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Solución ℑ
1).- D.C.L. (ver figura P4-1a):
P4-1
2).- Relaciones cinéticas (cuerpo rígido en
movimiento de traslación):
a).- Si:
∑M D =ρ DC x ma i = (i + 3 j )x ma i
∑M D = −3ma k (1)
También:
∑M D k = − mg * 1 k + N 2 r k (2)
(1) = (2):
g N2r
a= − (3)
3 3m
P4-1a
Cuando el giro es inminente N2 = 0, luego la aceleración es máximo, en (3):
b).- Si:
∑F Y =0 → N 1 − mg = 0 N 1 = 400 lb
c).- Si:
___________________________________________________________________
∑F X = ma → f − N 2 = ma , (si, N2 = 0)
400
f = µ N 1 = ma → µ = *10.73
32.2 * 400
µ = 0.333
P4-2
Solución
NA NB
1).- D.C.L. (ver figura P4-2a):
VVD 4
cos 60° = → V = = 8 pie/seg
V 0 .5
P4-2a
V2
an = = 102.4 pie/seg
7.5
12
4 pie/seg
} 0
a = X&& i + Y&& j et
a = at (− sen60°i + cos 60° j ) + a n (− cos 60°i − sen60° j )
P4-2b
___________________________________________________________________
∑F X = mX&&
6
0.5( N A + N B ) = − * 204.8
32.2
N A + N B = −76.32 lb (1)
∑F Y = 0 → 0.866( N A + N B ) + P − w = 0
P = 6 + 76.32 * 0.866
P = 72.09 lb
4-3.- Media sección de tubo de peso w = 200 lb se
tira como se indica. Si los coeficientes de fricción
estático y cinético en A y B, son respectivamente:
µ s = 0.5 y µ k = 0.4, determínese: a) los valores de
θ y P para los cuales es inminente tanto el
deslizamiento como la volcadura, b) la aceleración
del tubo si se incrementa levemente P y c) el valor
de la componente normal de la reacción en A, para ℑ
b).
Solución P4-3
N A = f A = 0 y f B = µs N
∑F Y =0
∑M B =0
(
wr − Psenθ r (1 + senθ ) − P cosθ r cosθ = 0 → w − Psenθ − P sen 2θ + cos 2 θ = 0 )
De (1) y (2):
µs N
w−w+ N − = 0 → cosθ = µ s = 0.5
cosθ
Luego:
θ = 60°
En (2) reemplazando (1):
P cosθ µs w 100
Psenθ = w − → Pµ s senθ + P cos θ = µs w → P= =
µs (µ s senθ + cos θ ) 0.933
P = 107.2 lb
∑F X = mX&&
P cos θ − µ K N A − µ K N B = mX&&
N A + N B = 107.162 (2)
∑M B = rBG x mX&& i
2r
− 2 N A r + wr − Psenθ r (1 + senθ ) − P cos θ r cos θ = − mX&&
π
( )
− 2 N A + (w − Psenθ ) − P cos 2 θ + sen 2θ = −
2
π
mX&&
(2) en (1):
200 &&
− 0.4 *107.162 = X − 53.6 → X&& = 1.728 pie/seg2
32.2
(2) – (3):
N A + N B = 107.162
N A − N B = −(107.2 − 6.83)
N A = 3.4 lb ℑ
P4-4a
(a) (b) (c)
___________________________________________________________________
2).- Relaciones cinéticas (el cuerpo placa tiene movimiento de traslación y los eslabones son de masa
despreciable):
∑M A =0 → l Bt = 0 → Bt = 0
∑M E =0 → lDt = 0 → Dt = 0
b).- En (c):
V2
∑ Fn = m ρc
1.2 2
− Bn − Dn − 8 * 9.81 cos 30° = 8 *
0.25
Bn + Dn = −114.046 (1)
∑M G =0
En (1):
P4-04b
2.97 Bn = −114.046 → Bn = −38.4 N ⇒ Dn = −75.65 N
Luego:
R B = 38.4 N 30° y RD = 75.65 N 30° (ambas con una línea vertical a su derecha)
∑F n (a) = 0 → An = Bn , ∑F n (b) = 0 → E n = Dn
∑F t (a) = 0 → At = Bt = 0 , ∑F t (b ) = 0 → Et = Dt = 0
___________________________________________________________________
Luego:
ℑ
ℑ P4-5
Solución
2).- Relaciones cinéticas (el cuerpo parte del reposo, su centro instantánea de aceleración nula es B y solo
tendrá aceleración tangencial, que es horizontal):
∑F X = m aG → 30 = 200 a G
aG = 0.15 m/seg2
∑F Y = 0 → T = mg → T = 1962 N
1
∑M G = I Gα → 30 * 2 =
12
* 200 * 4 2 α
α = 0.225 rad/seg2
4-6.- El disco de 6 kg se encuentra en reposo cuando es puesto en contacto con una banda transportadora
que se mueve con una velocidad constante. El eslabón AB que une el centro del disco con el soporte B es de
peso despreciable. Si sabemos que el coeficiente de rozamiento cinético entre el disco y la banda es de 0.30,
obténgase para cada una de las distribuciones indicadas en las figuras P4-06, la aceleración angular del
disco mientras éste desliza.
___________________________________________________________________
ℑ ℑ
P4-6
Solución
1).- D.C.L. (s). De los discos y de las barras (ver figuras P4-6a):
(a)
P4-6a
(b)
Los dos discos tienen movimientos alrededor de un eje fijo, que pasa por A
∑M B = 0 → AY l = 0 → AY = 0
∑F Y =0 → N =w
Si:
1 2 1
∑M A = I Aα → f r=
2
mr α → 0.3mg = mrα
2
0.6 * 9.81
α= = 39.24 rad/seg2
0.15
3).- Relaciones cinéticas para el segundo caso:
∑F X =0 → f + AX = 0 → f = 4 AY (2)
∑F Y = 0 → N − w + AY = 0 → N = w − AY (3)
Luego:
f = 16.4 Newton
1 2
∑M A = I Aα → f r=
2
mr α
1
16.4 = * 6 * 0.15α ℑ
2
α = 36.44 rad/seg2
4-7.- Una barra delgada ℜ de 64.4 lb de peso está unida por cables ℑ
sin masas a un pivote fijo A, como se muestra en la figura. El
sistema oscila alrededor de A como si fuera un péndulo. En θ = 0°,
la velocidad angular es de 2 rad/seg en sentido antihorario, cuando
el cable AD se rompe. Encuentre la tensión en el cable AB en esté
instante.
Solución
P4-7
1).- D.C.L., para el instante que se rompe el
cable AD (ver figura P4-7a):
___________________________________________________________________
a G = a t et + a n e n
aG = at et + ω 2 rAG en = at et + 4 *12 en
aG = at et + 48 en (pie/seg2)
∑F n = m an
P4-7a
T AB sen 67.38° − mg = ma n
m ( g + 48)
T AB = = 173.77 lb
sen 67.38°
4-8.- La rueda A pesa 15 lb, tiene un radio central de giro
de 6 plg y rueda sobre la superficie horizontal. Cada una de
las barras uniformes AB y BC tienen 20 plg de longitud y
pesan 8 lb cada uno. Si el punto A se mueve ligeramente
hacia a la izquierda y se suelta, obténgase la velocidad de
dicho punto cuando la barra BC pasa por la posición
horizontal.
Solución
8 (10 + 10 sen30°) 10
U1 = + 8* 10''
12 12
30°
U1 = 16.67 lb-pie
E K1 = 0
P4-8a
___________________________________________________________________
10 10
U2 = 8* + 8 * sen30° = 10 lb-pie
12 12
2
1 1 V 1 1 1
EK 2 = m DV A22 + I A A 2 + mbVD22 + I Gω A2 2 D 2 + I C ω B2 2C (1)
2 2 r 2 2 2
V B 2 = V A2 + ω A2 B 2 k x rA 2 B 2
− V B 2 j = −V A2 i + ω A 2 B 2 k x (17.32 i + 10 j )
V A2
0 = −V A 2 − 10ω A2 B 2 → ω A2 B 2 = −
10
− V B 2 = 17.32 ω A 2 B 2 → V B 2 = 1.732 V A2
V B 2 1.732 V A2
ω B 2C = = = 0.0866 V A 2
rCB 2 20
En (1):
1 V A22 1 V A22 1
EK 2
= m DV A 2 + m D 6 *
2 2
+ mbV A2 + mb 20 *
2 2
+ mb 20 2 * 0.0866 2 V A22
2 64 12 100 3
Si: E M 1 = E M 2
___________________________________________________________________
VA = 0 y a A t = 0
Por lo que:
aG = a A + α k x rAG − ω 2 rAG
P4-9a
aG = 0.2α i (1)
Si:
∑F X = mX&& G = 4α
___________________________________________________________________
∑M G = I Gα
(2 ) en (3) :
α = 8.894 rad/seg2
P4-10 ℑ
Solución
∑M C k = I C α k + ρ CG xaC
P4-10a
Para que a A sea mínima la barra debe tener un movimiento de traslación, luego:
aC = a A = a A i y α =0
En (1):
a A = 4.092 m/seg2
0.25
∑F X = ma A →
0.65
T = 4 * 4.092
0.385T = 16.368
T = 42.51 Newton
4-11.- Una mujer está sentada en una posición rígida
sobre una mecedora conservando sus pies sobre los
travesaños del fondo en B. En el instante indicado ella
ha llegado a una posición extrema hacia atrás y tiene
una velocidad angular cero. Determine su aceleración
angular hacia atrás y la fuerza de fricción en A
necesario para impedir que la mecedora se deslice. La
mujer y la mecedora tienen un peso combinado de 180
lb y un radio de giro de KG = 2.2 pies.
Solución ℑ
P4-11
1).- D.C.L. (ver figura P4-11a):
}0
aG = a A + α k x rAG
∑ M A k = I α k + ρ AG x ma A
A
ZZ
P4-11a
___________________________________________________________________
α = 1.14 rad/seg2
(1) en (2) :
180
f = (− 3 *1.14) = −19.12 lb
32.2
f = 19.12 lb ()
P4-12a
2).- Las únicas fuerzas en el sistema que producen trabajo son conservativas, por que hay conservación de
la energía mecánica, además la barra tiene siempre movimiento de traslación:
EM 1 = EM 2
a).- Diagrama de las posiciones inicial y final (ver figura 12b): 60°
A1 G1 B1
C2 C1 D2 D1
A2 G2 B2
L.R
P4-12b
b).- Por conservación de la energía mecánica:
E K1 = 0
1 1 1
E K 2 = 2 * m DVC2 + 2 * ω D2 I C + mbV A22
2 2 2
6 * 0.2 2 2 1
E K 2 = (0.2ω ) 6 + ω + * 9 (0.05ω )2 → E K 2 = 0.37ω 2
2
2 2
Luego:
3).- Cálculo de la fuerza (normal) ejercida por la superficie del piso en el instante pedido:
a).- Relaciones cinemáticas, parar la barra AB (en movimiento de traslación), en cualquiera de los discos:
a A = −0.05α i + 8.05 j
___________________________________________________________________
∑ FY = mD YC + mD YD + mbY&&G
&& &&
2 N − 2 wD − wb = mbY&&G
2 N = 206.01 + 9 * 8.05
N = 139.23 Newton
4-13.- La barra uniforme AB tiene una masa de 20 kg y está
articulada en A. Si se quita el apoyo en B (θ = 90°), determine
la velocidad del bloque C de 5 kg, en el instante en que la
barra gira hacia abajo a θ = 150°. Desprecie la masa y el
tamaño de la polea en D. P4-13
Solución
L = 1 + 1 + 1 .5 = 3 .5 m
EM 1 = EM 2
E K1 = 0
___________________________________________________________________
2
1 1 1 1 2 VC
EK 2 = I Aω 2 + mCVC22 → EK 2 = * * 20 * 12 + 1 * 5 VC2
2 2 2 3
2 *1 2
Luego:
VC = 3.07 m/seg
Solución ℑ
P4-14
P4-14a W1− 2 = ∆E K
}0
mg
l
(sen60° − sen30°) + M (θ 2 − θ1 ) − 1 Kδ 2 = 1 I Aω 2
2 2 2
98.1 *
0.75
(0.8666 − 0.5) + 15 π − π − 1 * 40 * 0.2745 2 = 1 * 1 10 * 0.75 2 ω 2
2 3 6 2 2 3
ω = 4.59 rad/seg
P4-15
Solución
α
1).- D.C.L. (ver figura P4-15a):
}0
∑ M A k = I Aα k + ρ AG xma A
P4-15a
g senθ r
mg senθ r = m (K O2 + r 2 ) α → α = (1)
K O2 + r 2
g senθ r 2
f = m g senθ −
(2)
K O2 + r 2
∑F Y =0 → N = mg cosθ (3)
___________________________________________________________________
f =µ N (4)
Reemplazando (2) y (3) en (4):
K2
mg senθ 2 O 2 = mg cosθ µ
KO + r
tgθ =
(K 2
O+ r2)
µ =
0.18 2 + 0.375 2
* 0.2 = 1.068
K O2 0.18 2
Luego:
θ = 46.88° ≅ 46.9°
4-16.- La barra ℜ1 está articulada sin fricción en el
soporte A, así como en el punto B al cuerpo ℜ2
(ver figura). El extremo C resbala sobre una
superficie lisa horizontal. Si C parte del reposo en
θ = θ0. Determine las velocidades angulares de las
barras justo antes de que ambas alcancen la
posición horizontal. Si la masa de cada barra es m.
Solución
VC = VC i = VB + ω 2 k x L i = −ω1 k x L i + ω 2 k x L i = −(ω1 − ω 2 )L j
Igualando componentes:
0 = ω1 − ω 2 → ω1 = ω 2
L ω
VG 2 = VB + ω 2 k x rBG 2 = −ω1 L j + ω 2 k x i = − L ω1 − 2 j
2 2
ω L
VG 2 = − L ω1 − 1 j = − ω1 j
2 2
L
U 1 = 2mg senθ O = mg L senθ O y E K 1 = 0
2
1 1 1
U2 = 0 y EK 2 = I Aω 12 + mVG22 + I G 2ω 22
2 2 2
1 1 2 2 1 L2 2 1 1 1
EK 2 = * mL ω1 + m ω1 + * mL2ω12 = mL2ω12
2 3 2 4 2 12 3
Luego:
EM 1 = EM 2
1 3 g senθ O
Lmg senθ O = mL2ω 12 → ω1 =
3 L
3 g senθ O
ω ℜ1 = − k (rad/seg)
L
3 g senθ O
ωℜ2 = k (rad/seg)
L
___________________________________________________________________
Solución
3 P4-17
aG = aO + α x rOG = α r i − α k x ri 3/8r
8
B
3
aG = α r i − α r j (Unid. de aceleración)
8
aA = ω 2r j = 0
O G
3).- Relaciones cinéticas:
∑F
W
X = maGX → − f = mα r (1)
3
∑F Y = maGY → N = w − mα r
8
(2) f
A
}0
∑ M A = I Aα + mr a A N
P4-17a
3 w 2 15 g
∑ M A = − 8 r w = − g r 2 5 + 1α → α =
56 r
(3)
w 15 g 15
f =− * * r = − w ()
g 56r 56
___________________________________________________________________
3 1 15 g
N = w 1 − * * * r = 0.9 w
8 g 56 r
4).- Para rodamientos, se debe cumplir:
15
f ≤ µS N → w ≤ 0.9wµ S → µ S = 0.298 (valor limite)
56
5).- Cálculo de la aceleración de B:
Si:
15
aO = gi
56
15 15 30
a B = aO − α k x r j = gi+ gi = gi
56 56 56
Solución P4-19
ω =ω k →
P4-19a
ρ =ri , ρ& = Vh j
P
V = ω x ρ + ρ& = ω k x r i + Vh j = ω r + Vh j
P P
HO i Z = 0
H O f Z = H OZ Pl + H OZ h
___________________________________________________________________
( )
H OZ h = mh XY& − YX& = mh rV
H OZ Pl = I 0ω
Luego:
I Oω + mh r ω r + Vh = 0
P
300 2 150
*8 ω + *10 (10ω + 4) = 0
32.2 32.2
ω = −0.175 k rad/seg
By
B Bx
Y
X
G2
W
W
P4-20
P
C Solución
1).- D.C.L.(s) (ver figuras P4-20a):
(a) (b)
P4-20a
2).- Relaciones cinemáticas:
7.5
X&& G1 = α 1 (pie/seg2)
12
Y&&G1 = 0
15 7.5
aG 2 = α1 i + α2 i
12 12
15 7.5
X&& G 2 = α 1 + α2
12 12
Y&&G 2 = 0
En (a):
7.5
∑F X = mX&& G1 → AX − B X = m α1
12
(1)
∑F Y =0 → AY − BY − w = 0 (2)
15 15 2 15
∑M A = − 12
BX = m
3 * 12 2
α1 → BX = −
3 *12
mα 1 (3)
En (b):
15 7.5
∑F X = mX&& G 2 → B X + P = m α 1 +
12 12
α2
(4)
∑F Y =0 → BY = w (5)
15 15 15 2
∑M G2 =−
12 * 2
BX +
2 *12
P=m
12 * 12 2
α2
15
P − BX = mα 2 (6)
6 *12
___________________________________________________________________
4 * 15 α 1 α 4 α
3.5 = + α1 + 2 → 22.54 = α 1 + 2 (7)
12 * 32.2 3 2 3 2
4 15 α α2
3.5 = * − α1 + 2 → 67.62 = −α 1 + (8)
32.2 36 2 2
(8) - (7):
7
− 45.08 = α 1 ⇒ α 1 = 19.32 rad/seg2 ()
3
En (8):
α2
67.62 = 19.32 + ⇒ α 2 = 96.6 rad/seg2 ()
2
4-21.- Un semiesfera de masa m y radio r se suelta del
reposo en la posición indicada en la figura. Suponiendo que
la semiesfera rueda sin deslizar, determínese a) su velocidad
angular después de girar 90° y b) la reacción normal de la
superficie en el mismo instante
Solución
La única fuerza que produce trabajo es el peso, luego la
energía mecánica se conserva:
3/8r
O2
O1 G1 3/8r
W
G2
r
5/8r
L. R. D
f Ci
P4-21
N
___________________________________________________________________
U 1 = mg r
E K1 = 0
5
U 2 = mg r
8
1 5 2
2 2
1 3
EK 2 = I C iω 22 → EK 2 = I O − m r + m r ω 2
2 2 8 8
m 2
EK 2 = r (0.65)ω 22
2
Si: E M 1 = E M 2
5
mg r = 0.325mr 2ω 22 + mg r
8
1.154 g
ω2 = (Unidades de velocidad angular)
r
Si:
∑F Y = mY&&G 2 (1)
También
5 5
aG 2 = a D − α k x rDG 2 − ω 22 rDG 2 = ω 22 r j − α k x r j − ω 22 r j
8 8
5 5 5
aG 2 = α r i + ω 22 r − r j = α r i + 0.433 g j
8 8 8
En (1):
N − w = 0.433mg ⇒ N = mg (1 + 0.433)
___________________________________________________________________
Solución ℑ
1).- D.C.L. (para un instante cualquiera) (ver figura P4-22a): P4-22
Y
aG = a A − α k x rAG − ω 2 rAG
___________________________________________________________________
0
6444447 44444 8
( ) (
aG = − a A + 5α senθ − 5ω 2 cos θ i − 5α cos θ + 5ω 2 senθ j ) (4)
4).- Como la única fuerza que produce trabajo es el peso, la energía mecánica se conserva:
4
U 1 = mg h1 = mg 5 * = 4mg 4
5 3
E K1 = 0 G1
U 2 = mg h2 h1 G2 6 pie
h2
L.R.
O
6
U 2 = mg 5 * = 3mg P4-22b
10
2
1 1 1 8 1
EK 2 = mVG22 + I G ω 22 = m 5ω 2 * + m 100ω 22 = 60.835ω 22
2 2 2 10 24
Si: E M 1 = E M 2
∴ ω 2 = 1.63 rad/seg
Luego:
8 6
Y&&G = − 5α * + 5 *1.63 2 * = −(4α + 7.97 ) (5)
10 10
En (5) , (2) :
___________________________________________________________________
(6) en (1):
N = 41.49 ≅ 41.5 lb
___________________________________________________________________
Solución
1).- D.C.L.: P4-26
Y
P
O
T T
X O O 0.4 m 0.6 m
ω C A
B A
A
T T
P4-26a
(a) (b)
T1
= e 0.2 π = 1.874 → T1 = 1.874 T2 (1)
T2
(2) en (1):
T2 = 0.891 P (3)
Si:
π π
ω f = ω 0 − α t → 300 * = 1750 * − α * 60
30 30
π
α= (1750 − 300) = 2.53 rad/seg2
30 * 60
Luego en (5):
Solución
P4-27
1).- D.C.L. del motor (ver figura P4-27a):
a).- Si:
P=Mω O δ β
β δ
P 4000
M = = = 22.14 N-m (1)
ω π
1725 * 30
F
(1)= (2):
ℑ
3.69
β = tg −1 = 2.113°
100
Solución
θ X θ
/2
GX
→ θ
e →
ρxg
G e
θ M
mg MT MV
/2
→ P4-28a
e →
e (a) (b)
___________________________________________________________________
U2 = 0 P4-28b
1 1 1
EK 2 = I 0ω 2 = * ml 2ω 2
2 2 3
EM 1 = EM 2
l 1 1
mg cos θ = * ml 2ω 2
2 2 3
3g
ω= cosθ (Unidades de velocidad angular)
l
l 1
∑M 0 = I 0α → − mg
2
senθ = ml 2α
3
3g
α =− senθ (Unid. de aceleración angular)
2l
Luego:
3g l 3g l
aG = − senθ * et + cos θ * en
2l 2 l 2
3 3
aG = − gsenθ et + g cos θ en (Unid. de aceleración)
4 2
___________________________________________________________________
3
∑F n =ma n → On − mg cosθ = m g cosθ
2
5
On = mg cosθ (Unid. de Fuerza)
2
3
∑F t = mat → Ot − mgsenθ = m − gsenθ
4
1
Ot = mgsenθ (Unid. de fuerza)
4
5).- Relaciones cinéticas, para (b):
Si:
3g X 3g X
aGX = − senθ * et + cos θ * en
2l 2 l 2
a).- ∑F n = maGX n
m m 3g X
− X g cosθ + On − T = X cosθ
l l l 2
5 X 3X 2
T = mg cos θ − − 2
2 l 2l
5l 2 − 2lX − 3 X 2
T = mg cosθ (Unid. de fuerza)
2l 2
b).- ∑F t = maGX t
m 3g X
− Xgsenθ − V + Ot = m − senθ
l 2l 2
___________________________________________________________________
1 X 3X 2 l 2 − 4l X + 3 X 2
V = mg senθ − + = mgsenθ
4 l 4l 2 4l 2
V = mg senθ
(l − X )(l − 3 X ) (Unid. de fuerza)
4l 2
c).- ∑M 0 = I 0α
M−
m X
Xg senθ − mgsenθ
(l − X )(l − 3 X ) X = m XX 2 − 3g senθ
l 2 4l 2 3l 2l
X 2 (l − X )(l − 3 X ) X X 3
M = mgsenθ + − 2
2l 4l 2 2l
2lX 2 + Xl 2 − 4 lX 2 + 3 X 3 − 2 X 3
M = mgsenθ
4l 2
(
l 2 − 2l X + X 2 X
M = mgsenθ
)
4l 2
M = mgsenθ
(l − X )2 X (Unid. de Momentos)
4l 2
4-29.- La barra uniforme ABC de 3 kg está
inicialmente en reposo con su extremo A contra el
tope de la guía horizontal. Al aplicarse un par de
momento constante M = 8 N-m al extremo C, la
barra gira haciendo que el extremo A choque con
el lado de la guía vertical a la velocidad de 3m/seg.
Calcular la pérdida de energía ∆Q a causa del
rozamiento en guías y rodillos. Puede despreciarse
las masas de los rodillos.
P4-29
___________________________________________________________________
Solución
VB = 0 B1
3
ω= = 15
0.2
V L. R.
2).- Cálculo de la energía perdida: A1 A2
Si: P4-29a
dE K
dt
= ∑ Fi ⋅ Vi + (∑ C )⋅ ω k = ∑ (F
i Ci )
+ FNC i ⋅ Vi + (∑ C )⋅ ω k
i
2
∆E K = W1− 2 FC + W1− 2 FNC + M ∫ dθ
1
E K1 = 0
}0
1 1 1 1
EK 2 = mV B2 + I Bω 2 → EK 2 = * * 3 * 0.4 2 *15 2 = 4.5 Joule
2 2 2 12
π π
M (θ 2 − θ1 ) = 8 − = 2π Joule
2 4
___________________________________________________________________
En (1):
Solución B1
V A = VC
Luego:
0 = (8 V A 2 − 1.8ω 2 ) → V A 2 = 0.225ω 2
E K1 = 0
1 1 1
EK 2 = mCV A22 + m ABVG22 + I Gω 22
2 2 2
1 1 1 1
* 5 * V A22 + * 3 * (V A 2 − 0.6ω 2 ) + * * 3 * 1.2 2 ω 22
2
EK 2 =
2 2 2 12
EM 1 = EM 2
a).- De C, si V A = VC :
b).- De B:
V B 2 = 6.975 m/seg ( ← )
___________________________________________________________________
Solución ℑ ℑ
U 1 = mgθ Rsenθ
E K1 = 0
P4-31a
U 2 = mgR(1 − cosθ )
1 1 1 1
EK 2 = I C i ω 2 = * mL2ω 2 → EK 2 = mL2ω 2
2 2 12 24
EM 1 = EM 2
1 24
mgθ Rsenθ = mgR(1 − cosθ ) + mL2ω 2 → ω2 = gR(θ senθ + cosθ − 1)
24 L2
2
ω= 6 gR(θ senθ + cosθ − 1) (Unid. de velocidad angular)
L
___________________________________________________________________
Solución
P4-32
1).- D.C.L. (ver figura P4-32a):
Y
X
2).- Relaciones cinéticas:
2
∑F X =0 → N − µK N −
2
w=0
M
O
2
∑ FY = 0 → N + µ K N − 2 w = 0
f
f = µ κN
2
2 N = 2w → N = w W
2 N N
} 0
∫0 ∑ 0 →
∫ − 2(µ NR )dt − ∫ 5 tdt = − I 0ω1
t t t
M dt = I ω − ω
0
2 1
0
K
0
t 2 5 1
∫ 2 µ
0
K *
2
wR dt + t 2 = mR 2ω1
2 2
1 100
0.15 * 2 *100 *1.5 t + 2.5 t 2 = * *1.5 2 * 5
2 32.2
Oy 1.80 m
P4-33
Solución
Ox
Por la forma alternativa del principio de
0.88 m trabajo y energía, para fuerzas y
C i2 G2 momentos no conservativos.
θ P2 1.78 m
C2 1).- Gráfico de la posición inicial y final
i
0.9 m del sistema (ver figura P4-33a):
(0.9 - 0.6/π)
G1 L. R. r π = 0.3 * π = 0.94 m
C i1
0.6/π
C1 2).- Relaciones cinemáticas para la
posición final.- Por centros instantáneos
de velocidad nula:
P4-33a
VG 2
ω=
r
2r *VG 2
VP 2 = 2r * ω = = 2VG 2
r
VG 2 = VG 2 j
W1− 2 P = E M 2 − E M 1
___________________________________________________________________
EK 1 = 0
U 1 = 87.96 Joule
E K 2 = E K 2 Cu + E K 2 C + E K 2 Po
2
1 }
VG 2
2 2 2
VG 2
n
1 mt 1 mt 1 } π
∑
i =1 2
miVi = ∫
2
0 2
VG 2 dm + ∫
2
o 2
VG 2 dm − VG 2 ω r ∫ ρ r cos θ dθ
2
0
0
647 4
8
1 1 π
E K 2 Cu = mCuVG 2 + mCuVG 2 − VG 2 * ρ * r sen θ 0 = mCuVG2 2 = 0.94 * 3 * VG2 2
2 2 2
2 2
E K 2 Cu = 2.82 VG2 2
EK 2 P =
1
2
(
15 * 0.25 2 + 15 * 0.3 2 ) Vr
G2
= 12.708 VG2 2
Luego:
Por lo tanto:
P = 177.77 Newton
4-34.- La cremallera movible A tiene una masa
de 3 kg y la cremallera B esta fija. La rueda A
80 N
dentada tiene una masa de 2 kg, un radio de
paso de 800 mm y un radio de giro centroidal
de 60 mm. En la posición de la figura, el
resorte de constante K = 1.2 KN/m esta 800 mm
alargado una longitud de 40 mm. Para el
instante representado, determinar la
aceleración de la cremallera A bajo la acción B
de la fuerza de 80 N: El plano de la figura es
vertical. ℑ
Solución P4-34
infinitesimales reales.
r a n
aG =
2 r
X
XG = =θ r
2
Ci
P4-34a
___________________________________________________________________
dX dX
= r dθ → dθ =
2 2r
2).- Por la forma alternativa de trabajos de fuerza y momento no conservativos y el cambio de energía
mecánica, para desplazamientos infinitesimales reales:
dWF N C = dE K + dU
dE K = ∑ mi aG i ⋅ d rG i + ∑ I G iα i dθ i
a
a dX dX
+ 2 (0.06 ) * 2 *
2
dE K eng = 2* * = 0.503 a dX
2 2 0 .8 2 * 0 .8
b).- Para la energía Potencial:
}0
dX
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX j = 12 000 * (0.04 ) * = 24 dX
2
Luego:
80 dX = 3 a dX + 0.503 a dX + 24 dX
a ≅ 16 m/seg2
4-35.- La barra uniforme ABC tiene una masa m y
parte del reposo con θ = 180°, en que A, B, C y O ℑ
están alineados. Si la fuerza aplicada P es de
intensidad constante, determinar la velocidad angular
ω de la barra cuando B llega a O, siendo θ =0°. Las
µ =0
masas del rodillo B y del tensor OC son despreciables
(sugerencia: Sustituir la fuerza P, por una fuerza P
aplicado en B y un par).
P4-35a
Solución
___________________________________________________________________
O β β
2).- Relaciones cinemáticas: Ox B M = Pb
x
X b
cos β = 2 → X = 2 b cos β
Oy N
b
A
dβ P4-35a
X& = VB = −2 b sen β
dt
2
dβ
X&& = a B = −2 b cos β − 2 b sen β α
dt
3).- Cálculo del trabajo sobre el sistema:
dβ
W1− 2 P = ∫ P ⋅ VB dt = ∫ P (− sen β i − cos β j ) ⋅ − 2 b sen β
2 2
i dt
1 1
dt
π
π
1 1 2 π
W1− 2 P = ∫ 2
2 b P sen β dβ = 2 b P β − sen 2 β = b P (Unid. de energía)
2
0
2 4 0 2
π π π
W1− 2 M = ∫ 2 M dβ = P b β 0
2
=bP (Unid. de energía)
0 2
Luego:
π π
W1− 2 = b P +b P = b P π (Unid. de energía)
2 2
4).- Cálculo de la energía cinética del sistema:
___________________________________________________________________
EK 1 = 0
1 1 1 1 13
EK 2 = m VB2 + I B ω 2 = m 4ω 2 b 2 + * 4 b 2ω 2 = m b 2ω 2 (Unid. de energía)
2 2 2 12 6
5).- Por el principio de trabajo y energía cinética:
W1− 2 = E K 2 − E K 1
Luego:
13 6 Pπ 6Pπ
b Pπ = m b 2ω 2 → ω 2 = → ω= (Unid. de velocidad angular)
6 13 m b 13 m b
4-36.- Para el problema anterior (4-35); determinar la aceleración angular de AC debido a la acción de la
fuerza P, para cualquier valor de θ. La masa de la varilla OC es despreciable y la guía horizontal es lisa.
Solución
Las únicas que producen trabajo son el momento y la fuerza P, que no son conservativos, por lo que
usamos la forma alternativa de trabajo hecho por fuerzas y momentos no conservativos y el cambio de la
energía mecánica en desplazamiento infinitesimales reales. Además aprovechamos las fórmulas
encontradas en las relaciones cinemáticas, en la solución anterior.
Si:
dW1−2 FNC = dE K + dU
dE K = ∑ mi aG i ⋅ drG i + ∑ I G iα i dθ i
67 0
8
dβ
2
1
dE K = m − 2 b cos β − 2 b sen β α i ⋅ (− 2 b sen β dβ ) i + m * 4 b α dβ
2
dt 12
1 θ 1
dE K = 4 b 2 m sen 2 β + α dβ = 4 b 2 m cos 2 + α dβ
12 2 12
___________________________________________________________________
cos θ + 1 1 6 cos θ + 7
dE K = 4 b 2 m + α dβ = b 2 m α dβ
2 12 3
2).- Para la energía potencial:
0
}0 647 48
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX i =0
θ
dW1− 2 FNC = 2 b P sen 2 β dβ + P b dβ = P b 2 cos 2 + 1 dβ = P b (cos θ + 2 ) dβ
2
Luego:
b2m
P b (2 + cos θ ) dβ = (7 + 6 cos θ ) α dβ
3
3 P 2 + cos θ
α = (Unid. de aceleración angular)
b m 7 + 6 cos θ
β R
P4-36
G2
Solución
m 2g 1).- D.S.F. (ver figura P4-36a):
r 20 θ
θ r=β R → β= θ= θ=
θ
R 120 6
r
θ
2).- Relaciones cinéticas:
P4-36a m 1g
___________________________________________________________________
0
67 8
∑ 0 ∑ G i i + ∑ mi a G i d i
M = I α
θ
a = g tgβ = g tg (Unid. de aceleración)
6
4-38.- El laminador de rodillo se compone de la barra
uniforme de 2 kg ACB, con dos rodillos livianos que ℑ
hacen compresión sobre las caras superior e inferior de un
contrachapado a lo largo del borde. Hallar la fuerza que
ejerce cada rodillo sobre el contrachapado cuando a la
barra se aplica una fuerza de 50 N en la posición
representada. Despreciar todos los rozamientos.
P4-38
Solución
50N
1).- D.S.F. (sistema en traslación) (ver figura P4-38a):
θ
35 N
0.0857 m 0.0257m
∑ FX = m a → 35 = 2 a m
C
12
0.
a = 17.5 m/seg2 NB NC mg
∑M C = ∑ mi a G i d i
θ = 44.427°
Si:
P4-38a
∑m a i Gi d i = −2 * 17.5 * 0.0252 = −0.882 N-m (1)
(1) = (2):
___________________________________________________________________
N C = 187.887 Newton
Solución
1).- D.C.L. (ver figura P4-39a):
P4-39
NA
A
s 1 l
tg 30° = = → s= (Unid de
l 3 2 3
2
longitud)
/2
d 3 3 l
cos 30° = → d= s= *
s 2 2 2 3
G
l
d = (Unid. de longitud) 5
4
O /2
mg
2).- Relaciones cinéticas:
l 1 l
2
∑ M O = I Oα → − mg 4 = −m12 l + 2 3 α
2
d
2 3g NB
g= lα → α= (Unid. de aceleración angular) P4-39a
3 2l
___________________________________________________________________
Solución
∑M A k = I Aα k + ρ AG x m a A f
A
N
1
mg sen 30° r k = m r 2 + m r 2 α k + r j x m (− 1.5 i )
2 mg
3 P4-40a
9.81 * 0.5 * 0.3 = * 0.3 2 α + 0.3 *1.5 → α = 7.57 rad/seg2
2
4).- Cálculo de la aceleración inicial relativo al plano inclinado:
∑M O = I Oα O G
Ox
1
mg X = m l 2 + m X 2 α
12 Oy mg
12 g X
∴ α= (1) P4-41a
l + 12 X 2
2
dα
=
( )
l 2 + 12 X 2 * 12 g − 12 gX * (24 X )
=0
dX l 2 + 12 X 2(2
)
(l 2
)
+ 12 X 2 *12 g − 12 gX * (24 X ) = 0 → l 2 − 12 X 2 = 0
l
X = (Unid. de longitud)
2 3
Reemplazando en (1):
l
12 g
2 3 = 6 lg * 3 = g 3 (Unid. de aceleración angular)
α máx =
l 2 l2 3
2
3 l
l + 12
2
ℑ
12
Solución
TA
Y
aA = aA i X
TB
a B = a B (cos 30° i − sen 30° j )
A
G
3 1
a B = a B i− j
2 2 B
mg
P4-42a
Si:
También:
3
aB − − 0.5a B −
aG = a B + α k x 1.5(− cos 30°i + sen30° j ) = 2 i + j
(2)
0.75α 0.75 3 α
(1)=(2) e igualando componentes:
3
−3 3* α − 0.75 α = a A + 0.75 α → a A = −6 α
2
En (1):
aG = −5.25 α i + 0.75 3 α j
445
∑F X = m X&& G → 0.5 TB = −
9.81
* 5.25 α → TB = −476.3 α (3)
3 445
∑F Y = m Y&&G →
2
TB + T A − 445 =
9.81
* 0.75 3α
___________________________________________________________________
3
− * 476.3 α + T A − 445 = 58.93 α → T A = 445 + 471.42 α (4)
2
∑M G = I Gα
3 1 445 2
− T A *1.5 + 1.5TB = − * * 3 α → − 1.299T A + 1.5TB = −204.13α (5)
2 2 9.81
(3) y (4) en (5):
Solución P4-43
1).- D.C.L.(s) (ver figura P4-43a):
Y b/2 b/2
0.707b B-B
A-A
2
Ox b/2
b/
X
O
a G1
b/2
Oy 43gb
4ρgb
G b b
b/2
4ρgb 43gb P4-43a
(a) (b)
___________________________________________________________________
∑M O = ∑ I G i α i + ∑ mi a G i d i
Si:
b 2
∑M O = 4 ρ bg * sen 45° = 2 ρ b 2 g
2 2
= ρ g b 2 2 (Unid. de momentos)
1 3 ρ b3
∑ G i i 12
I α = 2 ρ b α =
6
α (Unid. de momentos)
b b 1 3
∑m a i Gi d i = ρ b 2α * * + α b 2 = ρ b 3α + 1 = ρ b 3α (Unid. de momentos)
2 2 2 2
Luego:
1 3 5
ρ g b 2 2 = ρ b 3α + = b 3 α
6 2 3
3 2 g g
α= * = 0.849 (unid. de aceleración angular)
5 b b
3).- Relaciones cinéticas, para (b):
b
∑M O = 4 ρ b g * sen 45° = ρ g b 2 2 (Unid. de momentos)
2
1 ρ b3
∑ I G iα i = 4 * 12 ρ b α = 3 α (Unid. de momentos)
3
b 2 b 2
∑m a i Gi d i = ρ bα 2 *
2
*
2
+ b 2 = 2 ρ b 3α (Unid. de momentos)
Luego:
1 7
ρ g b 2 2 = ρ b 3α + 2 = ρ b 3α
3 3
___________________________________________________________________
3 2 g g
α= * = 0.606 (Unid. de aceleración
7 b b
angular)
∑F X = m aG X → − f = −m aG X G
W
20
f = aG = 0.62 aG (1)
32.2
∑M G = I G α → − f r = −I G α A f
2 20
f r= * * r 2α N
5 32.2
P4-44a
f = 0.1242 α (2)
(1) = (2):
f = µ N = 0.3 * 20 = 6 lb
En (1):
___________________________________________________________________
6
aG = = 9.677 pie/seg2 → aG = −0.967 i (pie/seg2)
0.62
En (2):
6
α= = 48.31 rad/seg2 → α = −48.31 k (rad/seg2)
0.1242
3).- Relaciones cinemáticas:
15
ω =α t → t= = 0.31 seg
48.31
1 1
X = VG 0 t − aG t 2 = 20 * 0.31 − * 9.677 * 0.312
2 2
X = 5.735 pies
Solución Y P4-45
1).- D.C.L. (ver figura P4-46a):
θ
mg
3).- Relaciones cinéticas: X
O
N f
P4-46a
___________________________________________________________________
l l
∑F t = m at → − f + mg sen θ = m α
2
→ f = m g sen θ − α
2
(1)
l l
∑F n = m an → mg cos θ − N = m ω 2
2
→ N = m g cos θ − ω 2
2
(2)
l 1
∑M 0 = I 0α → − mg
2
sen θ = − m l 2α
3
3g
α= sen θ (Unid. de aceleración angular)
2l
Para θ = 30°:
3g
α= (Unid. de aceleración angular) (3)
4l
W1− 2 = ∆E K → mg
l
(1 − cos θ ) = 1 * 1 m l 2ω 2 → ω2 =
3g
(1 − cos θ )
2 2 3 l
Para θ = 30°:
g
ω 2 = 0.402 (4)
l
Para θ = 30°, reemplazando (4) en (2):
3 g l
N = m g − 0.402 * = 0.665 mg (Unid. de fuerza)
2 l 2
g 3g l
f = m − * = 0.125 mg
2 4 l 2
Si, µs N = f :
___________________________________________________________________
0.125
µ s * 0.665 mg = 0.125 mg → µs = = 0.188
0.665
5).- Cálculo del ángulo θ, para que la barra abandone su soporte:
En (2):
l 3g
0 = m g cos θ − ω 2 → g cos θ = (1 − cos θ ) l
2 l 2
3 3 5 3
cos θ = − cos θ → cos θ = → cos θ = 0.6
2 2 2 2
θ = 53.13° ℜ
4-46.- La fuerza P = 60 N se aplica como se muestra en
la figura al cilindro γ de 10 kg, originalmente en
reposo, bajo el centro de masa de la placa ℜ γ
rectangular delgada de 5 kg. El coeficiente de fricción
entre γ y ℜ es 0.5 y el plano bajo γ es liso. Determine:
a) La aceleración inicial de G, b) El valor de X cuando G
γ está resbalando sobre ambas superficies. La longitud
de ℜ es de 2m.
ℑ P4-46
Solución
1).- D.C.L. (ver figura P4-46a):
a) Estado inicial: N2
f
Y
WR G
W? P
OX O X W ℘
f
(b)
OY (a) N2 N1
P4-46a
(a) (b)
WR N2
f
OX O Y
f
G P
OY (c) W?
N2 X
W℘
(d)
P4-46b
N1
(c) (d)
En (a):
l l
∑M 0 =0 →
2
N 2 − wℜ = 0 → N 2 = 5 * 9.81 = 49.05 Newton
2
En (b):
1
∑M G = I Gα → f r=
2
m r 2α → f = 5 * 0.2 α = α (2)
(1)=(2):
α = 60 − 2 α → α = 20 rad/seg2 → f = 20 Newton
Luego:
∴ aG = α r = 20 * 0.2 = 4 m/seg2
En (c):
49.05
∑M 0 = 0 → − 1 * wℜ + (1 + X ) N 2 = 0 → N 2 =
1+ X
En (b):
1
∑M G = IG α → f r=
2
m r 2α → f = 5 * 0.2 α = α
49.05 49.05
∑F X = m α r → 60 − 0.5 *
1+ X
= 10 * 0.2 * 0.5 *
1+ X
X ≅ 0.23 m
4-47.- Se ilustra la plataforma de
descarga por rodadura de un camión
de transporte de contenedores. El
contenedor cargado de 120 Mg puede
tratarse como un bloque rectangular
macizo y homogéneo con centro de
masa en G. Si la rueda de apoyo A
está inmovilizada, calcular la fuerza
FB que ejerce la plataforma sobre la
rueda de apoyo B cuando el camión
arranca hacia delante con una ℑ
aceleración de 3 m/seg2. Se desprecia P4-47
el rozamiento en B.
Y
Solución
4.272 m FB
mg
45º
Ax A
AY
2 2 2 2
a B = a + a B = 3 i + a B − i− j = 3 − a B i − aB j (1)
P P
2 2 2 P
2 P
Además (comienza el movimiento alrededor de un eje fijo, que pasa por A):
2
− a B = −6.93 α
2 P
∑M A = I Aα
1
− 120 000 * 9.81 * 2.714 + FB = 12
(
2 8 cos 30° + * 120 000 3 + 8 +
2 2
)
* (− 0.274)
2 8 sen 30°
120 000 * 4.272
2
P4-48a
___________________________________________________________________
Si:
2 2
a B = a B − i− j (1)
2 2
También:
2
− aB = −6.93 α
2
2
4 α − a A = −a B = −6.93 α → a A = 10.93 α (Unid. de aceleración)
2
Además:
2
∑F X = m X&& G → − FB
2
= − F = −7.63 α m (3)
∑M A k = I Aα + ρ AG x m a A
− 9.81 m * 2.714 k + 1
(
m 3 + 8 +
2 2
) cos 50.556° i +
( ) sen 50.556° j x (− 10.93 α i )
F 8 cos 30° + k =
12 − α k + 4.272 m
8sen 30° m * 4.272 2
En (3):
F ≅ 340 KN
Solución
P4-49
Por el principio de trabajo y energía cinética:
2M X
OX G2
W1− 2 M + W1− 2 g = ∆E K
P4-49a
π π π π2
W1− 2 M = −2∫ 2 M dθ = −2 K ∫
2
θ dθ = − K θ 2 2
= −K (Unid. de trabajo)
0 0 0 4
l
W1− 2 g = mg h = mg
2
Luego:
___________________________________________________________________
π2 l 2mg l
−K + mg =0 → K = (unid. de coeficiente de rigidez torsional)
4 2 π2
2).- Cálculo de la aceleración angular:
2M
X OX G2
OY mg
b).- Relaciones cinéticas:
P4-49b
l 1
∑ M O = I Oα → 2 M − mg = m l 2α
2 3
2mg l π l 1 2g g l
2* * − mg = m l 2α → − = α
π 2
2 2 3 π 2 3
3 g 2 1 g
α= − = 0.41 (Unid. de aceleración angular) ℑ
l π 2 l
Solución
P4-50a
2).- Relaciones cinemáticas, para la posición 2 (final):
a).- Para AB; B2 es el centro instantáneo, por tener la velocidad cero en ese instante, luego la velocidad de
A2 es:
VA 2 = ω2l (1)
V A 2 = ω1l (2)
(1) = (2):
}0
W1− 2 = E K 2 − EK 1
0 π
W1− 2 M = − ∫π M dθ = −20 − = 15.71 N-m
4 4
___________________________________________________________________
1 1
W1− 2 K = − K δ 2 = − * 6000 * 0.05 2 = −7.5 N-m
2 2
Luego:
También:
1 1 1 2 l
2
EK 2 = I O ω + I B ω = ω * 2 I C i = ω m k G + m
2 2 2 2
2 2 2 2
( )
E K 2 = 2 ω 2 0.06 2 + 0.12 = 0.027 ω 2 (4)
(3) = (4):
B
ℑ F
P4-51
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo son los pesos de las barras, se conserva la energía mecánica y si
tenemos como ρ a la densidad lineal de las barras.
___________________________________________________________________
EM 1 = EM 2 = EM 3
EK 1 = 0 P4-51a
b
U1 = 4ρ g b = 2 ρ g b 2 (Unid. de energía)
2
1
2
b 2
2
1 b
EK 2 = 4 * b ρ * b 2 + 4 b ρ + 4 b ρ 2 ω 22
2 12
2
ρ b3 ρ b3 5
E K 2 = + + ρ b 3 ω 22 = ρ b 3ω 22 = 1.667 ρ b 3ω 22 (Unid. de energía)
6 2 3
U2 = 0
5
EK 3 = ρ b 3ω 32 = 1.667 ρ b 3ω 32 (Unid. de energía)
3
U 3 = −2 ρ g b 2 (Unid. de energía)
Luego:
a) E M 1 = E M 2
___________________________________________________________________
5 6g
2ρ g b 2 = ρ b 3ω 22 → ω2 = (Unid. de velocidad angular)
3 5b
6g 12 g b
V A 2 = ω 2 * rC i 2 A 2 = *b 2 = (Unid. de velocidad)
5b 5
b).- E M 1 = E M 3
5 12 g
2ρ g b 2 = ρ b 3ω 32 − 2 b 2 ρ g → ω 3 = (Unid. de velocidad angular)
3 5b
12 g 12 g b
V A 3 = ω 3 * rC i 3 A 3 = *b = (Unid. de velocidad)
5b 5
µ=0
ℑ
P4-52
Solución
A2 centro instantáneo
P4-52a
___________________________________________________________________
W1− 2 FNC = E M 2 − E M 1 = ∆E K + ∆U
π
π π
W1− 2 FNC = W1− 2 M = ∫ 2 M dβ = M − + θ = M θ (Unid. de energía)
β
2 2
1 1 1
∆E K = 2 * * m b 2ω 2 − 0 = m b 2ω 2 (Unid. de energía)
2 3 3
b b
∆U = 2 * mg − 2 * mg cos θ = mg b (1 − cos θ ) (Unid. de energía)
2 2
Luego:
1
M θ = m b 2ω 2 + mg b (1 − cos θ )
3
M θ g
ω = 3 2
− (1 − cos θ ) (Unid. de velocidad angular)
m b b
M θ
VA = ω b = 3 − g b (1 − cos θ ) (Unidades de velocidad)
m
P4-53
Solución
Para la primera parte, la única fuerza que produce trabajo es el peso, por lo que se conserva la energía
mecánica: para la segunda parte, aprovechamos la velocidad angular para resolver el problema, por
sumatoria de fuerzas en la dirección de la normal.
___________________________________________________________________
P4-53a
2).- Por conservación de la energía mecánica:
EM 1 = EM 2
EK 1 = 0
2r π 2 sen θ + 2 cos θ
U 1 = mg π r senθ + cos θ = mg r (Unid. de energía)
π π
2
1 1 1 2 r 1 4 r2 2
EK 2 = m VG2 + I G ω 2 = m ω r − + m r 2
− m ω
2 2 2 π 2 π2
1 2
EK 2 = m ω 2 r 2 (π − 2) (Unid. de energía)
2 π
2r
U 2 = −mg cos θ (Unid. de energía)
π
Luego:
g (π 2 sen θ + 4 cos θ ) = ω 2 r (π − 2)
g π 2 sen θ + 4 cos θ
ω= (Unid. de velocidad angular)
r π −2
π − 2 2 π − 2
aG 2 = ω 2 r j + α k x r j −ω r j
π π
π − 2 2r 2
aG 2 = α r i + ω j (unid. de aceleración)
π π
c).- Relaciones cinéticas, para θ = 10°: P4-53b
2r g 4 cos θ + π 2 sen θ
∑ FY = m Y&&G → N − mg cos θ = m
π
*
r
π −2
2 4 cos10° + π 2 sen 10°
N = mg cos10° +
π π −2
ℑ P4-58
Solución
En el sistema la única fuerza que produce trabajo es la de 500 N (no conservativa), Utilizamos la forma
alternativa del principio de trabajo y energía para desplazamientos infinitesimales reales; de esta manera se
obtiene la aceleración constante (las fuerzas que actúan en el sistema son constantes) de B, al encontrarse
este en movimiento de traslación rectilínea, obtenemos la distancia recorrida a partir del reposo de B.
1).- Cálculo de la aceleración de B, por la forma alternativa del principio de trabajo y energía para
desplazamientos infinitesimales reales en el sistema.
x
Si:
a
aG =
2 r
Y
X aG
XG = = rθ G
x/2
2
X
dX
dX G = = r dθ r
2 θ
dX
dθ = Ci
2r
P4-58a
b).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía:
dWFNC = dE K + dU
dW FNC = 500 dX
___________________________________________________________________
ℑ
P4-59
Solución
1).- D.S.F. (ver figura P4-59a):
___________________________________________________________________
s
sen θ =
6
s = 6 sen θ
Y = 12 sen θ
d Y = 12 cos θ dθ
} 0
∑ M C = ∑ I G iθ&& + ∑ mi aG i d i = m *1.2 j * 0 = 0
Luego:
∑M C =M =0
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía, para desplazamientos infinitesimales reales
(las fuerzas y momentos internos producen trabajo):
dWFNC = dE K + dU
dE K = ∑ mi a G i ⋅ drG i + ∑ I G iα i dθ i
dU = ∑ mi g dhi + ∑ K j X j dX j
Luego:
___________________________________________________________________
2 M B dθ = 12 a m cos θ dθ + 12 mg cos θ dθ
M B = 11.44 KN-m
___________________________________________________________________
P4-61
Solución
B
G2 2).- Relaciones cinemáticas:
C
m Bg
V02
G3
V f2 = V02 − 2 a e → a =
2e
24m a=
(1500 3600) 2
= 0.868 m / seg 2
2 * 0 .1
72m
mC g
55.5m 3).- Relaciones cinéticas:
mA g ∑M E = ∑ mi a G i d 1
G 1 mD g A
9.6m D G4
E F 4.8m L.R.
NE a).- Cálculo del momento respecto a E:
NF
6m
13.5m 13.5m
P4-61a
a).- Cálculo del momento respecto a E:
∑M E = g * 10 6 (6 * 3 + 24 * 3.3 + 13.4 * 3) − 27 N F
(1) = (2):
N F = 59.469 x10 6 N
N F ≅ 59.5 MN
___________________________________________________________________
Solución
P4-63 ℑ
4r
3π
4r
3π
L.R.
O O
4r 4r
cos θ cos β
3π G 3π
G
P4-63a
Ci Ci
2).- Por conservación de la energía mecánica:
4r
U 1 = −m g cos θ y Ek1 = 0
3π
4r 1
U β = −m g cos β y Ek β = I C i ω 2
3π 2
O
a).- Cálculo del I C i (ver figura p3-63b):
4r
3π 4r
2
1 4r
2
IC i = I 0 − m = m r −
2
3 π
2 3 π
G
r
2 2
4r 4r
Si: d = r + − 2 r cos β y
2 2
d
3π 3π
IC i = IG + m d 2
Ci P4-63b
___________________________________________________________________
1 4r
2
4r
2
4r
IC i = m r − m
2
+ m r +
2
− 2 r cos β
2 3 π 3π 3π
2 2 8 r2
IC i = m r − cos β
3 3π
U 1 = U β + Ek β
4r 4r 1
−m g cos θ = − m g cos β + I C i ω 2
3π 3π 2
4r
mg (cos β − cosθ ) = 1 I C iω 2 (1)
3π 2
4r 2
2
mg (1 − cos θ ) = 1 m 3 r 2 − 8 r ω max
3π 2 2 3π
g (1 − cos θ ) g (1 − cos θ )
ω max = 4 = 1.142 (Unidades de velocidad angular)
(9 π − 16) r r
Solución
X G = r θ → dX G = r dθ
x Ci T
X 0.6
M = → X = 3 XG
X G 0.2
G XG
dX = 3 dX G = 3 r dθ
mg
aG = 0.2 α i
f X
N
P4-64a
∑F Y = 0 → N = mg = 20 g → f = µ B N = 0 .1 * 0 .2 g = 2 g
3).- Por la forma alternativa del principio de trabajo y energía cinética, para desplazamientos
infinitesimales reales:
dW NC = dEk + dU
Donde:
dW NC = 30 dθ − 2 g * 3 * 0.2 dθ = 18.228 dθ
dEk = ∑ mi aG i ⋅ d rG i + ∑ I G iα dθ = m α r 2 dθ + m K G2 α dθ
( )
dEk = 20 α 0.2 2 + 0.25 2 dθ = 2.05 α dθ
dU = 0
Luego:
18.228 dθ = 2.05 α dθ
α = 8.892 rad/seg2
___________________________________________________________________
M
A
r
P4-65
30° C
Solución
a A == a A i
αr
∑F X = m aC X → 0 = − m (a A + α r sen30º ) → a A = − (1)
2
1 mr
∑M C = I Cα → − T r cos 30º =
2
m r 2α → T =
3
α (3)
(3) en (2):
mr 3 g 2 3
α − mg = −m α r → α= (4)
3 2 r 5
___________________________________________________________________
Luego:
g2 3 3 3
aC = − r j = − g j (Unidades de aceleración)
r 5 2 5
3
aC = g ↓ (Unidades de aceleración) lqqd
5
En (3):
m r g2 3 2
T= * = mg (Unidades de fuerza) lqqd
3 r 5 5
En (1):
g2 3 r 3
aA = − =− g
r 5 2 5
3
aA = g → (Unidades de aceleración) lqqd
5
.
4-66.- Se muestra un anillo soportado por un cable AB y
una superficie suave (lisa). El anillo tiene una masa de 10 kg
y un radio medio de 2 m. Un cuerpo D que tiene una masa
de 3 kg está fijo al anillo tal como se muestra. Si se corta el
cable ¿Cuál será la aceleración del cuerpo D?
Y D
mDg
r P4-66
15°
X aD
G 30°
Solución
r
El sistema se moverá en traslación
aD
O 30°
mg
1).- D.S.F. (ver figura P4-66a):
N
P4-66a
___________________________________________________________________
} o
∑ M O = ∑ I 0 α + ∑ mi a i d i
mg r cos 30º + mg r (cos 30º + cos 45º ) = m a D r + m D a D r (1 + cos15º )
Solución
mag X θ2
θ1
m1g
C
m1g
RBX
B
RBY P4-67a
(a) (b)
___________________________________________________________________
En (b):
9
∑F X = m2 a → RB X = m2 a =
32.2
* 8.05 = 2.25 lb
∑F Y ==0 → RB Y = m2 g = 9 lb
9 9
∑M B = m2 a d 2 → m2 g *
12
senθ 2 = m2 a * cos θ 2
12
a 8.05
tgθ 2 = = = 0.25 → θ 2 = 14.036º
g 32.2
En (a):
∑M A = m1 aG 1 d1
12 24 24 12
m1 g * senθ1 + RB Y * senθ 2 − RB X * cos θ 2 = m1 a * cos θ1
12 12 12 12
12
12 * senθ1 + 9 * 2 senθ 2 − 2.25 * 2 cos θ 2 = * 8.05 * cos θ1
32.2
30 senθ1 = 7.5 cos θ1
Solución
Las únicas fuerzas que producen trabajo son conservativas, por lo que la energía mecánica se conserva.
G1 A
1.45m
1.45m
0.5m
O O
L.R. 0.5m 1.534m
G1
P4-68a
Para el resorte:
δS1 = 0
π
δS 2 = r (hay enrollamiento)
2
2).- Por conservación de la energía mecánica:
Ek1 = 0
Ue1 = 0
1 1 1
Ek 2 = I 0ω 2 + m AVG2 2 + I G Aω 2
2 2 2
Ek 2 =
1
2
1 225
* 36 *12 ω 2 + *
2 9.81
2 1 1 225
* (1.534 ω ) + * *
2 12 9.81
(0.3 2 + 12 ) ω 2 = 46.027 ω 2 J
Ug 2 = 0
___________________________________________________________________
2
1 π
Ue 2 = * 180 * * 0.6 = 79.94 j
2 2
Luego:
EM 1 = EM 2
ω = 2.792 rad/seg
Solución
Como toda las fuerzas que actúan en el sistema son constantes, la aceleración que actúa en los centros de
masa serán constantes, luego utilizando el método alternativo de trabajo y energía cinética para
desplazamientos infinitesimales reales.
1).- Relación de los desplazamientos infinitesimales (en uno de los rodillos) y relaciones cinemáticas:
A A XA 2r X dX A
= → X G = A → dX G =
XG r 2 2
dX G dX A
X G = r θ → dθ = =
r 2r
XG G
aA a
aG = =α r → α = A
2 2r
V A = a A t = 4 a A ≤ 3 m/seg
dW NC = ∑ mi aG i ⋅ drG i + ∑ I G i α i dθ i + ∑ mi g hi
Donde:
dW NC = −T dX A
a A dX A 2000 dX A
∑m a i Gi ⋅ dr G i = m A a A dX A + 2 m D *
2
*
2
=
9.81
* 0.75 dX A + 50 * 0.75
2
∑m a i Gi ⋅ dr G i = 171.66 dX A
a A dX A
∑I Gi α i dθ i = 2 * 50 * 0.2 2 * *
2r 2r
= 12 dX A
dX A
∑ m g dh
i i = −2000 * dX A sen30º −2 * 50 * 9.81 *
2
sen30º = −1245.25 dX A
Luego:
− T dX A = 171.66 dX A + 12 dX A − 1245.25 dX A
T = 1061.59 N
4-70.- Un cable pasa alrededor de dos poleas. Se aplica una fuerza
T en el extremo G del cable. Cada polea tiene una masa de 2.5 kg y
un radio de giro de 100 mm. El diámetro de las poleas es de 300
mm. Un cuerpo C de 50 Kg de masa está soportado mediante la
polea B. Suspendido de C hay otro cuerpo D de 12.5 kg de masa.
El cuerpo D se deja bajar desde el cuerpo C con una aceleración de
1.5 m/seg2 respecto a C ¿Qué fuerza T se necesitará aplicar
entonces para tirar del cable hacia abajo en el punto G con una
aceleración de 1.5 m/seg2?
Solución
P4-70
___________________________________________________________________
aG 2 r
aG = → aG = 2 a E = 2 r α
aE r
X
aE aG = 1.5 m/seg2
r E r Ci 1.5
Y
aE = = 0.75 m/seg2
2
B
1.5
α= = 5 rad/seg2
P4-70a
0.3
b).- Para la configuración:
a E = aC = 0.75 m/seg2
c).- Para el cuerpo D:
a).-Para (d):
∑M Ci = ∑ mi a G i d i + ∑ I G i α i
T ' (2 r ) − (m B g + T2 ) r = m B a E r + I E α
2 − 5 * 0.12
2T ' = 2.5 * 9.81 + 641.25 + 2.5 * 0.75 + * 5 → T ' = 334.242 N
0.15
a 2rα
∑ M 0 = I 0α A → (T '−T ) r = −m A K 02 rG = −m A K 02 r
0.12 * 2
T = 334.242 + 2.5 * *5
0.15
T = 335.91 N
4-71.- El ensamblaje consta de una barra delgada
AC de 5 lb unida por el perno a un disco de 12 lb
y un resorte BD: Si la varilla es llevada a la
posición horizontal θ= 0º y el disco es hecho a
girar en sentido contrario al de las manecillas del
reloj a 3 rad/seg (constante) cuando la barra es
soltada del reposo, determine la velocidad
angular de la barra en el instante θ = 90º. El
resorte tiene una longitud no estirada de 1 pie. P4-71
Solución
EM 1 = EM 2
0.0932
0
644 7448
67 8 1 1 12 1
Ek1 = Ek1 ℜ + Ek1 AC = I C ω ℜ2 = * * * 12 * 3 2 = 0.839 lb-pie
2 2 32.2 2
Donde:
Ug1 = 0
1 10
Ue1 = K δ 2 = * 3 2 = 45 lb-pie
2 2
1 1 1 1 2
Ek 2 = Ek 2 ℜ + Ek 2 AC = mℜVC2 2 + I C ω ℜ2 2 + m ACV B2 + I B ω AC
2 2 2 2
1 2 1
Ek 2 = mℜ (4 ω AC ) + 0.0932 (3 + ω AC ) + I C i AC ω AC
2 2
2 2
42 2
+ 0.0932 (9 + ω AC + 6 ω AC ) + *
1 12 1 5
Ek 2 = * *16 ω AC
2 2
* ω AC
2 32.2 2 32.2 3
Ek 2 = 3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC + 0.839
1 10
Ue 2 = K δ 2 = *1.828 2 = 16.71 lb-pie
2 2
Luego:
0.839 + 45 = 3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC + 0.839 − 58 + 16.71
3.488 ω AC
2
+ 0.559 ω AC − 86.29 = 0
ω AC 1 = 4.894 rad/seg (bueno) y ω AC 2 = −5.055 rad/seg (malo, por que el ángulo aumenta)
ω AC = 4.894 rad/seg
Solución
Y ℜ
1).- D.C.L. (ver figura P4-72a)
X
P4-72a
Ay W N
f
A
Ax
0.25 pies
CY
f
N
CX
wℜ
0.5 pies
0.6 pies
1
Si: f = µN= N
3
a).- Para (a):
___________________________________________________________________
2 1 1 4
∑M A =0 →
3
* N − w * + * f = 0 → N = * 50 = 66.67 lb
2 4 5
Luego: f = 22.22 lb
∑M C = I Cθ&& (1)
mw R 2 m r2
IC = − 4 h + mh d 2
2 2
Donde:
}6.21
200
mw = = ρ π R2 → ρ = 3.51 slug/pie2
32.2
2
2
mh = ρ π r 2 = 3.51 * π * = 0.306 slug/pie2
12
Luego:
IC =
6.21 * 9
12
2
( )
−4
0.306 * 2 2
12
( )
5
2
9
− 22.22 * = 1.517 θ&& → θ&& = −10.99 rad/seg2 (constante)
12
π
θ& = θ&0 − 10.99 t → θ& = 200 * − 10.99 t = 20.94 − 10.99 t (2)
30
3).- Cálculo del tiempo del frenaje:
___________________________________________________________________
20.94
0 = 20.94 − 10.99 t → t= = 1.9 seg
10.99
4-73.- Un cilindro hueco está a punto de bajar
por un plano inclinado tirando del bloque B, B
partiendo del reposo. Hallar la velocidad angular
del cilindro que rueda, después de haber
recorrido 0.5 m. Utilizar los siguientes datos: RA 0.5
(exterior) = 2.5 m, RA (interior) = 1 m, MA = 100 kg y
MB = 30 kg. El cordón es delgado y está
enrollado alrededor del cilindro A. La energía
cinética del cilindro compuesto debido a la
rotación alrededor de su propio eje viene dado
por 0.8 veces la del cilindro sólido exterior de
radio r = 2.5 m.
Solución P4-73
1).- Grafico de la posición inicial y final del sistema (ver figura P4.73a):
P4-73a
2).- Cálculo de la energía cinética del cilindro y del cuerpo B en la posición final.-
a).- Cálculo de la energía cinética del cilindro hueco (ver sistema de partículas):
1 1 1 1
mℜVG2 2 + 0.8 * ∑ mi ρ& 2i = mℜ (ω R ) + 0.8 * mℜ R 2ω 2
2
Ek ℜ =
2 2 2 4
___________________________________________________________________
1 1
m BVB2 = m B (2 R ω ) = 2 * 30 * 2.5 2 ω 2 = 375 ω 2 J
2
Ek B =
2 2
c).- Cálculo de la energía cinética del sistema:
Ek = Ek ℜ + Ek B = 812.5 ω 2
U 1 = 2710.1 + 294.3 h
U 2 = m B g hB 2 = 30 * 9.81 h = 294.3 h
( )
− 138.275 *1 = 812.5 ω 2 + 294.3 h − (2710.1 + 294.3 h )
2571.825 = 812.5 ω 2
ω = 1.78 rad/seg
___________________________________________________________________
Solución
1).- Relaciones cinemáticas.- Determinación
del centro instantáneo de aceleración nulo y
cálculos elementales (ver figura P4-74a):
P4-74a
6 Ca A Ca B
= =
sen75º sen45º sen60º
C a A = 4.392 m
C a B = 5.379 m
36
Y 4.392 2 + 5.379 2 = 2 C a G 2 +
2
C a G = 3.887 m
X
Por ley de senos:
5.379 3.887
=
senβ sen45º
1
∑M Ca = I C aα → 900 d = m l 2 + m C a G 2 α
12
900 1 2
900 * 0.22 = * 36 + 3.887 α → α = 0.119 rad/seg2
9.81 12
Luego:
900
∑F Y = m aG X → N A * sen45º + N B sen60º − mg = −
9.81
* 0.026 (1)
900
∑F X = m aG Y → N B * cos 45º − N B cos 60º =
9.81
* 0.462 (2)
(1) + (2):
900
− N B (sen60º + cos 60º ) + 900 = (0.026 + 0.462)
9.81
N B = 626.07 N
En (2):
2 900
NA * − 626.07 * cos 60º = * 0.462
2 9.81
N A = 317.27 N