UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y

MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA: LABORATORIO DE CONTROL I

Modelamiento Matemático de Sistemas Físicos

(Informe Previo)

DOCENTE: MSc. Ing. FACUNDO PALOMINO QUISPE

ESTUDIANTES:
-RODRIGO ARRIAGA TARQUI 170753
-CESAR FERNANDO TORRES TORRES 150432

SEMESTRE ACADÉMICO: 2021-I

CUSCO – PERÚ
 2021
RESUMEN

El presente informe previo tiene como propósito aplicar y demostrar nuestro aprendizaje
acerca del uso correcto del software matemático Matlab, haciendo un preprocesamiento de
los sistemas físicos, mecánicos y electromecánicos. Además, se plantea soluciones a
diversas ecuaciones diferenciales mediante códigos de programación en Matlab, asi como
en diagrama de bloques de Simulink.

2
 ÍNDICE

RESUMEN……………………………………………………………..…2
Desarrollo Laboratorio…………………………………………………....4
Preguntas de Análisis……….…………………………………………....15
Conclusiones y observaciones …………………………….……….…....16

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1. Elabore el diagrama de cuerpo libre para el sistema de la Figura 1.:

Nuestras variables:

M 1  8kg
M 2  3kg
K1  1N / m
K 2  15 N / m
B1  4 N  s / m
B2  16 N  s / m
1 ,  2 , 3  0

Para el desarrollo, se asume una Masa 3 (imaginaria) entre B2 y K 2 , en la posición

de X 3 (t ) . M 3

Diagramas de cuerpo libre:

DCL para M 2 :

DCL para M 1 :

4
 DCL para M 3 :

2. Presente la ecuación diferencial que relaciona el valor de la señal de salida

X 3 (t ) con el valor de la señal de entrada f (t ) de la Figura 1.

F  M a 2 2

f (t )  K1 x1 (t )  B1 x1' (t )  B2 x3' (t )  K1 x2 (t )  B1 x2' (t )  B2 x2' (t )  M 2 x2'' (t )

Simplificando:

f (t )  x1  4 x1'  x2  20 x2'  16 x3'  3 x2''

3. Encuentre la función de transferencia y su representación de matriz de espacio
estado del sistema para la Figura 1, X 3 ( s) / F ( s) .

Para M 2 :
F  M a 2 2

f (t )  K1 x1 (t )  B1 x1' (t )  B2 x3' (t )  K1 x2 (t )  B1 x2' (t )  B2 x2' (t )  M 2 x2'' (t )

f (t )  x1  4 x1'  x2  20 x2'  16 x3'  3x2''

En función de ( s ) :
(4s  1) X 1 ( s)  (3s 2  20 s  1) X 2 ( s)  16 sX 3 ( s)  F ( s )

5
Para M 1 :
F  M a 1 1

K1 x2 (t )  B1 x2' (t )  K 2 x3 (t )  K1 x1 (t )  B1 x1' (t )  K 2 x1 (t )  M 1 x1'' (t )

16 x1  4 x1'  x2  4 x2'  15 x3  8 x1''

En función de ( s ) :
(8s 2  4 s  16) X 1 ( s)  (4 s  1) X 2 ( s)  15sX 3 ( s)  0

Para M 3 :
F  M a  0 3

B2 x2' (t )  K 2 x1 (t )  B2 x3' (t )  K 2 x3 (t )  0
16 x2'  15 x1  16 x3'  15 x3  0

En función de ( s ) :
15 X 1 ( s )  16 X 2 ( s )  (16 s  15) X 3 ( s )  0

Resolviendo por Cramer:

(8s 2  4 s  16) (4 s  1) 0

(4 s  1) (3s  20 s  1) F ( s)
2
(8s 2  4 s  16) (4 s  1)
 F (s)
15 16 s 0 15 16 s
X 3 (s)  
 

Función de Transferencia:

X 3 (s) 128s 3  64 s 2  316 s  15


F ( s ) 384s 5  1074s 4  3476s 3  165s 2

Asignando variables de estado:

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 y1  x1 , y1'  x1'
y2  x1' , y2'  x1''
y3  x2 , y3'  x2'
y4  x2' , y4'  x2''
y5  x3 , y5'  x3'
y6  x3' , y6'  x3''

Reemplazando en las ecuaciones diferenciales:

y2 y3 y4 15 y5
y2'  2 y1    
2 8 2 8
f (t ) y1 4 y2 y3 20 y4 16 y6
y4'      
3 3 3 3 3 3
15 y2 15 y6
y6'   y4 
16 16
Matriz de espacio estado:

 0 1 0 0 0 0   y1   0 
    
 2 1/ 2 1/ 8 1/ 2 15 / 8 0   y2   0 
 0 0 0 1 0 0   y3   0 
q'        f (t )
 1/ 3 4 / 3 1/ 3 20 / 3 0 16 / 3 y
   4 1 / 3 
 0 0 0 0 0 1   y5   0 
    
 0 15 /16 0 1 0 15 /16   y6   0 

4. Para el motor DC de la Figura 2, obtenga la ecuación diferencial que permita

obtener la relación de transferencia  ( s ) / V ( s ) con los siguientes parámetros:

Momento de inercia del rotor J  0.01kg.m / s

2 2

 Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico b  01Nms
 Constante de fuerza electromotriz ( K  Ke  Kt )  0.1Nm / Amp
 Resistencia eléctrica R  1ohm
 Inductancia eléctrica L  0.5 H
 Entrada (V): Fuente de tensión
 Salida(𝛉): Posición del eje
 El rotor y eje se consideran rígidos.

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5. Para el sistema de la Figura 3 obtener la ecuación diferencial e implementar
un programa en MATLAB que modele el sistema con condiciones iniciales
nulas y parámetros del sistema; utilice como entradas un escalón unitario.

Nuestras variables:

M 1  4kg
M 2  4kg
K1  5 N / m
f v1 , f v 2 , f v 3 , f v 4  4 N  s / m

Para el desarrollo, se asume una masa 3 (imaginaria) entre B2 y K 2 , en la posición

de X 3 (t ) . M 3

Diagramas de cuerpo libre:

DCL para M 1 :

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 DCL para M 2 :

DCL para M 3 :

Para M 1 :
F  M a 1 1

f (t )  FV 1 x2'  FV 2 x2'  K1 x3  FV 1 x1'  FV 2 x1'  K1 x1  M 1 x1''

f (t )  8 x2'  5 x3  8 x1'  5 x1  4 x1''

En función de ( s ) :
(4s 2  8s  5) X 1 ( s )  8sX 2 ( s)  5sX 3 ( s)  F ( s)

Para M 2 :

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F  M a
2 2

FV 1 x1'  FV 2 x1'  FV 3 x3'  FV 1 x2'  FV 2 x2'  FV 4 x2'  FV 3 x2'  M 2 x2''

2 x1'  x3'  4 x2'  x2''

En función de ( s ) :
2sX 1 ( s )  ( s 2  4s) X 2 ( s)  sX 3 ( s )  0

Para M 3 :
F  M a 0 3

FV 3 x2'  K1 x1  FV 3 x3'  K1 x3  0
4 x2'  5 x1  4 x3'  5 x3  0

En función de ( s ) :
5 X 1 ( s )  4sX 2 ( s )  (4 s  5) X 3 ( s )  0

Resolviendo por Cramer:

(4 s 2  8s  5) 8s F ( s)
8s (4 s  16 s)
2
0 8s (4s 2  16s )
F ( s)
5 4 s 0 5 4s
X 3 (s)  
 

Función de Transferencia:

X 3 (s) 13s  20

F ( s ) 16 s 4  100 s 3  172s 2  60 s

Utilizando las variables de estado y espacio estado para hallar la funcion de

transferencia por codigo en Matlab, se tiene:

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 Este método es usado ya que se logro hallar el espacio estado y Matlab nos
proporciona una herramienta para hallar la funcion de transferencia a través del
espacio estado. Mediante la funcion ss2tf ( , , , )

6. En Simulink obtenga un modelo matemático a través de diagrama de bloques,

partiendo desde la ecuación diferencial que lo representa de sistema anterior.

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Graficando la respuesta de x1(t); es decir la posición de la masa M1

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Lo cual indica que a medida que dicho sistema vaya siendo inducido por la fuerza
f(t), el desplazamiento de M1 tenderá comportamiento similar a una pendiente
positiva y lineal.

CONCLUSIONES

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 En el análisis de los sistemas realimentados, se llegó a la conclusión a partir
de las gráficas obtenidas en Simulink, que existe una mejora respecto al
sistema original como en la estabilidad y velocidad del sistema; datos que se
aprecian en las respuestas del sistema a las diferentes entradas.

 Además, el manejo de la herramienta de Simulink permite que fácilmente se

pueda analizar sistemas complejos ya que su interfaz está diseñada como
programación intuitiva por bloques.

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