Equipo Dark-Star

Luis Gil 1089629

Mario Silverio 1089053
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 Moverse dentro de los límites de la cancha buscando el objeto, ente caso, la caja.
 Una detecte el objeto desplazarse hacia él.
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Pinzas
Subproblema Solución

Figura del robot

superior

Madera Titanio PLA ABS Hierro

Material

Forma superior
(elementos)

Soporte de diseño 2 ruedas 3 ruedas 4 ruedas Oruga Alas

 Brazo
Subproblema Solución

Figura del robot

superior

Madera Titanio PLA ABS Hierro

Material

Forma superior
(elementos)

Soporte de diseño 2 ruedas 3 ruedas 4 ruedas Oruga Alas

 Cuña
Subproblema Solución

Figura del robot

superior

Madera Titanio PLA ABS Hierro

Material

Forma superior
(elementos)

Soporte de diseño 2 ruedas 3 ruedas 4 ruedas Oruga Alas

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 Robot con pinzas:

Un robot de cuatro ruedas con un par de pinzas en su delantera capaces de sostener un objeto
ligero y que sea capaz de moverse mientras lo sostiene entre las pinzas

 Robot con cuña

Una vez el robot ubique al objeto y vaya hacia él, el objeto se coloque encima de la cuña de
manera que puede ser transportado por el robot.

Variaciones:
Robot con pinzas:
las pinzas estarán en la parte trasera del robot y con ayuda de una serie de sensores
podrá detectar y agarrar el objeto, es una opción de uso.
Robot con cuña:
En esta caña podría tener un tipo de pasador para facilitar el agarre del objeto, otra
variación podría ser el tipo de material de la cuña.
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X= aplica; O = no aplica; - = indeciso

Mecanismo / 2 ruedas 3 ruedas 4 ruedas Oruga Pinzas Cuña Brazo

movimiento
avanzar X X X X O O O
Avanzar y X X X X O O O
retroceder
Avanzar y - - X X O O O
girar
A, G, R - - X X O O O
Cargar O O O O X - O
Empujar - - - - X X X

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Primera Posibilidad:
Tomaremos como primera opción un robot que tenga 3 ruedas y un brazo, esto nos
dará la posibilidad de que el robot se mueva hacia adelante, hacia detrás y gira en su
misma posición. El brazo sobrepasara la carcasa del robot ayudando al robot a empujar
el objeto sin que el objeto toque las ruedas, así no disminuir el movimiento del robot.
El brazo hará un pequeño despliegue desde la carcasa que funcionará únicamente para
empujar el objeto.
Segunda Posibilidad:
De segunda opción se tomará la cuña como principal funcionamiento y 2 ruedas para
el movimiento del robot, la cuña será el soporte delantero además esta moverá el
objeto. Las dos ruedas nos ayudaran a mantener el equilibrio y que el robot conste con
menos peso, eso ayudara con su movilidad y al empujar el objeto.
Tercera Posibilidad:
Como movilidad tomaremos las ruedas de oruga y las pinzas como material de
funcionamiento de nuestro robot. La oruga nos otorgara más tracción y agarre que
hará que nuestro robot se sostenga mas al suelo y le ayude al momento de cargar o
empujar. Las pinzas tendrán el trabajo de sujetar el objeto para levantarlo leve o
simplemente agarrarlo y empujarlo.

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Indagamos sobre las funciones de los principios de funcionalidad (pinzas, brazos, cuña,
etc.) como se usa cada uno y el efecto que produciría en nuestro proyecto. El tipo de
material a usar para cada elemento, porque no todo material es compatible con las
funciones que queremos adaptar a los elementos funcionales presentados, por
ejemplo, la cuña no podríamos adherirle un elemento con mucha tracción porque en
vez de subir el objeto por la cuña, podría empujarlo o que el robot se quede trabado
junto al objeto.
Fuentes
 https://es.wikipedia.org/wiki/Cu%C3%B1a_(m%C3%A1quina)
 http://davidydavid.com/empujador.html
 https://gruposim.eu/blog/que-es-un-gripper-o-pinza-robotica/
Conclusión
Debemos ser selectivos con cada detalle que se implemente en el robot, ya sea el tipo
de material, la posición de elementos funcionales y como van a funcionar estos, ya que
al momento de hacer el proceso el robot podría tener algunas dificultades si no se
planifican bien los detalles.

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Pudimos descubrir combinaciones de elementos que no habíamos pensado antes,
haciendo mas amplia la variedad y opciones de trabajo para la mayor posibilidad de
éxito en nuestro proyecto. Aprendimos sobre las funciones básicas de nuestro robot y
de cual será el trabajo que tendrá que cumplir en la cancha. Tenemos duda en la
combinación de 2 ruedas con cuña porque pensamos que podría disminuirle velocidad
la cuña al robot.