
2
1  } 
VG 2
miV1 ⋅ V1 = miVG 2 + mi  ω r  + miVG 2 ⋅ ω r (sen θ i − cos θ j )

1 1 2
2 2 2  
 
Para toda la cuerda en la polea:
VG 2
n
1 mt 1 mt 1 } π
∑
i =1 2
miVi = ∫
2
0 2
VG 2 dm + ∫
2
o 2
VG 2 dm − VG 2 ω r ∫ ρ r cos θ dθ
2
0
0
647 4
8
1 1 π
E K 2 Cu = mCuVG 2 + mCuVG 2 − VG 2 * ρ * r sen θ 0 = mCuVG2 2 = 0.94 * 3 * VG2 2
2 2 2
2 2
E K 2 Cu = 2.82 VG2 2
b).- Para la cuerda lineal:
mlVP2 2 = * (1.8 + 0.88) * 3 * (2 VG 2 ) = 16.08 VG2 2

1 1 2
EK 2 C =
2 2
c).- Para la polea:

___________________________________________________________________
EK 2 P =
1
2
(
15 * 0.25 2 + 15 * 0.3 2 ) Vr
G2 
 = 12.708 VG2 2

 
Luego:
E K 2 = 31.608 VG2 2 = 31.608 * 1.2 2 = 45.516 Joule
 1.78 −   0.9 −  1.8 +   0.9 +  

U 2 = 0.88 * 3 *  0.88  + 0.94 * 3 *  0.6  +   * 3 *  (1.8+ 0.88 )  + 15 * 0.1 * 9.81
  2  π   0.88   2  
U 2 = 363.43 Joule
Por lo tanto:
1.8 P = (362.43 + 45.516 ) − 87.96 = 319.986
P = 177.77 Newton
4-34.- La cremallera movible A tiene una masa
de 3 kg y la cremallera B esta fija. La rueda A
80 N
dentada tiene una masa de 2 kg, un radio de
paso de 800 mm y un radio de giro centroidal
de 60 mm. En la posición de la figura, el
resorte de constante K = 1.2 KN/m esta 800 mm
alargado una longitud de 40 mm. Para el
instante representado, determinar la
aceleración de la cremallera A bajo la acción B
de la fuerza de 80 N: El plano de la figura es
vertical. ℑ
Solución P4-34
Por la forma alternativa del trabajo de fuerzas

y momentos no conservativos y cambio de A
energía mecánica, para desplazamiento X x a=a t
infinitesimales reales.
r a n

a
a
G xG/2 G
aG =
2 r
X
XG = =θ r
2
Ci
P4-34a

___________________________________________________________________
dX dX
= r dθ → dθ =
2 2r
2).- Por la forma alternativa de trabajos de fuerza y momento no conservativos y el cambio de energía
mecánica, para desplazamientos infinitesimales reales:
dWF N C = dE K + dU
a).- Para la energía cinética:
dE K = ∑ mi aG i ⋅ d rG i + ∑ I G iα i dθ i
dE K Cre = 3 a dX (Cremallera en traslación)
a
a dX dX
+ 2 (0.06 ) * 2 *
2
dE K eng = 2* * = 0.503 a dX
2 2 0 .8 2 * 0 .8
b).- Para la energía Potencial:
}0
dX
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX j = 12 000 * (0.04 ) * = 24 dX
2
Luego:
80 dX = 3 a dX + 0.503 a dX + 24 dX
80 = 3.503 a + 24 → a = 15.99 m/seg2
a ≅ 16 m/seg2
4-35.- La barra uniforme ABC tiene una masa m y
parte del reposo con θ = 180°, en que A, B, C y O ℑ
están alineados. Si la fuerza aplicada P es de
intensidad constante, determinar la velocidad angular
ω de la barra cuando B llega a O, siendo θ =0°. Las
µ =0
masas del rodillo B y del tensor OC son despreciables
(sugerencia: Sustituir la fuerza P, por una fuerza P
aplicado en B y un par).
P4-35a
Solución

___________________________________________________________________
Por el principio de trabajo y energía Y

cinética.
C
1).- D.S.F. y sustitución de P en A,
en P y un par en B (ver figura P4- θ mg
X b P
35a): b
β
O β β
2).- Relaciones cinemáticas: Ox B M = Pb
x
X b
cos β = 2 → X = 2 b cos β
Oy N
b
A
dβ P4-35a
X& = VB = −2 b sen β
dt
2
 dβ 
X&& = a B = −2 b cos β   − 2 b sen β α
 dt 
3).- Cálculo del trabajo sobre el sistema:
W1− 2 = W1− 2 P + W1− 2 M
 dβ 
W1− 2 P = ∫ P ⋅ VB dt = ∫ P (− sen β i − cos β j ) ⋅  − 2 b sen β
2 2
i  dt
1 1
 dt 
π
π
1 1  2 π
W1− 2 P = ∫ 2
2 b P sen β dβ = 2 b P  β − sen 2 β  = b P (Unid. de energía)
2
0
2 4 0 2
π π π
W1− 2 M = ∫ 2 M dβ = P b β 0
2
=bP (Unid. de energía)
0 2
Luego:
π π
W1− 2 = b P +b P = b P π (Unid. de energía)
2 2
4).- Cálculo de la energía cinética del sistema:

___________________________________________________________________
EK 1 = 0
1 1 1  1  13
EK 2 = m VB2 + I B ω 2 = m 4ω 2 b 2 + * 4 b 2ω 2  = m b 2ω 2 (Unid. de energía)
2 2 2  12  6
5).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
W1− 2 = E K 2 − E K 1
Luego:
13 6 Pπ 6Pπ
b Pπ = m b 2ω 2 → ω 2 = → ω= (Unid. de velocidad angular)
6 13 m b 13 m b
4-36.- Para el problema anterior (4-35); determinar la aceleración angular de AC debido a la acción de la
fuerza P, para cualquier valor de θ. La masa de la varilla OC es despreciable y la guía horizontal es lisa.
Solución
Las únicas que producen trabajo son el momento y la fuerza P, que no son conservativos, por lo que
usamos la forma alternativa de trabajo hecho por fuerzas y momentos no conservativos y el cambio de la
energía mecánica en desplazamiento infinitesimales reales. Además aprovechamos las fórmulas
encontradas en las relaciones cinemáticas, en la solución anterior.
Si:
dW1−2 FNC = dE K + dU
1).- Para la energía cinética:
dE K = ∑ mi aG i ⋅ drG i + ∑ I G iα i dθ i
 67 0
8 
  dβ 
2
 1
dE K = m − 2 b cos β  − 2 b sen β α  i ⋅ (− 2 b sen β dβ ) i + m * 4 b α dβ
2

  dt   12
 
 1  θ 1
dE K = 4 b 2 m  sen 2 β +  α dβ = 4 b 2 m  cos 2 +  α dβ
 12   2 12 

___________________________________________________________________
 cos θ + 1 1   6 cos θ + 7 
dE K = 4 b 2 m  +  α dβ = b 2 m   α dβ
 2 12   3 
2).- Para la energía potencial:
0
}0 647 48
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX i =0
3).- Para el trabajo:
 θ 
dW1− 2 FNC = 2 b P sen 2 β dβ + P b dβ = P b  2 cos 2 + 1 dβ = P b (cos θ + 2 ) dβ
 2 
Luego:
b2m
P b (2 + cos θ ) dβ = (7 + 6 cos θ ) α dβ
3
 3 P   2 + cos θ 
α =     (Unid. de aceleración angular)
 b m   7 + 6 cos θ 
4-37.- El mecanismo representado, se compone de un armazón A

vertical A sobre el que gira libremente en torno a O un sector
conjugado del engranaje C, que lleva un índice solidario. Bajo
una aceleración uniforme horizontal “a” hacia la derecha, el
engranaje sufre un desplazamiento angular antihorario
constante θ, respecto a la posición de aceleración nula θ = 0°.
Hallar la aceleración correspondiente a un ángulo θ (sistema
en traslación).
O
β R
P4-36
G2
Solución
m 2g 1).- D.S.F. (ver figura P4-36a):
r 20 θ
θ r=β R → β= θ= θ=
θ
R 120 6
r
θ
P4-36a m 1g

___________________________________________________________________
0
67 8
∑ 0 ∑ G i i + ∑ mi a G i d i
M = I α
El centro de masa del índice solidario no tiene movimiento respecto a O:
m2 g l sen β = a (m2 l cos β ) → g senβ = a cos β
θ
a = g tgβ = g tg (Unid. de aceleración)
6
4-38.- El laminador de rodillo se compone de la barra
uniforme de 2 kg ACB, con dos rodillos livianos que ℑ
hacen compresión sobre las caras superior e inferior de un
contrachapado a lo largo del borde. Hallar la fuerza que
ejerce cada rodillo sobre el contrachapado cuando a la
barra se aplica una fuerza de 50 N en la posición
representada. Despreciar todos los rozamientos.
P4-38
Solución
50N
1).- D.S.F. (sistema en traslación) (ver figura P4-38a):
θ
35 N
0.0857 m 0.0257m
2).- Relaciones cinéticas: 6 G

03
0. 0.0252 m
∑ FX = m a → 35 = 2 a m
C
12
0.
a = 17.5 m/seg2 NB NC mg
∑M C = ∑ mi a G i d i
θ = 44.427°
Si:
P4-38a
∑m a i Gi d i = −2 * 17.5 * 0.0252 = −0.882 N-m (1)
∑M C = 0.0857 * N B − 2 * 9.81 * 0.257 − 50 * 0.144 = 0.0857 N B − 12.242 (2)
(1) = (2):

___________________________________________________________________
0.0857 N B − 7.704 = −0.882 → N B = 132.56 Newton
∑F Y = 0 → − 79.6 + N C − 2 * 9.81 − 50 cos 44.427° = 0
N C = 187.887 Newton
4-39.- Los pequeños rodillos de los extremos de la barra ℑ

esbelta uniforme están vinculados a la ranura circular de la
superficie vertical. Si la barra se suelta en reposo desde la
posición indicada, hallar la aceleración angular inicial α. Se
desprecian las masas de los rodillos y el rozamiento en ellos.
Solución
P4-39
NA
A
s 1 l
tg 30° = = → s= (Unid de
l 3 2 3
2
longitud)
/2
d 3 3 l
cos 30° = → d= s= *
s 2 2 2 3
G
l
d = (Unid. de longitud) 5
4
O /2
mg
l 1  l  
2
∑ M O = I Oα → − mg 4 = −m12 l +  2 3   α
2
d
   
2 3g NB
g= lα → α= (Unid. de aceleración angular) P4-39a
3 2l

___________________________________________________________________
4-40.- Un cilindro de 50 kg de masa y 0.3 m de radio se

mantiene fijo sobre el plano inclinado que está girando a
0.5 rad/seg. Se suelta el cilindro cuando el plano inclinado
está en una posición θ = 30°. Si en el instante de soltarse
el cilindro está a 6 m del punto O. ¿Cuál será la
aceleración inicial del centro del cilindro relativa al plano
inclinado? No hay deslizamiento.
Solución
1).- D.C.L. del cilindro (ver figura P4.40a):

P4-40
ℑ
2).- Relaciones cinemáticas, por rodamiento:
a A = −ω 2 rOA = −0.5 2 (6 i ) = −1.5 i (m/seg2)

G
Y
X
∑M A k = I Aα k + ρ AG x m a A f
A
N
1 
mg sen 30° r k =  m r 2 + m r 2  α k + r j x m (− 1.5 i )
2  mg
3 P4-40a
9.81 * 0.5 * 0.3 = * 0.3 2 α + 0.3 *1.5 → α = 7.57 rad/seg2
2
4).- Cálculo de la aceleración inicial relativo al plano inclinado:
aG = −α r i = −7.57 * 0.3 i = −2.271 i (m/seg2)

ℜ
4-41.- La barra delgada uniforme se suelta desde el reposo

en la posición horizontal indicada. Hallar el valor de X
para el que es máximo la aceleración angular y el valor
correspondiente α de la misma.
ℑ
Solución
El movimiento es inminente, alrededor de

un eje fijo que pasa por O. P4-41

___________________________________________________________________

x
∑M O = I Oα O G
Ox
1 
mg X =  m l 2 + m X 2  α
 12  Oy mg
12 g X
∴ α= (1) P4-41a
l + 12 X 2
2
3).- Por máximos y mínimos en (1):
dα
=
( )
l 2 + 12 X 2 * 12 g − 12 gX * (24 X )
=0
dX l 2 + 12 X 2(2
)
(l 2
)
+ 12 X 2 *12 g − 12 gX * (24 X ) = 0 → l 2 − 12 X 2 = 0
l
X = (Unid. de longitud)
2 3
Reemplazando en (1):
 l 
12 g  

 2 3  = 6 lg * 3 = g 3 (Unid. de aceleración angular)
α máx =
 l  2 l2 3
2
3 l
l + 12  
2
ℑ
 12 
4-42.- Una barra AB, inicialmente en reposo, de 3m de

longitud y un peso de 445 N se muestra inmediatamente
después de haberse soltado. Calcular la fuerza de
tracción en los cables EA y BD en ese instante.
Solución
1).- D.C.L. (ver figura P4-42a): P4-42

___________________________________________________________________
TA
Y
aA = aA i X
TB
a B = a B (cos 30° i − sen 30° j )
A
G
 3 1 
a B = a B  i− j 
 2 2  B
mg
P4-42a
Si:
aG = a A i + α k x 1.5 (cos 30° i − sen 30° j ) = (a A + 0.75 α ) i + 0.75 3 α j (1)
También:
 3 
 aB −  − 0.5a B − 
aG = a B + α k x 1.5(− cos 30°i + sen30° j ) =  2  i +   j
 (2)
 0.75α   0.75 3 α 
 
(1)=(2) e igualando componentes:
− 0.5 a B − 0.75 3 α = 0.75 3 α → a B = −3 3 α
3
−3 3* α − 0.75 α = a A + 0.75 α → a A = −6 α
2
En (1):
aG = −5.25 α i + 0.75 3 α j
445
∑F X = m X&& G → 0.5 TB = −
9.81
* 5.25 α → TB = −476.3 α (3)
3 445
∑F Y = m Y&&G →
2
TB + T A − 445 =
9.81
* 0.75 3α

___________________________________________________________________
3
− * 476.3 α + T A − 445 = 58.93 α → T A = 445 + 471.42 α (4)
2
∑M G = I Gα
3 1 445 2
− T A *1.5 + 1.5TB = − * * 3 α → − 1.299T A + 1.5TB = −204.13α (5)
2 2 9.81
(3) y (4) en (5):
− 1.5 * 476.3 α − 445 * 1.299 − 1.299 * 471.42 α = −204.13 α
1122.69 α = −578.055 → α = −0.515 rad/seg2
Luego en (3) y (4):
TB = 476.3 * 0.515 = 245.3 Newton
T A = 445 − 471.42 * 0.515 = 202.2 Newton
4-43.- El bastidor cuadrado se compone de cuatro trozos iguales

de varilla delgada uniforme y la esfera O (rotula) está
suspendida de un zócalo (no representada). A partir de la
posición indicada, el conjunto recibe un giro de 45° en torno al
eje A-A y se suelta. Hallar la aceleración angular inicial del
bastidor. Repetir los cálculos para una rotación de 45° en torno
al eje B-B. Despreciar la pequeña masa de la esfera, su
descentrado y el rozamiento en ella.
Solución P4-43
1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-43a):
Y b/2 b/2
0.707b B-B
A-A
2
Ox b/2
b/
X
O
a G1
b/2
Oy 43gb
4ρgb
G b b
b/2
4ρgb 43gb P4-43a
(a) (b)

___________________________________________________________________
2).- Relaciones cinéticas, para (a):
∑M O = ∑ I G i α i + ∑ mi a G i d i
Si:
b 2
∑M O = 4 ρ bg * sen 45° = 2 ρ b 2 g
2 2
= ρ g b 2 2 (Unid. de momentos)
1 3 ρ b3
∑ G i i  12 
I α = 2  ρ b  α =
6
α (Unid. de momentos)
 b b  1  3
∑m a i Gi d i = ρ b  2α * * + α b 2  = ρ b 3α  + 1 = ρ b 3α (Unid. de momentos)
 2 2  2  2
Luego:
1 3 5
ρ g b 2 2 = ρ b 3α  +  = b 3 α
6 2 3
3 2 g g
α= * = 0.849 (unid. de aceleración angular)
5 b b
3).- Relaciones cinéticas, para (b):
b
∑M O = 4 ρ b g * sen 45° = ρ g b 2 2 (Unid. de momentos)
2
1 ρ b3
∑ I G iα i = 4 * 12 ρ b α = 3 α (Unid. de momentos)
3
 b 2 b 2 
∑m a i Gi d i = ρ bα  2 *
2
*
2
+ b 2  = 2 ρ b 3α (Unid. de momentos)
 
Luego:
1  7
ρ g b 2 2 = ρ b 3α  + 2  = ρ b 3α
3  3

___________________________________________________________________
3 2 g g
α= * = 0.606 (Unid. de aceleración
7 b b
angular)
4-44.- La esfera sólida de 20 lb se tira sobre el suelo de

tal manera que tiene una velocidad angular de retroceso
de ω = 15 rad/seg y su centro tiene una velocidad
inicial de VG = 20 pie/seg. Si el coeficiente de fricción
entre el piso y la esfera es µA = 0.3, determine la
distancia que recorre antes que pare el efecto de
retroceso.
ℑ
Solución
P4-44
Y
1).- D.C.L.:
2).- Relaciones cinéticas: X
∑F X = m aG X → − f = −m aG X G
W
20
f = aG = 0.62 aG (1)
32.2
∑M G = I G α → − f r = −I G α A f
2 20
f r= * * r 2α N
5 32.2
P4-44a
f = 0.1242 α (2)
(1) = (2):
0.62 aG = 0.1242 α → aG = 0.2 α
Si solamente hubiera rodadura aG = 0.5 α , luego la esfera desliza, por lo que:
f = µ N = 0.3 * 20 = 6 lb
En (1):

___________________________________________________________________
6
aG = = 9.677 pie/seg2 → aG = −0.967 i (pie/seg2)
0.62
En (2):
6
α= = 48.31 rad/seg2 → α = −48.31 k (rad/seg2)
0.1242
15
ω =α t → t= = 0.31 seg
48.31
1 1
X = VG 0 t − aG t 2 = 20 * 0.31 − * 9.677 * 0.312
2 2
X = 5.735 pies
4-45.- La barra esbelta uniforme de masa m y longitud ℓ se abandona

desde el reposo, cuando está vertical, de manera que gira sobre su
extremo en torno a la esquina O. a) si se observa que resbala cuando
θ = 30°, hallar el coeficiente de rozamiento estático µs entre la barra
y la esquina, b) Si el extremo de la barra se entalla de modo que no
pueda resbalar, hallar para que ángulo θ cesa su contacto con la ℑ
esquina.
Solución Y P4-45
2).- Relaciones cinemáticas, para

ambos casos: θ
l=l
G1
en
l l G2
aG = α et + ω 2 e n θ
2 2 et
θ
mg
3).- Relaciones cinéticas: X
O
N f
P4-46a

___________________________________________________________________
l  l
∑F t = m at → − f + mg sen θ = m α
2
→ f = m  g sen θ − α 
 2
(1)
l  l
∑F n = m an → mg cos θ − N = m ω 2
2
→ N = m  g cos θ − ω 2 
 2
(2)
l 1
∑M 0 = I 0α → − mg
2
sen θ = − m l 2α
3
3g
α= sen θ (Unid. de aceleración angular)
2l
Para θ = 30°:
3g
α= (Unid. de aceleración angular) (3)
4l
W1− 2 = ∆E K → mg
l
(1 − cos θ ) = 1 * 1 m l 2ω 2 → ω2 =
3g
(1 − cos θ )
2 2 3 l
Para θ = 30°:
g
ω 2 = 0.402 (4)
l
Para θ = 30°, reemplazando (4) en (2):
 3 g l
N = m  g − 0.402 *  = 0.665 mg (Unid. de fuerza)
 2 l 2
Para θ = 30°, reemplazando (3) en (1):
 g 3g l 
f = m  − *  = 0.125 mg
 2 4 l 2
Si, µs N = f :

___________________________________________________________________
0.125
µ s * 0.665 mg = 0.125 mg → µs = = 0.188
0.665
5).- Cálculo del ángulo θ, para que la barra abandone su soporte:
En (2):
 l 3g
0 = m  g cos θ − ω 2  → g cos θ = (1 − cos θ ) l
 2 l 2
3 3 5 3
cos θ = − cos θ → cos θ = → cos θ = 0.6
2 2 2 2
θ = 53.13° ℜ
4-46.- La fuerza P = 60 N se aplica como se muestra en
la figura al cilindro γ de 10 kg, originalmente en
reposo, bajo el centro de masa de la placa ℜ γ
rectangular delgada de 5 kg. El coeficiente de fricción
entre γ y ℜ es 0.5 y el plano bajo γ es liso. Determine:
a) La aceleración inicial de G, b) El valor de X cuando G
γ está resbalando sobre ambas superficies. La longitud
de ℜ es de 2m.
ℑ P4-46
Solución
a) Estado inicial: N2
f
Y
WR G
W? P
OX O X W ℘
f
(b)
OY (a) N2 N1
P4-46a
(a) (b)
b).- Para un X cualquiera (ver figura P4-46b):

___________________________________________________________________
WR N2
f
OX O Y
f
G P
OY (c) W?
N2 X
W℘
(d)
P4-46b
N1
(c) (d)
2).- Cálculo de la aceleración inicial, suponiendo que no hay resbalamiento:
En (a):
l l
∑M 0 =0 →
2
N 2 − wℜ = 0 → N 2 = 5 * 9.81 = 49.05 Newton
2
En (b):
∑F X = m aG → P − f = m℘aG → f = 60 − 10 * 0.2 α = 60 − 2 α (1)
1
∑M G = I Gα → f r=
2
m r 2α → f = 5 * 0.2 α = α (2)
(1)=(2):
α = 60 − 2 α → α = 20 rad/seg2 → f = 20 Newton
Comprobando si hay resbalamiento:
µ N 2 = 0.5 * 49.05 = 24.525 Newton
Luego:
f < µ N 2 hay rodamiento (la suposición fue correcta)
∴ aG = α r = 20 * 0.2 = 4 m/seg2
3).- Para el resbalamiento inminente, f = µ N2 y aG = α r :

___________________________________________________________________
En (c):
49.05
∑M 0 = 0 → − 1 * wℜ + (1 + X ) N 2 = 0 → N 2 =
1+ X
En (b):
1
∑M G = IG α → f r=
2
m r 2α → f = 5 * 0.2 α = α
49.05  49.05 
∑F X = m α r → 60 − 0.5 *
1+ X
= 10 * 0.2 *  0.5 *
 1+ X 

60 (1 + X ) = 3 * 24.525 → X = 1.2263 − 1 = 0.2263 m
X ≅ 0.23 m
4-47.- Se ilustra la plataforma de
descarga por rodadura de un camión
de transporte de contenedores. El
contenedor cargado de 120 Mg puede
tratarse como un bloque rectangular
macizo y homogéneo con centro de
masa en G. Si la rueda de apoyo A
está inmovilizada, calcular la fuerza
FB que ejerce la plataforma sobre la
rueda de apoyo B cuando el camión
arranca hacia delante con una ℑ
aceleración de 3 m/seg2. Se desprecia P4-47
el rozamiento en B.
Y
Solución
1).- D.C.L. del contenedor: B

G X
4.272 m FB
mg
45º
Ax A
AY

P4-47a
Si:

___________________________________________________________________
 2 2   2  2
a B = a + a B = 3 i + a B  − i− j  =  3 − a B  i − aB j (1)
P P
 2 2   2 P
 2 P
Además (comienza el movimiento alrededor de un eje fijo, que pasa por A):
a B = −α k x 8 (cos 30° i + sen 30° j ) = 4 α i − 6.93 α j (2)
(1)=(2) e igualando componentes:
2
− a B = −6.93 α
2 P
3 − 6.93 α = 4 α → α = 0.274 rad/seg2
∑M A = I Aα
1 
− 120 000 * 9.81 * 2.714 + FB   = 12
(
2  8 cos 30° +   * 120 000 3 + 8 + 
2 2
)
* (− 0.274)
2  8 sen 30°   
120 000 * 4.272 
2
7.727 FB = 120 000 (26.625 − 6.667 )
FB = 309.95 x10 3 Newton → FB ≅ 310 KN

Solución
4-48.- Se representa de nuevo al
camión de contenedores del 1).- D.C.L. (ver figura P4-48a)
problema anterior. En la posición
Y
representada, las dos ruedas A
están inmovilizadas y los frenos del
vehículo aplicados para evitar que X
éste se mueva. Si súbitamente se B FB 2/ 2 = F
G
liberan las ruedas A para permitir
que ruede el contenedor, calcular la 4.272 m mg
FB
fuerza de rozamiento total F que se
aplica a las ruedas del camión A
inmediatamente tras el desbloqueo.
Se desprecia el rozamiento en A y N
B.
P4-48a

___________________________________________________________________
Si:
 2 2 
a B = a B  − i− j (1)
 2 2 
También:
a B = a A − α k x 8 (cos 30° i + sen 30° j ) = (4 α − a A ) i − 6.93 α j (2)
(1) = (2) e igualando componentes:
2
− aB = −6.93 α
2
2
4 α − a A = −a B = −6.93 α → a A = 10.93 α (Unid. de aceleración)
2
Además:
aG = a A − α k x 4.272 (cos 50.556° i + sen 50.556° j )
aG = (3.3 − 10.93) α i − 2.714 α j = −7.63 α i − 2.714 α j (Unid. de aceleración)
2
∑F X = m X&& G → − FB
2
= − F = −7.63 α m (3)
∑M A k = I Aα + ρ AG x m a A
− 9.81 m * 2.714 k +  1 
 (
  m 3 + 8 +
2 2
)  cos 50.556° i + 
( )  sen 50.556° j  x (− 10.93 α i )
 F  8 cos 30° +  k =
  12 − α k + 4.272 m 
  
  8sen 30°   m * 4.272 2 
   
− 26.625 = −71.673 α → α = 0.371 rad/seg2

___________________________________________________________________
En (3):
F = 7.63 * 0.371 *120 x10 3 = 339.69 x10 3 Newton
F ≅ 340 KN
4-49.- Cada una de las bisagras A y B, de la tapa

uniforme de masa m de un cajón de juguetes contiene
un resorte de torsión que ejerce un momento resistente
M = Kθ sobre la tapa al cerrarse está. a) Especificar la
rigidez torsional K de cada resorte, para que la
velocidad angular de la tapa sea nula cuando la misma
llegue a la posición horizontal de cierre (θ = π/2) al caer
desde θ = 0° sin velocidad inicial, b) ¿Cuál sería su
aceleración angular α en la posición cerrada si se ℑ
soltara del reposo? ¿Serían esas bisagras una solución
práctica?
Solución
P4-49
Por el principio de trabajo y energía cinética:
1).- Cálculo de la rigidez torsional:

G1
a).- Diagrama de la posición inicial y final de
la tapa, representada en un plano (ver figura mg
P4-49a):
h = l/2
2M X
OX G2
b).- Por el principio de trabajo y energía cinética:

OY mg
}0
W1− 2 M + W1− 2 g = ∆E K
P4-49a
π π π π2
W1− 2 M = −2∫ 2 M dθ = −2 K ∫
2
θ dθ = − K θ 2 2
= −K (Unid. de trabajo)
0 0 0 4
l
W1− 2 g = mg h = mg
2
Luego:

___________________________________________________________________
π2 l 2mg l
−K + mg =0 → K = (unid. de coeficiente de rigidez torsional)
4 2 π2
2).- Cálculo de la aceleración angular:
a).- D.C.L., para la tapa en la posición horizontal (ver figura P4-49b):
2M
X OX G2
OY mg
P4-49b
l 1
∑ M O = I Oα → 2 M − mg = m l 2α
2 3
2mg l π l 1 2g g l
2* * − mg = m l 2α → − = α
π 2
2 2 3 π 2 3
3 g  2 1 g
α=  −  = 0.41 (Unid. de aceleración angular) ℑ
l π 2 l
4-50.- La biela y la manivela tienen una masa de 2 kg y un radio

de giro centroidal de 60 mm cada una. La corredera B tiene una
masa de 3 kg y se mueve libremente por la guía vertical. El
resorte tiene una constante de 6 KN/m. Si a la manivela OA se
aplica un par de fuerzas constantes de momento M = 20 N-m a
través de O, y a partir del reposo con θ = 45°, hallar la velocidad
angular ω de OA, cuando θ =0°.
Solución
Por el principio de trabajo y energía cinética: ℑ
1).- Grafico de la posición inicial y final (ver figura P4-50a): P4-50

___________________________________________________________________
P4-50a
2).- Relaciones cinemáticas, para la posición 2 (final):
a).- Para AB; B2 es el centro instantáneo, por tener la velocidad cero en ese instante, luego la velocidad de
A2 es:
VA 2 = ω2l (1)
b).-La velocidad de A2 tomando como punto de referencia O:
V A 2 = ω1l (2)
(1) = (2):
ω 2 l = ω1l ⇒ ω 2 = ω1 = ω (Unid. de velocidad angular)
}0
W1− 2 = E K 2 − EK 1
0  π
W1− 2 M = − ∫π M dθ = −20 −  = 15.71 N-m
4  4

___________________________________________________________________
W1− 2 g = − mb g (0.1 − 0.0707 ) − mb g (0.3 − 0.212) − mg (0.4 − 2 * 0.1414)
W1− 2 g = −5.748 N-m
1 1
W1− 2 K = − K δ 2 = − * 6000 * 0.05 2 = −7.5 N-m
2 2
Luego:
W1− 2 = 15.71 − 5.748 − 7.5 = 2.462 N-m (3)
También:
1 1 1 2  l 
2
EK 2 = I O ω + I B ω = ω * 2 I C i = ω m k G + m  
2 2 2 2
2 2 2   2  
( )
E K 2 = 2 ω 2 0.06 2 + 0.12 = 0.027 ω 2 (4)
(3) = (4):
0.272 ω 2 = 2.462 → ω 2 = 90.515

b
ω = 9.514 rad/seg A
4-51.- El bastidor cuadrado está constituido por
cuatro varillas delgadas iguales de longitud “b”
cada una. Si el bastidor se suelta en reposo desde
la posición representada, hallar la celeridad de la b
esquina A: a) Después de que A haya descendido
una distancia “b” y b) Después de que A haya
descendido una distancia “2b”. Las pequeñas
ruedas se deslizan sin frotamiento.
ℑ
F
B
ℑ F
P4-51
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo son los pesos de las barras, se conserva la energía mecánica y si
tenemos como ρ a la densidad lineal de las barras.

___________________________________________________________________
1).- Diagrama de las posiciones en

el sistema (ver figura P4-51a):
2).- Por conservación de la energía

mecánica:
EM 1 = EM 2 = EM 3
EK 1 = 0 P4-51a
b
U1 = 4ρ g b = 2 ρ g b 2 (Unid. de energía)
2
1 
2
b 2 
2
1 b  
EK 2 = 4 * b ρ * b 2 + 4 b ρ   + 4 b ρ  2   ω 22
2  12
 2   
 ρ b3 ρ b3  5
E K 2 =  + + ρ b 3  ω 22 = ρ b 3ω 22 = 1.667 ρ b 3ω 22 (Unid. de energía)
 6 2  3
U2 = 0
5
EK 3 = ρ b 3ω 32 = 1.667 ρ b 3ω 32 (Unid. de energía)
3
U 3 = −2 ρ g b 2 (Unid. de energía)
Luego:
a) E M 1 = E M 2

___________________________________________________________________
5 6g
2ρ g b 2 = ρ b 3ω 22 → ω2 = (Unid. de velocidad angular)
3 5b
6g 12 g b
V A 2 = ω 2 * rC i 2 A 2 = *b 2 = (Unid. de velocidad)
5b 5
b).- E M 1 = E M 3
5 12 g
2ρ g b 2 = ρ b 3ω 32 − 2 b 2 ρ g → ω 3 = (Unid. de velocidad angular)
3 5b
12 g 12 g b
V A 3 = ω 3 * rC i 3 A 3 = *b = (Unid. de velocidad)
5b 5
4-52.- Las dos barras esbeltas de masa m y longitud “b”

cada una están articuladas entre sí y se mueven en el
plano vertical. Si se suelta en reposo desde la posición
indicada y se mueven juntos bajo la acción de un par de
momento de módulo constante M aplicado a AB, hallar
la velocidad de A cuando choca con O.
µ=0
ℑ
P4-52
Solución
Por la forma alternativa del

principio de trabajo y energía
cinética.
1).- Diagrama de la posición final e

inicial (ver figura P4-52a):
A2 centro instantáneo
P4-52a

___________________________________________________________________
2).- Por la forma alternativa de trabajo y energía cinética:
W1− 2 FNC = E M 2 − E M 1 = ∆E K + ∆U
π
π π 
W1− 2 FNC = W1− 2 M = ∫ 2 M dβ = M  − + θ  = M θ (Unid. de energía)
β
2 2 
1 1 1
∆E K = 2 * * m b 2ω 2 − 0 = m b 2ω 2 (Unid. de energía)
2 3 3
b b
∆U = 2 * mg − 2 * mg cos θ = mg b (1 − cos θ ) (Unid. de energía)
2 2
Luego:
1
M θ = m b 2ω 2 + mg b (1 − cos θ )
3
M θ g 
ω = 3 2
− (1 − cos θ ) (Unid. de velocidad angular)
m b b 
M θ 
VA = ω b = 3  − g b (1 − cos θ ) (Unidades de velocidad)
 m 
4-53.- El aro circular liviano de radio r lleva

una banda uniforme pesada de masa m a lo
largo de su perímetro y se abandona en
reposo desde la posición representada en la
parte superior del plano inclinado. Después
de que el aro haya rodado media vuelta. a)
Hallar su velocidad angular ω y b) La fuerza ℑ
normal bajo el mismo, si θ = 10°.
P4-53
Solución
Para la primera parte, la única fuerza que produce trabajo es el peso, por lo que se conserva la energía
mecánica: para la segunda parte, aprovechamos la velocidad angular para resolver el problema, por
sumatoria de fuerzas en la dirección de la normal.

___________________________________________________________________
1).- Grafico de la posición inicial y final (ver figura P4-53a):
P4-53a
EM 1 = EM 2
EK 1 = 0
 2r   π 2 sen θ + 2 cos θ 
U 1 = mg  π r senθ + cos θ  = mg r   (Unid. de energía)
 π   π 
2
1 1 1   2 r  1 4 r2  2
EK 2 = m VG2 + I G ω 2 = m ω  r −  +  m r 2
− m  ω
2 2 2   π  2  π2 
1 2
EK 2 = m ω 2 r 2 (π − 2)   (Unid. de energía)
2 π 
2r
U 2 = −mg cos θ (Unid. de energía)
π
Luego:
 π 2 sen θ + 2 cos θ  1 2 2r

mg r   = m ω 2 r 2 (π − 2 )   − mg cos θ
 π  2  π  π

___________________________________________________________________
g (π 2 sen θ + 4 cos θ ) = ω 2 r (π − 2)
g  π 2 sen θ + 4 cos θ 
ω=   (Unid. de velocidad angular)
r  π −2 
3).- Para la parte segunda, en la posición “2”:
a).- D.C.L. (ver figura P4-53b):
b).- Relaciones cinemáticas:
π − 2 2 π − 2
aG 2 = ω 2 r j + α k x r   j −ω r   j
 π   π 
π − 2 2r 2
aG 2 = α r  i + ω j (unid. de aceleración)
 π  π
c).- Relaciones cinéticas, para θ = 10°: P4-53b
2r g  4 cos θ + π 2 sen θ 
∑ FY = m Y&&G → N − mg cos θ = m
π
*
r

π −2

 
 2  4 cos10° + π 2 sen 10° 
N = mg cos10° +  
 π  π −2 
N = 4.137 mg ≅ 4.14 mg (Unid. de fuerza)

4-54.- El engranaje A tiene un peso de 1.5
lb, un radio de 0.2 pie y un radio de giro de
K0 = 0.13 pies. El coeficiente de fricción
entre la cremallera B y la superficie
horizontal es µ = 0.3. Si la cremallera tiene
un peso de 0.8 lb y está inicialmente
deslizándose hacia a la izquierda con una
velocidad de VB1 = 4 pie/seg, determine el
momento constante M que debe aplicarse al
engranaje para incrementar el movimiento
ℑ
de la cremallera de manera que en t = 2.5
seg adquiere una velocidad VB2 = 8 pie/seg P4-54
hacia a la izquierda.
Desprecie la fricción entre la cremallera y el engranaje; y suponga que el engranaje sólo ejerce una fuerza
horizontal sobre la cremallera.

___________________________________________________________________
Solución
Como el movimiento se encuentra en función del tiempo, usaremos los principios de impulso y cantidad de
movimiento.
1).- D.C.L. (s) (ver figuras P4-54a):

Y
P4-54a
(a) (b)
a).- Para (a), f = µ N = µ w:
∫ (F − f ) dt = m (V − VB 1 )
t2 t2
∫ ∑F
t1
X dt = ∆ L X →
t1
B B2
0.8
F = 0.3 * 0.8 + * (8 − 4) = 0.24 + 0.04 = 0.28 lb
2.5 * 32.2
b).- Para (b):
1.5 8−4
∫ (M − F * 0.2) dt = I (ω − ω1 ) =
t2 2.5
∫ ∑M
t1
0 dt = ∆H Z →
0
0 2
32.2
* 0.13 2  
 0.2 
2.5 M − 2.5 * 0.28 * 0.2 = 0.01575
M = 0.0623 lb-pie

___________________________________________________________________
4-55.- El engranaje A está articulado en B y gira a lo

largo de la periferia de la cremallera R. Si A tiene un
peso de 4 lb y un radio de giro de KB = 0.5 pies,
determine la cantidad de movimiento angular del
engranaje A respecto al punto C, cuando ωCB = 30
rad/seg y: a) ωR = 0, b) ωR =20 rad/seg.
ℑ
Solución
1).- Relaciones cinemáticas.- Cálculo de la velocidad

de B y la velocidad angular de A para ambos casos:
V B = ω CB k x rCB = 30 k x 1.5 i = 45 j (pie/seg)

P4-55
a).- Cálculo de la velocidad angular de A, para ωR = 0 (ver VB
figura P4-55a):
Y
V 45
ωA = B = = 60 rad/seg B Ci
rC i B 0.75 X
ω A = −60 k (rad/seg)
b).- Cálculo de la velocidad angular de A, para ωR = 20 P4-55a

rad/seg (ver figura P4-55b):
VB
V D = ω R k x rCD = 20 k x 2.25 i = 45 j (pie/seg)

VD
Si:
Y
V B = VD + ω A x rAB D
X
45 j = 45 j + ω A k x (− 0.75 i )
− 0.75 ω A = 0 → ω A = 0
P4-55b

___________________________________________________________________
2).- Cálculo de la cantidad de movimiento angular de A, respecto a C:
Si:
H C = H B + rCB x m A VB
a).- Para ω A = −60 k rad/seg:
4 4
H C = − I B ω A k + rCB i x m AVB j = − * 0.5 2 * 60 k + 1.5 i x * 45 j
32.2 32.2
H C = −1.863 k + 8.385 k = 6.522 k slug-pie2/seg
b).- Para ωA = 0 :
4
H C = rCB i x m AVB j = 1.5 i x * 45 j = 8.385 k slug-pie2/seg
32.2
ℑ
4-56.- Cierto carrete tiene un peso de 30 lb y un radio de
giro KO = 1.4 pies. Si se aplica una fuerza de 40 lb a la
cuerda de soporte en A, como se indica, determine la
velocidad angular del carrete a los 3 seg después de partir
del reposo.
T1 T = 40 lbs
Y
O P4-556
Ci
X Solución
Como el movimiento esta en función del tiempo,

utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad
30 lbs de movimiento angular.
P4-56a 1).- D.C.L. (ver figura P4-56a):

___________________________________________________________________
2).- Relaciones cinéticas, para un tiempo cualquiera, tomando momentos con respecto al centro instantáneo
Ci:
0
64 47 44 8 dH
& &
∑M
Ci
Ci = H C i + ρ C i O x m aC i = H C i + r i x m ω 2 r i =
dt
Separando variables e integrando, para un cuerpo simétrico en movimiento plano:
0
67 8
∫ ∑M
3
Ci dt = H Z C i 3 − HZ C i0
0
∫ (1.5 T − 30 * 0.5) dt = 32.2 (K ) ( )

3 30 30
2
O + 0.5 2 ω 3 = 1.4 2 + 0.5 2 ω 3 = 2.06 ω 3
0 32.2
4.5 * 40 − 45 = 2.06 ω 3 → ω 3 = 65.534 rad/seg
4-57.- Resuelva el problema 4-56, si de la cuerda en A se cuelga un bloque de 40 lb en vez de aplicar la

fuerza de 40 lb.
Solución
Como el movimiento esta en función del tiempo, utilizaremos el principio de impulso angular y cantidad de
movimiento angular.
1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-57a): T1 T = 40 lbs
Y
a O
Ci
X
mg
30 lbs
mg
P4-57a
(a) (b)
a).- Para (a):

___________________________________________________________________
}0
VP 3 VP 3
VP 3 = VP 0 + a t → a = = (1)
t 3
b).- Para (b), por rodamiento:
VP 3 = 1.5 ω 3
En (1):
1 .5 ω 3
a= = 0 .5 ω 3 (2)
3
a).- Cálculo del momento con respecto a Ci, para un tiempo cualquiera en el carrete:
0
64 47 448 d HC i
& & &
∑M Ci = H C i + ρ C i O x m aC i = H C i + r i x m r ω 2 i = H C i =
dt
Separando variables e integrando, para el cuerpo simétrico:
0
678
∫ (1.5 T − 30 * 0.5) dt = 32.2 (K )
30
∫ ∑M
3 3
Ci dt = H C i 3 − HC i 0 → 2
O + 0.5 2 ω 3
0 0
4.5 T − 45 = 2.06 ω 3 (3)
b).- Cálculo de T en (a):
mg − T = ma → T = m ( g − a )
De (2):
40
T = 40 − * 0.5 ω 3 = 40 − 0.6 ω 3 (4)
32.2
(4) en (3):
180 − 2.79 ω 3 − 45 = 2.06 ω 3 → 4.85 ω 3 = 135
ω 3 = 27.835 rad/seg

___________________________________________________________________
4-58.- Una plataforma B de 115 kg de

masa, se mueve sobre las ruedas
dentadas D y E tal como se muestra.
Si cada rueda tiene una masa de 15
kg. ¿Qué distancia recorrerá la
plataforma B en 0.1 seg después de la
aplicación de la fuerza de 500 N
como se muestra?
ℑ P4-58
Solución
En el sistema la única fuerza que produce trabajo es la de 500 N (no conservativa), Utilizamos la forma
alternativa del principio de trabajo y energía para desplazamientos infinitesimales reales; de esta manera se
obtiene la aceleración constante (las fuerzas que actúan en el sistema son constantes) de B, al encontrarse
este en movimiento de traslación rectilínea, obtenemos la distancia recorrida a partir del reposo de B.
1).- Cálculo de la aceleración de B, por la forma alternativa del principio de trabajo y energía para
desplazamientos infinitesimales reales en el sistema.
a).- Determinación de los desplazamientos x

infinitesimales, para uno de los engranajes (ver
figura P4.58a): at = a
x
Si:
a
aG =
2 r
Y
X aG
XG = = rθ G
x/2
2
X
dX
dX G = = r dθ r
2 θ
dX
dθ = Ci
2r
P4-58a
b).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía:
dWFNC = dE K + dU
dW FNC = 500 dX

___________________________________________________________________
dE K = ∑ mi a G i ⋅ drG i + ∑ I G iα i dθ i
a
a dX 1 dX
dE K = 65 a dX + 2 * 15 * * + 2 * * 15 * 0.6 * 2 *
2
2 2 2 0 .6 2 * 0 .6
dE K = 76.25 a dX
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX j
dU = 0
Luego:
500 dX = 76.25 a dX → a = 6.5574 m/seg2
}0 }0
1 1
X = X 0 + X& 0 t + a t 2 = * 6.5574 * 0.12 = 0.032785 m
2 2
X = 32.785 mm
4-59.- El elevador de la figura está diseñado para
elevar un hombre en dirección vertical. Un
“mecanismo interno” en B hace que el ángulo entre
AB y BC sea el doble que el ángulo θ entre BC y el
suelo. Si la masa total del operario y la cabina es de
200 kg y todas las otras masas se desprecian,
determinar el momento M aplicado a BC en C y el
momento MB en la unión B, requerido para dar a la
cabina una aceleración vertical ascendente de 1.2
m/seg2 cuando parte del reposo en la posición θ =
30°.
ℑ
P4-59
Solución
1).- D.S.F. (ver figura P4-59a):

___________________________________________________________________
s
sen θ =
6
s = 6 sen θ
Y = 12 sen θ
d Y = 12 cos θ dθ
2).- Relaciones cinéticas: P4-59a
} 0
∑ M C = ∑ I G iθ&& + ∑ mi aG i d i = m *1.2 j * 0 = 0
Luego:
∑M C =M =0
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía, para desplazamientos infinitesimales reales
(las fuerzas y momentos internos producen trabajo):
dWFNC = dE K + dU
dWFNC = M B (2 dθ ) = 2 M B dθ (Unid. de energía)
dE K = ∑ mi a G i ⋅ drG i + ∑ I G iα i dθ i
dE K = m a (12 cos θ dθ ) = 12 a m cos θ dθ (Unid. de energía)
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX j
d U = mg (12 cos θ dθ ) = 12mg cos θ dθ (Unid. de energía)
Luego:

___________________________________________________________________
2 M B dθ = 12 a m cos θ dθ + 12 mg cos θ dθ
M B = 6 m cos θ (a + g ) (unid. de momento) (1)
En (1), para a = 1.2 m/seg2 y θ = 30° :
M B = 6 * 200 * cos 30°(1.2 + 9,81) = 11 441.93 N-m Z
M B = 11.44 KN-m
4-60.- El bloquecito de masa m se desliza por la

ranura diametral lisa del disco, el cual gira libremente
en su cojinete. Si el bloquecito se desplaza un poco
desde la posición central cuando la velocidad del
disco es ω0, hallar su velocidad radial Vρ en función
de la distancia radial r. El momento de inercia del
disco respecto a su eje de rotación es I0.
Solución P4-60
Como no hay fuerzas que producen trabajo, la energía cinética se conserva; además el momento con
respecto al eje vertical es nulo, por lo que se conserva la cantidad de movimiento angular.
1).- Por conservación de la cantidad de movimiento angular:
(∑ H ) = (∑ H )
OZ i OZ f
I O ω O = I O ω + m r Vθ = I O ω + m r 2ω
IO
ω= ω O (unid. de velocidad angular)
IO + m r 2
2).- Por conservación de la energía cinética:
EK 1 = EK 2
1
EK 1 = I O ω O2 (Unid. de energía)
2

___________________________________________________________________
EK 2 =
1
2
1
2
[ 2 1
2
] 1
( )
I O ω 2 + m Vρ2 + (r ω ) = ω 2 I O + m r 2 + m V ρ2 (Unid. de energía)
2
Luego:
2
1 
1
2
1
( 1
)
I O ω O2 = ω 2 I O + m r 2 + m V ρ2 = 
2 2
IO
2  IO + m r 2
1
ω O  * I O + m r 2 + m Vρ2
2
( )

1 1
I I O2  2
 I 2 + I O m r 2 − I O2  2
Vρ = ωO  O − 2 
= ωO  O 
 m m (I O + m r )  m (I O + m r ) 
2
IO
Vρ = ωO r (Unid. de velocidad)
IO + m r 2
4-61.- La figura muestra la plataforma móvil A de

lanzamiento del Saturno V junto a la torre
umbilical B, el cohete sin combustible C y el
transportador de oruga D que lleva al sistema al
lugar de lanzamiento. Se dan las dimensiones
aproximadas de las estructuras y las posiciones de
los centros de masas Gi. Las masas aproximadas
son: mA = 3 Gg, mB = 3.3 Gg, mC = 0.23 Gg y mD =
3 Gg. La distancia mínima necesaria para pararse
desde la celeridad máxima de 1.5 km/hr es 0.1 m.
Calcular la componente vertical de la reacción bajo
el tren oruga delantero F durante el período de
desaceleración máxima.
P4-61
Solución
Todo el sistema tiene movimiento de traslación.
1).- D.S.F. (ver figura P4-61a)

___________________________________________________________________
B
G2 2).- Relaciones cinemáticas:
C
m Bg
V02
G3
V f2 = V02 − 2 a e → a =
2e
24m a=
(1500 3600) 2
= 0.868 m / seg 2
2 * 0 .1
72m
mC g
55.5m 3).- Relaciones cinéticas:
mA g ∑M E = ∑ mi a G i d 1
G 1 mD g A
9.6m D G4
E F 4.8m L.R.
NE a).- Cálculo del momento respecto a E:
NF
6m
13.5m 13.5m
P4-61a
a).- Cálculo del momento respecto a E:
∑M E = g * 10 6 (6 * 3 + 24 * 3.3 + 13.4 * 3) − 27 N F
∑M E = 1350.834 x10 6 − 27 N F (1)
b).- Cálculo del momento inercial respecto a E:
∑m a i Gi d i = −a (3 * 9.6 + 3.3 * 7.2 + 0.23 * 55.5 + 3 * 4.8)x10 6
∑m a i Gi d i = −254.814 x10 6 a (2)
(1) = (2):
1350.834 x10 6 − 27 N F = −254.814 x10 6
N F = 59.469 x10 6 N
N F ≅ 59.5 MN

___________________________________________________________________
4-62.- El pequeño engranaje se hace rotar en un plano

horizontal alrededor del engranaje grande mediante el par
de momento M aplicado al brazo OA. El engranaje
pequeño tiene una masa de 3 kg y puede tratarse como si
fuera un disco. El brazo OA de 2 kg tiene un radio de giro
de 150 mm respecto al cojinete fijo en O. Hallar el
momento M del par constante necesario para dotar al
brazo OA de una velocidad angular de 20 rad/seg en 3 seg
a partir del reposo. Se desprecia el rozamiento.
Solución
Por el principio de impulso angular y momentum angular,

respecto al eje perpendicular al plano y que pase por O. P4-62
M 0 dt = (∑ H 0 ) f − (∑ H 0 )i
3
∫0
(1)
Si:
V A = ω D r = 0.075 ω D  0.225
 ωD = ω OA → ω D = 3 ω OA
V A = ω OA r = 0.225 ω OA  0.075
2).- En (1):
Si: H O = H G + rG x m VG
D
En (1):
1 
∫
3
(
M dt = H OD + H OOA ) f
=  m D r 2 * 3 ω OA + 0.225 * m D * 0.225 ω OA  + m B K O2 ω OA
0
2 
3 
3 M =  * 0.075 2 + 0.225 2  * 3 * 20 + 2 * 0.15 2 * 20
2 
3 M = 3.544 + 0.9
M = 1.481 N-m

___________________________________________________________________
4-63.- El semicilindro macizo homogéneo se suelta en reposo

desde la posición representada. Si el rozamiento basta para
que no haya deslizamiento, hallar la velocidad angular
máxima ω que alcanza el sólido por la superficie horizontal.
Solución
Como la única fuerza que produce trabajo es el peso, la

energía mecánica se conserva.
1).- Diagrama del estado inicial y otro estado

cualquiera:
P4-63 ℑ
4r
3π
4r
3π
L.R.
O O
 4r   4r 
  cos θ   cos β
 3π  G  3π 
G
P4-63a
Ci Ci
4r
U 1 = −m g cos θ y Ek1 = 0
3π
4r 1
U β = −m g cos β y Ek β = I C i ω 2
3π 2
O
a).- Cálculo del I C i (ver figura p3-63b):
4r
3π 4r
2
1 4r 
2
IC i = I 0 − m   = m  r − 
2
 
 3 π  

2  3 π  
G
r
2 2
4r 4r
Si: d = r +   − 2 r   cos β y
2 2
d
3π  3π 
IC i = IG + m d 2
Ci P4-63b

___________________________________________________________________
1 4r 
2
 4r
2
4r 
IC i =  m r − m 
2
  + m r + 
2
 − 2 r   cos β 
 2  3 π    3π  3π  
 2 2 8 r2 
IC i = m  r −  cos β
3 3π 
U 1 = U β + Ek β
4r 4r 1
−m g cos θ = − m g cos β + I C i ω 2
3π 3π 2
4r
mg (cos β − cosθ ) = 1 I C iω 2 (1)
3π 2
Si ω es máximo cuando cos β = 1, en (1) se tiene:
4r  2
 2
mg (1 − cos θ ) = 1 m  3 r 2 − 8 r  ω max
3π 2 2 3π 
16 g (1 − cos θ ) = r (9 π − 16) ω max

2
g (1 − cos θ ) g (1 − cos θ )
ω max = 4 = 1.142 (Unidades de velocidad angular)
(9 π − 16) r r
4-64.- El carrete y el alambre enredado alrededor

de su eje tienen una masa de 20 kg y un radio de
giro centroidal de KG = 250 mm. Si el coeficiente
de fricción en el suelo es µB = 0.1. Usando el
método de la forma alternativa del principio de
trabajo y energía cinética, para desplazamientos
infinitesimales reales, determiné la aceleración del
carrete cuando se aplica un par de 300 N-m.
Solución
Los únicos que producen trabajo son: el momento P4-64

y la fuerza de fricción en B que son no
conservativos.

___________________________________________________________________
1).- D.C.L. y relación de los desplazamientos

y infinitesimales reales (ver figura P4-64a):
X G = r θ → dX G = r dθ
x Ci T
X 0.6
M = → X = 3 XG
X G 0.2
G XG
dX = 3 dX G = 3 r dθ
mg
aG = 0.2 α i
f X
N
P4-64a
2).- Relaciones cinéticas.- Para calcular la fuerza de fricción en B (hay deslizamiento):
∑F Y = 0 → N = mg = 20 g → f = µ B N = 0 .1 * 0 .2 g = 2 g
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía cinética, para desplazamientos
infinitesimales reales:
dW NC = dEk + dU
Donde:
dW NC = 30 dθ − 2 g * 3 * 0.2 dθ = 18.228 dθ
dEk = ∑ mi aG i ⋅ d rG i + ∑ I G iα dθ = m α r 2 dθ + m K G2 α dθ
( )
dEk = 20 α 0.2 2 + 0.25 2 dθ = 2.05 α dθ
dU = 0
Luego:
18.228 dθ = 2.05 α dθ
α = 8.892 rad/seg2

___________________________________________________________________
4-65.- El disco mostrado en la figura tiene una

masa m y un radio r. Demuestre que en el instante
en que se corta la cuerda de la derecha la tensión en
la otra cuerda cambia a (2/5)mg, la aceleración del
centro de masa es entonces de (3/5)g y de A es
3 .
g
5 y
T
x
M
A
r
P4-65
30° C
Solución
1).- D.C.L. (en el instante del corte), ver figura P3-65a:

P4-65a
f
2).- Relaciones cinemáticas, en el instante del corte, donde ω =0:
a A == a A i
aC = a A − α k x rAC = − a A i − α k x r (cos 30º i − sen30º j )
aC = −(a A + α r sen30º ) i − α r cos 30º j
3).- relaciones cinéticas:
αr
∑F X = m aC X → 0 = − m (a A + α r sen30º ) → a A = − (1)
2
∑F Y = m aC Y → T − mg = − m α r cos 30º (2)
1 mr
∑M C = I Cα → − T r cos 30º =
2
m r 2α → T =
3
α (3)
(3) en (2):
mr 3 g 2 3
α − mg = −m α r → α=   (4)
3 2 r  5 

___________________________________________________________________
Luego:
g2 3 3 3
aC = −  r j = − g j (Unidades de aceleración)
 
r 5  2 5
3
aC = g ↓ (Unidades de aceleración) lqqd
5
En (3):
m r g2 3 2
T= *   = mg (Unidades de fuerza) lqqd
3 r  5  5
En (1):
g2 3 r 3
aA = −   =− g
r  5  2 5
3
aA = g → (Unidades de aceleración) lqqd
5
.
4-66.- Se muestra un anillo soportado por un cable AB y
una superficie suave (lisa). El anillo tiene una masa de 10 kg
y un radio medio de 2 m. Un cuerpo D que tiene una masa
de 3 kg está fijo al anillo tal como se muestra. Si se corta el
cable ¿Cuál será la aceleración del cuerpo D?
Y D
mDg
r P4-66
15°
X aD
G 30°
Solución
r
El sistema se moverá en traslación
aD
O 30°
mg
1).- D.S.F. (ver figura P4-66a):
N
P4-66a

___________________________________________________________________
} o
∑ M O = ∑ I 0 α + ∑ mi a i d i
mg r cos 30º + mg r (cos 30º + cos 45º ) = m a D r + m D a D r (1 + cos15º )
10 * 9.81 cos 30º +3 * 9.81 * 1.573 = a D (10 + 3 * 1.966 )
a D = 8.256 m/seg2 ( 60º )
a D = 8.256 (cos 60º i − sen60º j )
a D = 4.128 i − 7.15 j (m/seg2)
4-67.- Dos barras homogéneas están conectadas por un

perno en B. La barra superior está unida mediante un
perno al collarín deslizante en A. El collarín tiene una
aceleración constante de 8.05 pie/seg2 a la derecha.
Determine los ángulos θ1 y θ2, suponiendo que no haya
oscilación (es decir los ángulos son constantes).
Solución
Todo los cuerpos están en movimiento de traslación.

P4-67
1).- D.S.F.(barra BA y collarín A) y D.C.L.(CB):
R RBY
f Y RBX
A B
mag X θ2
θ1
m1g
C
m1g
RBX
B
RBY P4-67a
(a) (b)

___________________________________________________________________
En (b):
9
∑F X = m2 a → RB X = m2 a =
32.2
* 8.05 = 2.25 lb
∑F Y ==0 → RB Y = m2 g = 9 lb
9 9
∑M B = m2 a d 2 → m2 g *
12
senθ 2 = m2 a * cos θ 2
12
a 8.05
tgθ 2 = = = 0.25 → θ 2 = 14.036º
g 32.2
En (a):
∑M A = m1 aG 1 d1
12 24 24 12
m1 g * senθ1 + RB Y * senθ 2 − RB X * cos θ 2 = m1 a * cos θ1
12 12 12 12
12
12 * senθ1 + 9 * 2 senθ 2 − 2.25 * 2 cos θ 2 = * 8.05 * cos θ1
32.2
30 senθ1 = 7.5 cos θ1
tgθ1 = 0.25 → θ1 = 14.036º
4-68.- Un cilindro escalonado tiene unos

radios de 600 mm el pequeño y 1.3 m el
grande. Un bloque rectangular A que pesa 225
N está soldado al cilindro en el punto B. La
constante del muelle K es de 0.18 N/mm. Si el
sistemas se suelta a partir de una configuración
en reposo. ¿Cuál será la velocidad angular del
cilindro después de haber girado 90º? El radio
de giro del cilindro escalonado es de 1 m y su
masa es de 36 kg. En la posición que se
muestra el muelle no está deformado.
P4-68

___________________________________________________________________
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que la energía mecánica se conserva.
1).- Grafico de la posición inicial y final:

0.5m
G1 A
1.45m
1.45m
0.5m
O O
L.R. 0.5m 1.534m
G1
P4-68a
Para el resorte:
δS1 = 0
π
δS 2 = r (hay enrollamiento)
2
Ek1 = 0
U g 1 = m A g h A = 225 *1.95 = 438.75 J
Ue1 = 0
1 1 1
Ek 2 = I 0ω 2 + m AVG2 2 + I G Aω 2
2 2 2
Ek 2 =
1
2
1 225
* 36 *12 ω 2 + *
2 9.81
2 1 1 225
* (1.534 ω ) + * *
2 12 9.81
(0.3 2 + 12 ) ω 2 = 46.027 ω 2 J
Ug 2 = 0

___________________________________________________________________
2
1 π 
Ue 2 = * 180 *  * 0.6  = 79.94 j
2 2 
Luego:
EM 1 = EM 2
438.75 = 46.027 ω 2 + 79.94 A
ω = 2.792 rad/seg
4-69.- Una placa A que pesa 2KN se mueve sobre

dos rodillos de 50 kg de masa cada uno y que
tienen un radio de giro de 200 mm. Si el sistema
parte del reposo ¿Qué fuerza constante mínima T
se necesita para evitar que la placa supere la
velocidad de 3 m/seg, 4 seg después de comenzar a
bajar? No hay deslizamiento. P5-69
Solución
Como toda las fuerzas que actúan en el sistema son constantes, la aceleración que actúa en los centros de
masa serán constantes, luego utilizando el método alternativo de trabajo y energía cinética para
desplazamientos infinitesimales reales.
1).- Relación de los desplazamientos infinitesimales (en uno de los rodillos) y relaciones cinemáticas:
A A XA 2r X dX A
= → X G = A → dX G =
XG r 2 2
dX G dX A
X G = r θ → dθ = =
r 2r
XG G
aA a
aG = =α r → α = A
2 2r
V A = a A t = 4 a A ≤ 3 m/seg
a A = 0.75 m/seg2 (Tomando la velocidad limite)

P4-69a

___________________________________________________________________
2).- Por el método alternativo, para desplazamientos infinitesimales reales en el sistema:
dW NC = ∑ mi aG i ⋅ drG i + ∑ I G i α i dθ i + ∑ mi g hi
Donde:
dW NC = −T dX A
a A dX A 2000 dX A
∑m a i Gi ⋅ dr G i = m A a A dX A + 2 m D *
2
*
2
=
9.81
* 0.75 dX A + 50 * 0.75
2
∑m a i Gi ⋅ dr G i = 171.66 dX A
a A dX A
∑I Gi α i dθ i = 2 * 50 * 0.2 2 * *
2r 2r
= 12 dX A
dX A
∑ m g dh
i i = −2000 * dX A sen30º −2 * 50 * 9.81 *
2
sen30º = −1245.25 dX A
Luego:
− T dX A = 171.66 dX A + 12 dX A − 1245.25 dX A
T = 1061.59 N
4-70.- Un cable pasa alrededor de dos poleas. Se aplica una fuerza
T en el extremo G del cable. Cada polea tiene una masa de 2.5 kg y
un radio de giro de 100 mm. El diámetro de las poleas es de 300
mm. Un cuerpo C de 50 Kg de masa está soportado mediante la
polea B. Suspendido de C hay otro cuerpo D de 12.5 kg de masa.
El cuerpo D se deja bajar desde el cuerpo C con una aceleración de
1.5 m/seg2 respecto a C ¿Qué fuerza T se necesitará aplicar
entonces para tirar del cable hacia abajo en el punto G con una
aceleración de 1.5 m/seg2?
Solución
1).- D.C.L. (s), ver figuras P5-7a:
P4-70

___________________________________________________________________
(a) (b) (c) (d)
a).- Para el cuerpo B:
aG 2 r
aG = → aG = 2 a E = 2 r α
aE r
X
aE aG = 1.5 m/seg2
r E r Ci 1.5
Y
aE = = 0.75 m/seg2
2
B
1.5
α= = 5 rad/seg2
P4-70a
0.3
b).- Para la configuración:
a E = aC = 0.75 m/seg2
c).- Para el cuerpo D:
a D = aC + aC = 0.75 j − 1.5 j = −0.75 j (m/seg2)

D
a).-Para (d):
− m D g + T3 = − m D a D → T3 = 12.5 (9.81 − 0.75) = 113.25 N

___________________________________________________________________
b).- Para (c):
T2 − mC g − T3 = mC aC → T2 = 50 (9.81 + 0.75) + 113.25 = 641.25 N
c).- Para (b), tomando momentos en C i:
∑M Ci = ∑ mi a G i d i + ∑ I G i α i
T ' (2 r ) − (m B g + T2 ) r = m B a E r + I E α
2 − 5 * 0.12
2T ' = 2.5 * 9.81 + 641.25 + 2.5 * 0.75 + * 5 → T ' = 334.242 N
0.15
a 2rα
∑ M 0 = I 0α A → (T '−T ) r = −m A K 02 rG = −m A K 02 r
0.12 * 2
T = 334.242 + 2.5 * *5
0.15
T = 335.91 N
4-71.- El ensamblaje consta de una barra delgada
AC de 5 lb unida por el perno a un disco de 12 lb
y un resorte BD: Si la varilla es llevada a la
posición horizontal θ= 0º y el disco es hecho a
girar en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a 3 rad/seg (constante) cuando la barra es
soltada del reposo, determine la velocidad
angular de la barra en el instante θ = 90º. El
resorte tiene una longitud no estirada de 1 pie. P4-71
Solución
Como en el sistema las únicas fuerzas que

producen trabajo son conservativas, la
energía cinética se conserva.
1).- Grafico del sistema en su posición

inicial y final (ver figura P4-71a):
δ1 = 3 pies (deformación del resorte)

P4-71a
δ 2 = (2 2 − 1) = 1.828 pies

___________________________________________________________________
EM 1 = EM 2
0.0932
0
644 7448
67 8 1 1 12 1
Ek1 = Ek1 ℜ + Ek1 AC = I C ω ℜ2 = * * * 12 * 3 2 = 0.839 lb-pie
2 2 32.2 2
Donde:
Ug1 = 0
1 10
Ue1 = K δ 2 = * 3 2 = 45 lb-pie
2 2
1 1  1 1 2 
Ek 2 = Ek 2 ℜ + Ek 2 AC =  mℜVC2 2 + I C ω ℜ2 2  +  m ACV B2 + I B ω AC 
2 2  2 2 
1 2 1
Ek 2 =  mℜ (4 ω AC ) + 0.0932 (3 + ω AC )  + I C i AC ω AC
2 2
2  2
42 2
+ 0.0932 (9 + ω AC + 6 ω AC ) + *
1 12 1 5
Ek 2 = * *16 ω AC
2 2
* ω AC
2 32.2 2 32.2 3
Ek 2 = 3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC + 0.839
U g 2 = −mℜ g hC − m AC g hB = −(12 * 4 + 5 + 2) = −58 lb-pie
1 10
Ue 2 = K δ 2 = *1.828 2 = 16.71 lb-pie
2 2
Luego:
0.839 + 45 = 3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC + 0.839 − 58 + 16.71
3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC − 86.29 = 0
− 0.559 ± 0.559 2 + 4 * 86.29 * 3.488

ω AC = = −0.08 ± 4.974
2 * 3.488

___________________________________________________________________
ω AC 1 = 4.894 rad/seg (bueno) y ω AC 2 = −5.055 rad/seg (malo, por que el ángulo aumenta)
ω AC = 4.894 rad/seg
4-72.- El cilindro ℜ en la figura con cuatro agujeros gira a

200 rpm inicialmente. Se coloca en la posición mostrada plg
un cilindro ℘ uniforme de 100 lb y la fricción produce un
momento de frenado que detendrá a ℜ. El coeficiente de ℘
fricción µ es 1/3 y antes de que se hicieran los agujeros, el
cuerpo uniforme ℜ pesaba 200 lb. Para cualquier sentido
de rotación de ℜ resulta un frenaje rápido; calcule el
tiempo de frenado.
Solución
Y ℜ
1).- D.C.L. (ver figura P4-72a)
X
P4-72a
Ay W N
f
A
Ax
0.25 pies
CY
f
N
CX
wℜ
0.5 pies
0.6 pies
(a) P4-72a (b)
1
Si: f = µN= N
3
a).- Para (a):

___________________________________________________________________
2 1 1 4
∑M A =0 →
3
* N − w * + * f = 0 → N = * 50 = 66.67 lb
2 4 5
Luego: f = 22.22 lb
b).- Para (b):
∑M C = I Cθ&& (1)
i).- cálculo del IC del cilindro ℜ:
mw R 2  m r2 
IC = − 4  h + mh d 2 
2  2 
Donde:
}6.21
200
mw = = ρ π R2 → ρ = 3.51 slug/pie2
32.2
2
2
mh = ρ π r 2 = 3.51 * π *   = 0.306 slug/pie2
 12 
Luego:
IC =
6.21 * 9
12
2
( )
−4
 0.306 * 2 2
 12
( )
5 
2
+ 0.306 *   = 1.517 slug-pie2

2  2  12  
 
En (1):
9
− 22.22 * = 1.517 θ&& → θ&& = −10.99 rad/seg2 (constante)
12
dθ& && θ& t t

Si;
dt
=θ → ∫θ
&
0
dθ& = ∫ θ&& dt = ∫ − 10.99 dt
0 0
π
θ& = θ&0 − 10.99 t → θ& = 200 * − 10.99 t = 20.94 − 10.99 t (2)
30
3).- Cálculo del tiempo del frenaje:

___________________________________________________________________
Se detiene el cilindro, si θ& = 0 , luego en (2):
20.94
0 = 20.94 − 10.99 t → t= = 1.9 seg
10.99
4-73.- Un cilindro hueco está a punto de bajar
por un plano inclinado tirando del bloque B, B
partiendo del reposo. Hallar la velocidad angular
del cilindro que rueda, después de haber
recorrido 0.5 m. Utilizar los siguientes datos: RA 0.5
(exterior) = 2.5 m, RA (interior) = 1 m, MA = 100 kg y
MB = 30 kg. El cordón es delgado y está
enrollado alrededor del cilindro A. La energía
cinética del cilindro compuesto debido a la
rotación alrededor de su propio eje viene dado
por 0.8 veces la del cilindro sólido exterior de
radio r = 2.5 m.
Solución P4-73
Por el método alternativo del principio de trabajo y energía cinética en el sistema.
1).- Grafico de la posición inicial y final del sistema (ver figura P4.73a):
P4-73a
2).- Cálculo de la energía cinética del cilindro y del cuerpo B en la posición final.-
a).- Cálculo de la energía cinética del cilindro hueco (ver sistema de partículas):
1 1  1 1 
mℜVG2 2 + 0.8 *  ∑ mi ρ& 2i  = mℜ (ω R ) + 0.8 *  mℜ R 2ω 2 
2
Ek ℜ =
2 2  2 4 

___________________________________________________________________
Ek ℜ = mℜ R 2ω 2 (0.5 + 0.2) = 100 * 2.5 2 * 0.7 ω 2 = 437.5 ω 2 J
b).- Cálculo de la energía cinética del cuerpo B en la posición final:
1 1
m BVB2 = m B (2 R ω ) = 2 * 30 * 2.5 2 ω 2 = 375 ω 2 J
2
Ek B =
2 2
c).- Cálculo de la energía cinética del sistema:
Ek = Ek ℜ + Ek B = 812.5 ω 2
3).- Cálculo de la energía potencial en los dos estados:
U 1 = mℜ g hG 1 + m B g hB 1 = 100 * 9.81 * 2.66 + 30 * 9.81 * (0.342 + h )
U 1 = 2710.1 + 294.3 h
U 2 = m B g hB 2 = 30 * 9.81 h = 294.3 h
4).- Cálculo de la fuerza de fricción de B:
a).- D.C.L. de B (ver figura P4-73b): Y

mag
20º

X
∑F Y = 0 → m B g cos 20º = N → N = 276.55 N f
T N
Luego; f = µ d N = 0.5 * 276.55 = 138.275 N
5).- Por el método alternativo:

P4-73b
W NC = EM 2 − EM 1
( )
− 138.275 *1 = 812.5 ω 2 + 294.3 h − (2710.1 + 294.3 h )
2571.825 = 812.5 ω 2
ω = 1.78 rad/seg

___________________________________________________________________
4-74.- La barra AB se suelta en la

configuración que se muestra ¿Cuáles serán
las fuerzas de soporte en ese instante, si
despreciamos el rozamiento? La barra pesa
900 N y tiene 6 m de longitud.
Solución
1).- Relaciones cinemáticas.- Determinación
del centro instantáneo de aceleración nulo y
cálculos elementales (ver figura P4-74a):
P4-74a
Por la ley de senos:
6 Ca A Ca B
= =
sen75º sen45º sen60º
C a A = 4.392 m
C a B = 5.379 m
Por el teorema de la mediana:

P4-74a
AB 2
Ca A2 + Ca B 2 = 2 Ca G 2 +
2
36
Y 4.392 2 + 5.379 2 = 2 C a G 2 +
2
C a G = 3.887 m
X
Por ley de senos:
5.379 3.887
=
senβ sen45º
senβ = 0.979 → β = 101.76º
φ = 101.76º −15º = 86.76º
2).- D.C.L. de la barra (ver figura P4-

P4-74b 74b):

___________________________________________________________________
d = 3.887 cos 86.76º = 0.22 m

1 
∑M Ca = I C aα → 900 d =  m l 2 + m C a G 2  α
 12 
900  1 2
900 * 0.22 =  * 36 + 3.887  α → α = 0.119 rad/seg2
9.81  12 
Luego:
aG = α k x rC a G = 0.119 k x 3.887 (− cos 86.76º i − sen86.76º j )
aG = 0.462 i − 0.026 j (m/seg2)
900
∑F Y = m aG X → N A * sen45º + N B sen60º − mg = −
9.81
* 0.026 (1)
900
∑F X = m aG Y → N B * cos 45º − N B cos 60º =
9.81
* 0.462 (2)
(1) + (2):
900
− N B (sen60º + cos 60º ) + 900 = (0.026 + 0.462)
9.81
N B = 626.07 N
En (2):
2 900
NA * − 626.07 * cos 60º = * 0.462
2 9.81
N A = 317.27 N

___________________________________________________________________
4-75.- Un tubo AB de 1.6 kg puede deslizar

libremente sobre la barra DE, que puede girar
libremente en un plano horizontal y el tubo se
mantiene en su posición mediante una cuerda. La
rapidez angular crece hasta que se rompe la cuerda
(su resistencia a la tensión es de 50 N) y en ese
instante el momento externo deja de actuar.
Determine la velocidad angular de la barra DE y la G
velocidad del centro de masa de AB cuando este
golpee a E. Si el momento de inercia de masa de la
barra y la mensula respecto al eje de rotación
vertical es de 0.30 kg-m2 y el momento central de
inercia del tubo respecto al eje vertical de rotación
es de 0.0025 kg-m2.
Solución
1).- D.C.L. del tubo AB (ver figura P4-75a):
P4-75
P4-75a
2).- Relaciones cinéticas.-
a).- La cuerda proporciona la fuerza normal, que cusa la aceleración normal (hacia el interior) hasta que se
rompe. Para ese instante se calcula la velocidad angular de DE:
0.125
∑F n = m aG n → T = m l 1ω12 → 50 = 1.6 *
2
* ω12
ω1 = 22.36 rad/seg
b).- Cuando la cuerda se rompe en el t1, el tubo AB se desplaza hacia fuera además de girar con DE. Entre
el tiempo t1 y t2 (cuando choca), tenemos lo siguiente para el sistema:
i).- Conservación de la cantidad de movimiento angular H0 respecto al eje vertical, por que no hay fuerzas
que produzcan momentos con respecto a ese eje.

___________________________________________________________________
ii).- Conservación de la energía cinética.
Por conservación de la cantidad de movimiento angular:
H0i = H0 f
I 0AB ω1 + I 0DE ω1 = I 0DE ω 2 + H 0AB2
Donde:
  
( ) r
H 0AB2 = H GAB2 + r0G x m VG 2 = I GAB ω 2 +  rOE − AB  i x m VG 
 2  Z
Luego:
 r  
I 0AB ω1 + I 0DE ω1 = I 0DE ω 2 + I GAB ω 2 +  rOE − AB  i x m VG 
 2  Z
 r 
[(I AB
G ) ]
+ m * 0.0625 2 + I ODE ω1 = I 0DE ω 2 + I GAB +  rOE − AB  m ω 2
 2 
( )
22.36 0.0025 + 6.25 x10 −3 + 0.3 = ω 2 (0.3 + 0.0025 + 0.375 *1.6)
ω 2 = 7.65 rad/seg
3).- Cálculo de la velocidad de choque de AB:
a). La componente transversal de punto B es:
Vθ 2 = ω 2 r = 7.65 * 0.375 = 2.87 m/seg
b).- Por conservación de la energía cinética:
Ek1 =
1 DE 2 1
2 2
( )
1
I 0 ω1 + m Vθ21 + I GAB ω12
2
0.3 1 1
* 22.36 2 + *1.6 (0.625 * 22.36) + * 0.0025 * 22.36 2
2
Ek1 =
2 2 2
Ek1 = 77.183 J

___________________________________________________________________
Ek 2 = 0.15 * 7.65 2 +
1
2
( ) 1
*1.6 Vρ2 2 + (0.375 * 7.65) + * 0.0025 * 7.65 2
2
Ek 2 = 0.8 V ρ2 2 + 11.15 J
Luego:
77.183 = 0.8 V ρ2 2 + 11.15 → V ρ2 2 = 82.54
V ρ 2 = 9.09 m/seg
∴ V B 2 = V ρ2 2 + Vθ22 = 2.87 2 + 9.09 2 = 9.53 m/seg

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SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO PLANO

PROBLEMAS SOBRE CINETICA DE CUERPOS RIGIDOS EN MOVIMIENTO

a max = 10.73 pie/seg2

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

4-2.- La barra ABCD con forma de T es guiada por dos

2).- Relaciones cinemáticas (cuerpo rígido en

Igualando componentes y operando:

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

X&& = −0.866 a t − 51.2 = −204.8 pie/seg2

3).- Relaciones cinéticas:

Reemplazando (1) y los valores correspondientes:

1).- Para el caso en que el

a).- D.C.L. (ver figura P4-3a):

Para el movimiento inminente: θ

b).- Relaciones cinéticas:

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

P cosθ − µ s N = 0 → P cosθ = µ s N (1)

Psenθ + N − w = 0 → Psenθ = w − N (2)

2).- Para el caso en donde θ = 60°, P = 107.2

a).- D.C.L. (ver figura P4-3b):

b).- Relaciones cinéticas:

− 0.4(N A + N B ) = mX&& − 53.6 (1) P4-3b

∑F Y =0 → N A + N B − w + Psenθ = 0 → − (w − P sen θ ) = −(N A + N B )

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

N B − N A = 107.2 − 3.954 X&& (3)

4-4.- Una placa semicircular uniforme de 8 kg de masa se

1).- D.C.L. (ver figuras P4-4a):

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

a).- En (a) y (b):

Si los brazos de palanca con respecto al

bGB ≅ 0.172 m y bGD = 0.0873 m

0.172 Bn − 0.0873Dn = 0 → Dn = 1.97 Bn

c).- En (a) y (b):

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

R A = 38.4 N 30° y R E = 75.65 N 30°

4-5.- La vigueta delgada de 200 kg está suspendida de un cable en

1).- D.C.L. (ver figura P4-5a):

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

2).- Relaciones cinéticas en el primer caso:

f = µ K N = 0.3mg (hay resbalamiento)

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

∑M B = 0 → 0.6 AY + 0.15 AX = 0 → AX = −4 AY (1)

Si: f = 0.3 N , (3) en (2)

0.3w − 0.3 AY = 4 AY → AY = 4.1 Newton

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

2).- Relaciones cinemáticas:

3).- Relaciones cinéticas:

Las únicas fuerzas que producen trabajo

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

2).- Relaciones cinemáticas:

Igualando componentes y operando:

k x (8.66 i + 5 j ) = −0.5 V A 2 i − 0.866 V A2 j

3).- Por conservación de la energía mecánica:

E K 2 = 0.03 V A22 + 1.167 V A22 = 1.197 V A22

Autor: Ing. VICTOR MANUEL MENACHO LOPEZ

16.67 = 10 + 1.197 V A22

∴ V A 2 = 2.36 pie/seg ()

4-9.- El carrete y el alambre enredado

1).- D.C.L. (ver figura P4-9a):

2).- Relaciones cinemáticas:

El movimiento se da con resbalamiento en

aG = −0.2ω 2 j + α k x (− 0.2 j ) − ω 2 (− 0.2 j )

2).- Relaciones cinéticas:

30 − 0.2 T − 0.4 19.62 = 20 0.25 2 α (3)