Universidad de la Frontera

Facultad de Ingeniería y Ciencias

Departamento de Ingeniería Mecánica

Autómata “Los Pingüinos”

Diseño preliminar

Integrantes: Pablo Canales

Cristian Pinilla
Felipe Marcich
Asignatura: Teoría de Maquinas
Profesor: Ricardo Alzugaray Franz
Fecha: 16 de junio de 2021
Índice

Índice .................................................................................................................................... 2
Introducción .......................................................................................................................... 3
Diseño preliminar del autómata ............................................................................................. 4
.......................................................................................................................................... 5
Selección preliminar de mecanismos .................................................................................... 6
Ejes ................................................................................................................................... 6
Engranajes ........................................................................................................................ 6
Cremallera ......................................................................................................................... 6
Levas................................................................................................................................. 6
Placa pulsadora................................................................................................................. 7
Manivela ............................................................................................................................ 7
Caja elevadora .................................................................................................................. 7
Lista preliminar de piezas ..................................................................................................... 8
Resultados preliminares........................................................................................................ 9
Dificultades y soluciones ..................................................................................................... 10
Modelo computacional ........................................................................................................ 11
Referencias......................................................................................................................... 15
Introducción
La construcción de un autómata basado en un sistema mecánico compuesto de diversos
mecanismos ha servido de gran utilidad para la comprensión y análisis de la teoría o el
contenido visto en clases. Llevarlo a la práctica ha sido una tarea difícil pero gratificante ya
que se puede entender de mejor manera las posiciones y movimientos que realizan y efectúan
los mecanismos.

Siguiendo la línea del reporte anterior se presenta el diseño preliminar y los mecanismos
definitivos a utilizar en la creación de nuestro autómata denominado “Los Pingüinos”, el cual
por diversas razones ha cambiado o desechado la utilización de ciertos componentes. Se
podrá observar el acoplamiento de las piezas que fueron en su totalidad diseñadas por el
grupo con las medidas necesarias para que entraran de manera perfecta dentro de la caja
mostrada en el informe anterior. Lo anterior se hizo con SolidWorks el cual es un software
que además de permitir diseñar los mecanismos en un futuro nos permitirá simular los
movimientos de estos mismos.

Finalmente se muestra el sistema que permitirá el movimiento de nuestros pingüinos, ya

construido y ensamblado, para así formarse la idea de cómo será el movimiento del autómata.
Diseño preliminar del autómata
Para el diseño de nuestro autómata, la estrategia fue diseñar cada movimiento por separado
de cada pingüino, analizando el tipo de movimiento que se quiere generar, con los
mecanismos que ayudan a generarlo, cabe señalar que una propuesta de movimiento, el de
deslizar del pingüino 2, no se pudo llevar a cabo, por lo que el nuevo ciclo de movimiento será
el siguiente (para el momento mostrado), además de modificar el tamaño de la caja que
contiene los mecanismos, pasando de 10 [cm] de alto a 15 [cm].
El pingüino grande, tendrá un movimiento de media rotación (media circunferencia), el cual
lograremos con los dos engranajes excéntricos que moverán un tercer engranaje que está
perpendicular a los demás (ver imagen 1), el cual en primera instancia, por cómo va el
movimiento de la manivela se accionara primero el engranaje izquierdo, haciendo girar el
engranaje perpendicular en sentido antihorario, por lo que el pingüino grande rotará hacia la
derecha para mirar al pingüino pequeño, en sentido contrario cuando se acciona el engranaje
izquierdo. El otro movimiento es el del golpe o “cachamal”, para lo cual ocuparemos una leva
que posee una caja para modificar el movimiento de rotación en un movimiento vertical (ver
imagen 2), el cual cuando la leva hace que la caja suba, el brazo derecho del pingüino grande
sube, y cuando hace que baje, genera el golpe en la cabeza del pingüino pequeño.
El pingüino pequeño, tendrá un movimiento al recibir el golpe, deslizando su cabeza hacia
adelante y hacia atrás, esto lo queremos lograr con dos levas las cuales golpean una placa
pulsera que genera un movimiento de rotación en un eje vertical que posee un engranaje
pequeño ubicado en la cabeza del pingüino pequeño, el que está unido a una cremallera,
para producir el deslizamiento de esta (ver imagen 3), para la posición mostrada, la leva
izquierda golpeara la tabla pulsadora, la cual girara antihorario, haciendo que el engranaje
pequeño gira antihorario y desliza la cremallera hacia adelante, movimiento siguiente cuando
golpee la leva derecha, desliza la cabeza hacia atrás. El último movimiento es de la mano,
donde señala algo en específico, para esto ocuparemos una leva con una caja que transforma
el movimiento de rotación en movimiento vertical, para la posición mostrada, la mano del
pingüino pequeño está abajo, y mientras ocurren los movimientos anteriores, esperando que
la leva llegue a la parte superior de la caja, el brazo no se mueve, para luego subir.

Luego de diseñar cada mecanismo de cada pingüino, se monta y ensambla para analizar si
se cumple con los movimientos esperados, tratando de generar mediante las posiciones de
cada mecanismo el ciclo de movimiento esperado.
 Ilustración 2, levas, placa pulsadora,
engranaje y cremallera.
Ilustración 1, engranajes
excéntricos y eje vertical.

Ilustración 3, levas y cajas elevadoras.

Selección preliminar de mecanismos
De la lista de posibles mecanismos mencionados en el informe anterior se decidió trabajar
con los mencionados a continuación, debido que, se tuvieron dificultades a la hora de
diseñarlos.

Ejes
Nuestro mecanismo presenta tres ejes, el principal es el que transmite el movimiento de la
manivela a todos los demás componentes y los hace girar. El largo de este es de 30 mm. y
cuenta con un diámetro de 10 mm. Eje número 2 el cual se encarga de transmitir la rotación
al pingüino 1 tiene un diámetro de 20mm. El eje número 3 el cual está situado bajo el pingüino
2 forma parte de los mecanismos encargados de generar movimiento hacia adelante y atrás
de la cabeza de este con un diámetro de 10mm. Cabe recalcar que los dos últimos ejes las
medidas del largo y diámetro son preliminares con alta probabilidad de modificación.

Engranajes
Se acoplaron dos engranajes excéntricos (distancia mayor de 85 mm) al eje principal, los
cuales son los encargados de transmitir movimientos de rotación al tocar un tercer engranaje
(53.28mm) situado arriba y perpendicular a estos, el tercer engranaje transmite rotación la
cual se refleja en la rotación del cuerpo del pingüino 1. Un cuarto engranaje de 16mm de
diámetro es uno de los mecanismos a utilizar para el movimiento de cabeza del pingüino 2.

Cremallera
Se utilizará una cremallera que permitirá el movimiento de la cabeza del pingüino más
pequeño, las medidas de esta son las siguientes, de largo posee 50 mm. de altura 5,6 mm,
anchura de cara de 10 mm, además un ángulo de presión de 14,5. Obviamente la cremallera
se acopla a un engrane que se detalla anteriormente como cuarto engranaje.

Levas
El diseño preliminar por el momento utiliza cuatro levas, las cuales se pueden catalogar en
dos según el movimiento que producen a los cuerpos. Las primeras que son más grandes las
denominamos leva de brazo estas son exactamente iguales y sus dimensiones son las
siguientes, de altura tienen 80 mm, de ancho 50 mm y profundidad de 25 mm. Las cuales al
girar mueven una caja que transformarán el movimiento rotacional en lineal.
El otro par de levas que denominamos levas de avance son un tanto más pequeñas que las
levas de brazo, estas levas están situadas paralelas, pero con una diferencia angular de 180°
las cuales al girar mediante el eje tocan la placa pulsadora. Las dimensiones de estas son,
60 mm. de altura, 40 mm. de anchura y una profundidad de 20 mm.
Placa pulsadora
Se utiliza una placa de 60x25x10 mm la cual en el centro del lado más largo acopla está
acoplado el eje número 3, esta placa al ser impactada cada 180° de avance del eje principal
produce rotación en el eje acoplado y este mediante un engranaje se encarga de generar
movimiento de avance a la cabeza del pingüino 2.

Manivela
Como elemento más importante ya que es el accionador de todo el mecanismo, se utiliza
una manivela con un diámetro de 95 mm con un brazo de 85 mm de largo y 10mm de
diámetro, este se acopla al disco de la manivela a 38.42 mm. El disco de la manivela está
acoplado concéntricamente con el eje principal.

Caja elevadora
Se utiliza una “caja” rectangular, la cual no presenta uno de sus lados largos, en su interior
permite el movimiento y deslizamiento de la leva categorizada para el movimiento del brazo,
esta caja en tu cara superior ancla una especie de viga u en su defecto eje fijo lo cual es
utilizado para generar el movimiento de subida y bajada del brazo.
Lista preliminar de piezas
Para nuestro autómata se utiliza una cierta cantidad de mecanismos los cuales forman de la
producción de una cadena de movimientos.

● 2 engranajes cónicos con ensamble en su centro.

● 2 engranajes cónicos con ensamble excéntrico.
● 3 ejes utilizados para el movimiento principal, rotación pingüino 1 y movimiento
cremallera cabeza pingüino 2.
● 5 levas, 2 para el accionamiento de las cajas elevadoras y 2 para accionamiento
placa pulsadora.
● 1 placa pulsadora.
● 2 cajas elevadoras.
● 1 manivela.
● 1 cremallera encargada de transmitir movimiento de avance y retroceso cabeza
pingüino 2.
 Ilustración 4, Bosquejo preliminar.

Resultados preliminares
En un comienzo, al analizar cómo generar los movimientos propuestos en el PG1, tuvimos
como primer resultado problemas, ya que tuvimos dificultad en cómo generar que el
pingüino pequeño deslice cuerpo entero hacia adelante y hacia atrás, ya que el eje se tenía
que deslizar igual, por ende, cambiamos la estrategia de movimiento de los pingüinos para
desarrollar mecanismos que no desliza el eje principal.
Luego de crear los mecanismos para cada movimiento de cada pingüino por separado,
concluimos que se generan los movimientos esperados, por lo que procedemos a montar y
ensamblar estos mecanismos al eje principal, que será accionado con la manivela.
En el ensamble de los mecanismos al eje principal tenemos que para el pingüino grande
una dificultad, al unir el movimiento de rotación que es de cuerpo completo del pingüino, con
el movimiento del brazo derecho, ya que, lo que queremos lograr, es que le pegue en la
cabeza al pingüino pequeño, por lo que, al rotar, no podemos visualizar en SolidWorks,
(problemas de ensamble), si se cumple el movimiento. Para el pingüino pequeño, tenemos
que al ensamblar al eje principal se genera el movimiento esperado de deslizar la cabeza y
del brazo al unísono.

Por último, la dimensión de los mecanismos está acorde a las nuevas dimensiones de la
caja que contiene los mecanismos que es de 21[cm]x30[cm]x15[cm].
Dificultades y soluciones
De Acuerdo al avance del diseño de las mecánicas buscadas a producir en nuestro autómata.
Como primera dificultad para el diseño del mecanismo fue la manera de producir movimiento
de avance de los 2 cuerpo (pingüinos), ya que al accionar el mecanismo mediante la manivela
la cual está fija igual que el eje principal surge la primera dificultad, ya que si es posible
producir un movimiento de ida y vuelta lo complicado fue el mantener la funcionalidad de los
mecanismos que se utilizaran para el segundo movimiento de cada cuerpo.
La solución dada a esto fue reemplazar el movimiento de desplazamiento de los dos cuerpos.
Pingüino 1 (grande): Se reemplaza el avance de este por una rotación de cuerpo completo.
Pingüino 2 (pequeño): Se reemplaza el avance y la inclinación del cuerpo después del golpe
del pingüino 1 por el desplazamiento de la cabeza de este.
La segunda dificultad presentada fue el ensamble de cada mecanismo para simular el
movimiento en SolidWorks, esto se produce por falta de experiencia en esa área del software.
Como tercera dificultad directamente relacionada con la anterior, al no conseguir un buen
ensamblaje de las piezas, la posición de las levas para el accionamiento de los movimientos
de la cabeza del pingüino 2 y el alzamiento de los brazos por parte de los pingüinos no es
preciso para el inicio de los movimientos, esto puede producir un fallo en las medidas de los
engranajes y levas los cuales son preliminares.

Cuarta dificultad fue el volumen predispuesto para la caja que contendrá los mecanismos de
nuestro autómata (21x30x10 cm) la cual fue modificada a 21x30x15 cm.
Modelo computacional
En las siguientes imágenes se aprecia de mejor manera y mayor claridad los mecanismos
ensamblados del autómata, por ende, el modelo preliminar.
Cada una de las piezas diseñadas y posteriormente ensambladas para así formar el sistema,
fueron creadas y unidas mediante el software SolidWorks. Posteriormente en este mismo
programa se podrá dar el movimiento requerido al mecanismo y así corroborar su
funcionamiento de manera correcta.

Ilustración 5,Vista isométrica, SolidWorks

Ilustración 6,Vista frontal, SolidWorks.

Ilustración 7,Vista vertical, SolidWorks.

 Ilustración 8,Vista planta, SolidWorks.

Ilustración 9,Vista lateral derecha, SolidWorks.

Ilustración 10,Vista lateral izquierda, SolidWorks.
Referencias
[1] Norton, R (2005). Diseño de maquinaria: síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos.
[2] Henry T. Brown (1868) 507 Mechanical movements.
[3] SolidWorks documentation:
https://help.solidworks.com/2021/English/SolidWorks/sldworks/r_welcome_sw_online
_help.htm?id=ec2d35b309cd42e9975f0538b982668a#Pg0
[4] https://www.youtube.com/watch?v=EBrlZ1LTh10