TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PUEBLA

MATERIA; CONTROL II

EXAMEN UNIDAD 3

PROFESOR; GERMAN ARDUL MUÑOS HERNANDEZ

ALUMNO; JUAN MANUEL MARAVILLA OSORIO – 18220629

1.- Determinar la representación en variables de estado para:
a) y ' ' ( t )+ 3 y ' ( t ) +7 y ( t )=u ( t )
Despejando y ' ' (t )
y ' ' ( t )=−3 y ' ( t )−7 y ( t )+u (t)

Tomando las variables de estado

x 1= y ( t )

x 2= x˙1= ẏ (t)

Por lo tanto
x˙2=−3 x 2−7 x 1+u (t)

Arreglando las ecuaciones en forma matricial de la forma;

1. ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t )
Queda
ẋ1 0 1 x1 0
[][ = + u(t)
ẋ2 −7 −3 x 2 1 ][ ] [ ]
ẋ (t ) A x (t ) B

2. y ( t ) =Cx ( t ) + Du ( t )
Queda Con D=0
x1
y ( t ) =[ 1 0 ]
[]
x2

C x (t )
 b) y ' ' ' ( t ) +6 y ' ' ( t ) +8 y ' ( t )+ y ( t )=u(t)
Despejando y ' ' '(t )
y ' ' ' ( t ) =−6 y '' ( t ) −8 y ' ( t )− y ( t ) +u(t)

Tomando las variables de estado

x 1= y (t)

x 2= x˙1= ẏ (t)

x 3= x˙2= ÿ (t )

Por lo tanto
x˙3=−6 x 3−8 x 2−x 1 +u(t)

Arreglando las ecuaciones en forma matricial de la forma;

1. ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t )
ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x 2 + 0 u(t)
ẋ3 −1 −8 −6 x 3 1
][ ] [ ]
ẋ (t ) A x (t ) B

3. ( t )=Cx ( t )+ Du ( t )
Queda Con D=0
x1
y ( t ) =[ 1 0 0 ] x2
x3 [] C
x (t )
2.- Para los incisos 1.a y 1.b realizar su representación gráfica en variables
de estado
Ejercicio 1.a

Ejercicio 1.b
 3.- Dado el sistema del inciso 1.a determinar si;
a) El sistema es controlable
ẋ1 0 1 x1 0
[][ = + u(t)
ẋ2 −7 −3 x 2 1 ][ ] [ ]
ẋ (t ) A x (t ) B

x1
y ( t ) =[ 1 0 ]
[]
x2
C x (t )

La matriz de Controlabilidad está dada por;

C o =[ B AB … A n−1 B ]

Entonces la matriz queda como;

[ ((
C o= 0 0 1 0
1 −7 −3 1 )( ))]
Entonces realizando la matriz;

C o= 0 1
[
1 −3 ]
Ahora sacando Rank [C o ¿=2 CONTROLABLE
b) Verificar si el sistema es Observable

La matriz de observabilidad está dada por;

C
O b=
[ ]CA
Cn−1 A

Entonces la matriz queda como;

El producto de CA es igual a;

CA=[ 1 0 ] 0 1 =[ 0 1 ]
−7 −3 [ ]
Entonces la matriz de Observabilidad queda como;

O b= [ 10 01]
Entonces el Rank [O b ¿=2 OBSERVABLE