UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/4

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL Jefe de Prácticas
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRICA Y MECATRÓNICA
Laboratorio de Robótica II Ing. Juan Carlos Cuadros

Código: 4E10206
Tema: GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS Semestre: X
Grupo: Fecha:
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Lab. Nº 01 5/Oct/2020
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I. OBJETIVO
I.1. Profundizar en aspectos relacionados con la generación de trayectorias. Concretamente se analizarán la

interpolación de trayectorias, tanto articulares como cartesianas, del robot PUMA 560.

I.2. Tener en cuenta en la generación de trayectorias la presencia de configuraciones singulares. Detectar y

comprender las singularidades y sus efectos en el seguimiento de trayectorias.

I.3. Resolver varios ejemplos ilustrativos del tema de generación de trayectorias.

II. MARCO TEORICO

II.1. Generación de Trayectorias

Trayectorias Cartesianas y Articulares en manipuladores robóticos.

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB

III.2. Toolbox de Robótica

IV. PROCEDIMIENTO

Leer detenidamente el enunciado completo de la práctica, analizando la resolución de las cuestiones planteadas.

IV.1. Introducción a la herramienta

Visualizar en la demo de Robotics Toolbox las opciones correspondientes a la generación de trayectorias, y

animación, familiarizándose con las funciones disponibles y su utilización.

>>rtbdemo

▪ Generación de trayectorias
▪ Animación
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Tema: GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

IV.2. TRABAJO PRÁCTICO

IV.2.1. GENERACIÓN TRAYECTORIAS

a. Definir para el robot PUMA dos posiciones articulares q1 = [1, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1] y q2 = [0, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1].

Obtener una trayectoria coordinada articular compuesta de unos 40 puntos entre q1 y q2 en un tiempo de 1

segundo. Para ello utilizar la función jtraj que genera una trayectoria con un polinomio de orden 7, que proporciona

continuidad de velocidad y aceleración.

• Plotear la posición, la velocidad y la aceleración de la primera articulación en el tiempo.

• Visualizar la animación de dicha trayectoria.

b. Escalar el vector de tiempos para asegurar que no se sobrepasan en ninguna articulación la velocidad máxima

de 2 rad/s, ni la aceleración máxima de 5 rad/s 2. ¿Cuánto tiempo le costaría realizar el movimiento considerando

esas restricciones?

c. Obtener la localización cartesiana de las dos localizaciones articulares anteriores. A partir de ellas obtener una

trayectoria en el espacio cartesiano entre ambos puntos (función ctraj).

d. Obtener la evolución articular de la trayectoria cartesiana utilizando el modelo inverso (utilizar ikine tomando

q1 como semilla inicial).

e. Comparar el movimiento articular de la trayectoria cartesiana y la coordinada articular, ploteando su evolución

en el tiempo para las seis articulaciones.

¿Con cual de las dos trayectorias se podrá mover el robot de forma más rápida? Comentar ventajas e inconvenientes

de ambos tipos de trayectorias.

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Ing. Juan Carlos Cuadros

NOTA_1:

En coordenadas articulares: En coordenadas cartesianas:

>> q1=[1,0,-0.3,0.1,0.1,0.1]; >> T1=fkine (…);
>> q2=[0,0,-0.3,0.1,0.1,0.1]; >> T2=fkine (…);
>> t=[0:0.03:1.2]; % crear el vector de >> Tc=ctraj(T1,T2,41);
tiempo >> Qc=ikine(p560,Tc,q1);
>> Q=jtraj(q1,q2,t); >> subplot(3,2,1)
>> subplot(3,2,1) >> plot(t, Qc(:,1))
>> plot(t, Q(:,1)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1')
>> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1') >> subplot(3,2,2)
>> subplot(3,2,2) >> plot(t, Qc(:,2))
>> plot(t, Q(:,2)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')
>> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2') …
…

• Visualizar la animación de esta trayectoria y la realizada en el apartado anterior. Para ello mira la ayuda de

robot/plot utilizando la opción de visualizar 2 robots puma en la misma ventana gráfica.

NOTA_2:

>> p560_2=p560;
>> p560_2.name='otro';
>> p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0);
>> hold on
>> plot(p560,Q);plot(p560_2,Qc)

IV.2.2. VELOCIDADES ARTICULARES/CARTESIANAS: JACOBIANOS

a. Considerar unas coordenadas articulares qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0] para el robot Puma. Visualizar dicha

localización.

• Obtener la velocidad de cada una de las articulaciones para mantener una velocidad cartesiana de traslación pura

de la muñeca de 0.5 en el eje Y de la referencia asociada a la base del robot (para ello utilizar el jacobiano).

b. Hacer lo mismo con qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0].

• Comparar ambas velocidades articulares. ¿Que ocurre? ¿Que implicaciones tiene esto en la generación de

trayectorias?

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V. CUESTIONARIO FINAL

V.1.Considerar una articulación de rotación. Utilizando un interpolador lineal de ajuste parabólico (función parab),
generar la trayectoria articular que cumpla las siguientes especificaciones:

- posición inicial: 10 rad - posición final: 90 rad en 4 segundos

- aceleración inicial: 30 rad/s2 - aceleración final: 30 rad/s2

• Visualizar la trayectoria articular resultante, así como la velocidad y aceleración articular.

• Dibuja en la misma figura la gráfica correspondiente a la misma trayectoria aumentando su aceleración a 80

rad/s2 ¿Qué le ocurre al tramo del ajuste parabólico?

V.2. Generar una trayectoria lineal con ajuste parabólico que salga del punto de coordenada articular 0 y llegue al
punto 5 rad pasando por el punto 10 rad. La duración especificada para cada uno de los dos tramos es de 1
segundo y la aceleración en los tres enlaces es de 40 rad/s2. Visualizar la trayectoria resultante, así como la
velocidad y aceleración articular.

V.3.Trata de dibujar una trayectoria de tipo polinómico que cumpla las mismas especificaciones (utilizar pol5).
Comparar los resultados.

V.4.Considere el brazo robótico propuesto en su proyecto de Robótica y realice la generación de diferentes

trayectorias con él.

V.5.Resuelva los problemas planteados con ayuda del ToolBox de Robótica y presente su procedimiento de
resolución empleando esta herramienta.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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VI.2. Haga sus observaciones y recomendaciones acerca del trabajo realizado

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