Laboratorio de Cinemática y Dinámica

Práctica No. 10. Cinética del Cuerpo Rígido: Traslación

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN
DEPARTAMENTO DE FÍSICA
SECCIÓN MECÁNICA
LABORATORIO DE CINEMATICA Y DINAMICA

PRÁCTICA No. 10
CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO: TRASLACIÓN
CONTENIDO PROGRAMÁTICO RELACIONADO
UNIDAD 5. CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO. TEMAS: 5.2

GRUPO: ________
Nombre del Alumno No. de Cuenta

CRITERIOS DE EVALUACION

Concepto % Calificación
1 Investigación previa 15
2 Participación en clase 5
3 Resolución de problemas 30
4 Mapa conceptual 10
5 Redacción y Presentación de reporte 40

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CONTENIDO.
➢ Introducción
➢ Objetivo General
➢ Objetivos particulares
➢ Actividades previas
o Investigación previa
o Marco teórico
➢ Equipo y material
➢ Procedimiento
➢ Conclusiones
➢ Mapa conceptual
➢ Referencias

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INTRODUCCIÓN.
En las prácticas anteriores, se aprendió la aplicación de la segunda ley de Newton para resolver
el movimiento de una partícula o de un sistema de partículas, en esta práctica extenderemos la
aplicación de esta importante ley al estudio de los cuerpos rígidos. En ocasiones, el modelo de
partícula nos permite estudiar el movimiento de los cuerpos de manera simplificada, es decir solo
nos permite conocer el movimiento de los cuerpos cuando estos siguen movimientos de traslación,
ya sea rectilínea o curvilínea, pero este modelo no nos sirve cuando el elemento de estudio está
sujeto a movimientos de rotación, como se da en la mayoría de los componentes de diversas
máquinas, en las cuales el movimiento principal es el de rotación, como por ejemplo los engranes,
poleas, levas, etc.
En esta práctica el alumno aprenderá a resolver problemas de movimiento de cuerpo rígidos
aplicando la segunda ley de Newton.

OBJETIVO GENERAL.
El alumno será capaz de:
Aplicar la segunda ley de Newton para resolver problema que involucren traslación y rotación de
cuerpos rígidos, así como la determinación de la magnitud y dirección de las fuerzas que generan
dicho movimiento y establecer los modelos matemáticos que nos permitan determinar la posición,
velocidad y aceleración en cualquier instante de tiempo.

OBJETIVOS PARTICULARES.
El alumno será capaz de:
• Determinar la posición, velocidad y aceleración del mismo en cualquier instante, utilizando
las ecuaciones de movimiento de traslación y rotación de un cuerpo rígido, mediante el
conocimiento de las fuerzas que actúan en un cuerpo
• Obtener la magnitud de la posición, la velocidad y la aceleración de una partícula para un
tiempo dado
• Establecer los modelos matemáticos particulares para la posición, velocidad y aceleración.

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ACTIVIDADES PREVIAS
Investigación previa.
Busca información de los siguientes temas.
• Sistema de referencia inercial
• Sistema de referencia de ejes trasladantes a velocidad constante
• Centro de masa de un cuerpo rígido
• Momento de inercia de masa
• Ecuaciones de movimiento de cinética plana
• Ecuaciones de movimiento de traslación
• Ecuaciones de movimiento de rotación
• Ecuaciones de movimiento de traslación rectilínea
• Ecuaciones de movimiento de traslación curvilínea
• Ecuaciones de movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

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Marco teórico.
a) Ecuación de movimiento de traslación
Consideremos el siguiente cuerpo, figura 10.1, sujeto a las siguientes fuerzas externas. La
sumatoria de todas estas fuerzas externas, provocarán el movimiento del cuerpo, el cual
puede ser determinado mediante la aplicación de la segunda ley de Newton, quedando como

∑ 𝐹 = 𝑚 𝑎𝐺

Figura 10.1. Sistema de fuerzas y pares momentos aplicado a un cuerpo(Fuente Hibbeler)

Esta ecuación se conoce como la ecuación de movimiento de traslación del centro de masa
de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actúan en el
cuerpo es igual a l producto de su masa por la aceleración de su centro de masa G.
Para el movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de traslación
puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

b) Ecuación de movimiento de rotación

Estas fuerzas externas, también provocaran un momento respecto a un eje perpendicular al
plano de movimiento (el eje 𝑧) y que pasa por el punto 𝑃. Consideremos el siguiente cuerpo,
en el cual se muestran la fuerza externa resultante que actúa sobre la partícula 𝑖, 𝐹𝑖, y la
fuerza interna resultante que actúa sobre la misma partícula 𝑖, 𝐹𝑖, como se muestra en la
figura. La resultante de estas dos fuerzas provocará una aceleración de esta partícula, que
de acuerdo con la segunda ley de Newton es directamente proporcional a esta fuerza
resultante, lo cual se muestra en el diagrama cinético de la partícula, figura 10.2.

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=
Figura 10.2. Diagrama de cuerpo libre es equivalente al diagrama cinético. (Fuente Hibbeler)

Si sumamos los momentos respecto al punto 𝑃, provocados por estás fuerzas, tenemos que:
𝒓 × 𝑭𝑖 + 𝒓 × 𝒇𝑖 = 𝒓 × 𝑚𝑖 𝒂𝑖
O
(𝑴𝑃 )𝑖 = 𝒓 × 𝑚𝑖 𝒂𝒊
Los momentos con respecto a 𝑃 también pueden expresarse en función de la aceleración
del punto 𝑃, figura 10.3.
(𝑴𝑃 )𝑖 = 𝑚𝑖 𝒓 × (𝒂𝑷 + 𝜶 × 𝒓 − 𝜔𝟐 𝒓)
(𝑴𝑃 )𝑖 = 𝑚𝑖 𝒓 × 𝒂𝑷 + 𝒓 × ( 𝜶 × 𝒓) − 𝜔𝟐 (𝒓 × 𝒓)
Como (𝒓 × 𝒓) = 0

Figura 10.3. Aceleración del centro de gravedad del cuerpo. (Fuente Hibbeler)

Al expresar los vectores por sus componentes cartesianos y realizar operaciones del
producto vectorial, el resultado es
(𝑴𝑃 )𝐼 𝒌 = 𝑚𝑖 (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋) × [(𝑎𝑃 )𝑥 𝑖 + (𝑎𝑃 )𝑦 𝑗] + (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋) × ( 𝛼𝒌 × (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋))
(𝑀𝑃 )𝑖 𝒌 = 𝑚𝑖 [−𝑦(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝛼 𝑥 2 + 𝛼 𝑦 2 ]𝒌
(𝑀𝑃 )𝑖 = 𝑚𝑖 [−𝑦(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝛼 𝑟 2 ]

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Si establecemos que 𝑚𝑖 → 𝑑𝑚 y la integramos con respecto a toda la masa m del cuerpo,
obtenemos la ecuación de momento resultante

↶ ∑ 𝑀𝑃 = − ( ∫ 𝑦𝑑𝑚) (𝑎𝑃 )𝑥 + ( ∫ 𝑥𝑑𝑚) (𝑎𝑃 )𝑦 + ( ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚) 𝛼

𝑚 𝑚 𝑚

En esta ecuación la ∑ 𝑀𝑃 representa el momento de las fuerzas externas con respecto al

punto 𝑃, ya que la suma de los momentos de las fuerzas internas es cero, puesto que éstas
siempre se actúan en pares colineales opuestos en todo el cuerpo y por tanto el momento
de cada par de fuerzas con respecto a 𝑃 se elimina.
Como las integrales del primero y segundo término de lado derecho se utilizan para
determinar el centro de masa 𝐺 del cuerpo con respecto a 𝑃, puesto que

𝑥̅ 𝑚 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚
𝒎

𝑦̅ 𝑚 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚
𝒎

Y la última integral representa el momento de inercia de masa del cuerpo con respecto al eje
𝑧, es decir

𝐼𝑃 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑚

Por tanto
↶ ∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝐼𝑃 𝛼 I
Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto 𝑃 coincide con el centro
de masa 𝐺 del cuerpo. Si este es el caso, entonces 𝑥̅ = 𝑦̅ = 0 y por consiguiente
∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼 II
Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de todas las
fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo 𝐺 es igual al producto del
momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por 𝐺 y a la aceleración del
cuerpo.
La ecuación (𝐈) puede escribirse en función de las componentes de 𝑥 y 𝑦 de 𝑎𝐺 y el momento
de inercia IG del cuerpo. Si el punto 𝐺 está en (𝑥̅ , 𝑦̅), figura 10.4, entonces de acuerdo con el
teorema de ejes paralelos,
𝐼𝑃 = 𝐼𝐺 + 𝑚 (𝑥̅ 2 + 𝑦̅ 2 )

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Si sustituimos en la ecuación (𝐈) y reordenamos los términos, tenemos
↶ ∑ 𝑀𝑃 = 𝑦̅ 𝑚[−(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑦̅ 𝛼] + 𝑥̅ 𝑚[(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝑦̅𝛼] + 𝐼𝐺 𝛼 III

Figura 10.3. Momento sobre el punto 𝑃. (Fuente Hibbeler)

De acuerdo con el diagrama cinemático de la figura 10.4, 𝑎𝑃 puede expresarse en función

de 𝑎𝐺 como
𝒂𝑮 = 𝒂𝑷 + 𝜶 × 𝒓 − 𝜔𝟐 𝒓
(𝑎𝐺 )𝑥 𝒊 + (𝑎𝐺 )𝑦 𝒋 = (𝑎𝑃 )𝑥 𝒊 + (𝑎𝑃 )𝑦 𝒋 + 𝛼𝒌 × (𝑥̅ 𝒊 + 𝑦̅ 𝒋) − 𝜔2 (𝑥̅ 𝒊 + 𝑦̅ 𝒋)
Si se realiza el producto vectorial y se igualan los componentes 𝑖 y 𝑗 respectivas se obtienen
las dos ecuaciones escalares
(𝑎𝐺 )𝑥 = (𝑎𝑃 )𝑥 − 𝑦̅𝛼 − 𝑥̅ 𝜔2
(𝑎𝐺 )𝑦 = (𝑎𝑃 )𝑦 + 𝑥̅ 𝛼 − 𝑦̅𝜔2
Según estas ecuaciones
−(𝑎𝑃 )𝑥 + 𝑦̅𝛼 = −(𝑎𝐺 )𝑥 − 𝑥̅ 𝜔2
(𝑎𝑃 )𝑦 + 𝑥̅ 𝛼 = (𝑎𝐺 )𝑦 + 𝑦̅𝜔2
Al sustituir estos resultados en la ecuación (III) y simplificando, se tiene:
↶ ∑ 𝑀𝑃 = −𝑦̅ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 + 𝑥̅ 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 + 𝐼𝐺 𝛼 IV
Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto 𝑃, figura 10.5,
equivalen a la suma de los “momentos cinéticos” de las componentes de 𝑚 𝑎𝐺 con respecto
a 𝑃 más el “momento cinético” de 𝐼𝐺 𝛼, figura 10.6.

Figura 10.5. Diagrama de cuerpo libre. (Fuente Hibbeler)

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Figura 10.6. Diagrama cinético. (Fuente Hibbeler)

En otras palabras, cuando se calculan los “momentos cinéticos” ↶ ∑(ℳ𝑘 )𝑃 ,figura 10.6, los
vectores 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 y 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 se tratan como vectores deslizantes: es decir pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de la línea de acción.
Del mismo modo, 𝐼𝐺 𝛼 puede tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar
en cualquier punto. Es importante tener en cuenta, sin embargo, que 𝑚 𝑎𝐺 e 𝐼𝐺 𝛼 no son lo
mismo que una fuerza o un momento de par. En cambio, son provocados por los efectos
externos de las fuerzas y momentos de para que actúan en el cuerpo. Por tanto, con esto
en mente podemos escribir la ecuación (𝐈𝐕) de una forma más general como
∑ 𝑀𝑃 = ∑(ℳ𝑘 )𝑃 V
Aplicación general de las ecuaciones de movimiento.
Para resumir este análisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describen el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico.

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼

∑ 𝑀𝑃 = ∑(ℳ𝑘 )𝑃

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de cuerpo libre,
figura 10.5, que incluya todos los términos que intervienen ∑ 𝐹𝑥 , ∑ 𝐹𝑦 , ∑ 𝑀𝐺 𝑜 ∑ 𝑀𝑃 . En
algunos problemas puede ser útil trazar el diagrama cinético del cuerpo, figura 10.6. Este
diagrama explica gráficamente los términos 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 , 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 𝑒 𝐼𝐺 𝛼 . Es muy útil en especial
cuando se utiliza para determinar las componentes 𝑚 𝑎𝐺 y el momento de dichas
componentes en ∑(ℳ𝑘 )𝑃 .

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Figura 10.7. Diagramas de cuerpo libre y cinético. (Fuente Hibbeler)

Ecuaciones de movimiento: traslación

Cuando el cuerpo rígido que se muestra en la figura 10.8 experimenta una traslación, todas sus
partículas tienen la misma aceleración. Además, 𝛼 = 0, en cuyo caso la ecuación de movimiento
de rotación aplicada en el punto 𝐺 se reduce a una forma simplificada, o sea, ∑ 𝑀𝐺 = 0. A
continuación, se analizará la aplicación de ésta y todas las ecuaciones de movimiento producido
por fuerzas para cada uno de los dos tipos de traslación.

Figura 10.8. Traslación de un cuerpo. (Fuente Hibbeler)

Traslación rectilínea.
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de
trayectorias de línea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinéticos se
muestran en la figura 10.9. Como 𝐼𝐺 𝛼 = 0 solo 𝑚 𝑎𝐺 se muestra en el diagrama cinético. Por tanto,
las ecuaciones de movimiento en este caso son

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∑ 𝐹𝑥 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑦

∑ 𝑀𝐺 = 0

Figura 10.9. Traslación rectilínea. (Fuente Hibbeler)

También es posible sumar momentos respecto a otros punto, en o fuera del cuerpo, en cuyo caso,
debe tenerse en cuenta el momento 𝑚 𝑎𝐺 . Por ejemplo, si se selecciona el punto 𝐴, situado a una
distancia perpendicular 𝑑 de la línea de acción de 𝑚 𝑎𝐺 , las siguientes ecuaciones de momento
aplican:
↺ + ∑ 𝑀𝐴 = ∑(ℳ𝑘 )𝐴 ; ∑ 𝑀𝐴 = (𝑚 𝑎𝐺 ) 𝑑
Aquí la suma de los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con respecto a 𝐴
(∑ 𝑀𝐴 , diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de 𝑚 𝑎𝐺 con respecto a 𝐴 (∑(ℳ𝑘 )𝐴 ,
diagrama cinético).
Traslación curvilínea
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo
de trayectoria curvas paralelas. En un análisis con frecuencia es conveniente utilizar un sistema
de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante
considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento, figura 10.10. De este modo, las tres ecuaciones escalares de movimiento son:

∑ 𝐹𝑛 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑛

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑡

∑ 𝑀𝐺 = 0

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Figura 10.10. Traslación curvilínea. (Fuente Hibbeler)

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario 𝐵, figura 10.10, entonces es necesario
tener en cuenta los momentos ∑(ℳ𝑘 )𝐵 , de las dos componentes 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑛 y 𝑚 (𝑎𝐺 )𝑡 con respecto
a este punto. De acuerdo con el diagrama cinético, ℎ y 𝑒 representan las distancias
perpendiculares(o “brazos de momento”) de 𝐵 a las líneas de acción de los componentes. Por
consiguiente, la ecuación de momentos requerida es
↺ + ∑ 𝑀𝐵 = ∑(ℳ𝑘 )𝐵 ; ∑ 𝑀𝐵 = 𝑒 [(𝑚 𝑎𝐺 )𝑛 ] − ℎ [(𝑚 𝑎𝐺 )𝑡 ]

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EQUIPO Y MATERIALES.
Lápiz
Cuaderno
Calculadora
Aplicación Zoom o Google meet o Teams o Blackboard
Smart pone o computadora o tableta
Micrófono
Cámara

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PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.
1. Profesor y alumnos comentaran e intercambiara ideas de los temas de la actividad previa
mediante la plataforma Zoom o Google meet o Teams o Blackboard
2. El profesor resolverá junto con los alumnos los siguientes ejercicios de los temas de la
práctica.
Ejercicio 1.
El avión de propulsión a chorro tiene una masa de 22 𝑀𝑔 y un centro de masa 𝐺. Si se sujeta
un cable de remolque en la parte superior de la rueda de nariz y ejerce una fuerza 𝑇 =
400 𝑁 como se muestra, determine la aceleración del avión y la reacción normal en la rueda
de nariz y en cada una de las ruedas del ala localizada en 𝐵. Ignore la fuerza ascensional
de las alas y la masa de las ruedas. Determine la velocidad y posición del avión en 30 𝑠,
considerando que parte del reposo.

Figura 10.11. Figura de ejercicio 1. (Fuente Hibbeler)

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Ejercicio 2.
El auto deportivo tiene una masa de 1.5 𝑀𝑔 y un centro de masa en 𝐺. determine el tiempo
más corto que le lleva alcanzar la rapidez de 80 𝑘𝑚/ℎ si arranca desde el punto de reposo,
el motor solo impulsa las ruedas traseras, mientras que las delanteras ruedan libremente.
El coeficiente de fricción estática entre las ruedas y la carretera es μs = 0.2. Ignore la masa
de las ruedas en el cálculo. Si la potencia de propulsión se pudiera suministrar a las cuatro
ruedas, ¿cuál sería el tiempo más corto para que el automóvil alcance una velocidad de
80 𝑘𝑚/ℎ?

Figura 10.12. Figura de ejercicio 2. (Fuente Hibbeler)

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Ejercicio 3.
El montacarga y el operado tienen un peso combinado de 10 000 𝑙𝑏 se utiliza b y centro de
masa en G. Si el montacargas se utiliza para levantar el tubo de concreto de 2 000 𝑙𝑏,
determine las reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si al tubo se le imprime
una aceleración hacia arriba de 4 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠2.

Figura 10.13. Figura de ejercicio 3. (Fuente Hibbeler)

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Ejercicio 4.
Determine la aceleración máxima que puede alcanzar el automóvil sin que las ruedas
delanteras 𝐴 se separen del pavimento o que las ruedas propulsoras 𝐵 patinen en el
pavimento. El coeficiente de fricción cinética es 𝜇𝑠 = 0.9. El centro de masa del carro está en
𝐺 y las ruedas delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de todas las ruedas.

Figura 10.14. Figura de ejercicio 4. (Fuente Hibbeler)

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3. Los siguientes problemas deberán entregar junto con el reporte de la práctica.
Problema 1.
Si las ruedas traseras del montacargas generan una fuerza de tracción combinada de FA =
300 lb, determine su aceleración y las reacciones normales en los pares de ruedas traseras y
delanteras. El montacargas pesa 2 000 lb, con centro de gravedad en G1 y la carga pesa 900 𝑙𝑏,
con centro de gravedad en 𝐺2. Las ruedas delanteras giran libremente. Ignore el peso de las
ruedas.

Figura 10.15. Figura de problema 1. (Fuente Hibbeler)

Problema 2.
El dragster tiene una masa de 1 500 𝑘𝑔 y un centro de masa 𝐺. Si no hay deslizamiento,
determine la fuerza de fricción FB que debe desarrollarse en cada una de las ruedas
propulsoras traseras 𝐵 para que generen una aceleración de a = 6 m⁄s 2 . ¿Cuáles son las
reacciones normales de cada rueda en el suelo? Ignore la mas de las ruedas y suponga que
las ruedas delanteras ruedan libremente.

Figura 10.16. Figura de problema 2. (Fuente Hibbeler)

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CONCLUSIONES.

MAPA CONCEPTUAL

Concepto Concepto

2ª Ley de Newton Masa

Cuerpo rígido Centro de masa

Traslación Velocidad

Aceleración Traslación rectilínea

Fuerza Traslación curvilínea

Aceleración normal Aceleración tangencial

REFERENCIA
• Hibbeler, R.C., (2010). “Ingeniería Mecánica-Estática”., Ed. Pearson-Prentice Hall,
México.
FIGURAS
➢ Figuras 10.1 a la 10.16. Hibbeler, R.C., (2010). “Ingeniería Mecánica-Estática”., Ed.
Pearson-Prentice Hall, México.

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