Sistema de Control-Diagrama de Bloques

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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 2.1.
Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

H3
_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_
H1 H2
H3/G4
_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_
H1 H2
H3/(G4·G1)
_
_ G1 G2 G3 G4
+ +_ +_
H1 H2
H3/(G4·G1)
_
G1  G 2 G3  G 4
+ 1  G1  G 2  H1 1  G3  G 4  H2
G1  G 2 G3  G4
1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H 2
G1  G 2 G3  G4 H3
1
1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H 2 G 4 G 1
G1G 2G 3G 4
1  G1G 2 H1  G 3G 4 H 2  G 2G 3H 3  G1G 2G 3G 4 H1H 2
1
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
EJERCICIO 2.2.
Obtener la función de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.
c
H2
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d
b
H1
La señal en el punto d será:

d  (a  b)G 1  cH 2  aG 1  bG 1  cH 2
Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuación del
punto de suma a:
c
H2
_
R(s) + + C(s)
a G1 d G2 G3
+_ +
b
H1
Se analiza ahora de que está formada la señal que llega al punto d:
d  (a  cH 2  b)G 1  aG 1  bG 1  cH 2 G 1
Con respecto al valor inicial de la señal se puede observar que sobra G1 en el último
sumando. Para resolver esto se dividirá el bloque H2 entre G1.
c
H2/G1
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d
b
H1
2
Resolviendo el bucle interno:
G 1G 2
M 1 (s ) 
1  G 1G 2 H 1
Con lo que el diagrama de bloques ahora será:
c
H2/G1
_
R(s) + G 1G 2 G 3 C(s)
+_ a 1 G 1G 2 H 1
Resolviendo el lazo interno entre a y c:
G 1G 2 G 3
1  G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
M 2 (s )  
G 1G 2 G 3 H 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2
1  2
1  G 1G 2 H 1 G 1
R(s) G 1G 2 G 3 C(s)
+_ 1 G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2
Y resolviendo el último lazo:
G 1G 2 G 3
1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3
M 3 (s )  
G 1G 2 G 3 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3
1
1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2
R(s) G1G 2 G 3 C(s)

1  G1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G1G 2 G 3
Otra posible forma de resolver sería moviendo la señal de realimentación tomada a la

salida del bloque G2 hasta la salida del bloque G3. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendría:
3
H2
_
R(s) + + C(s)
G1 G2 G3
+_ +
H1/G3
Resolviendo el bloque más interno:
G 2G 3
M 1 (s ) 
1  G 2G 3H 2
R(s) G2G3 C(s)

+ G1
+_ + 1 G 2 G 3 H 2
H1/G3
Resolviendo el lazo más interno nuevamente:
G 1G 2 G 3
1  G 2G 3H 2 G 1G 2 G 3
M 2 (s)  
G 1G 2 G 3 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1
1  1
1  G 2G 3H 2 G 3
R(s) G 1G 2 G 3 C(s)
+_ 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1
Y resolviendo el último lazo:
G 1G 2 G 3
1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3
M 3 (s )  
G 1G 2 G 3 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1  G 1G 2 G 3
1
1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1
4
EJERCICIO 2.3.
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analítica y gráfica.
R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
K
r +_ s  10 s 3 s
z
0.1
+ w +
+ +
Analíticamente:
1  s 1 
e  r  z  r  (0.1u  w )  r  (0.1u  v  v )  r   0.1u  v 
s  s 
 s 1 2   2(s  1)   2(s  1)  K
 r   0.1u   u   r   0.1    u  r   0.1   e
 s s3   s(s  3)   s(s  3)  s  10
 2(s  1)  K
e  r   0.1   e
 s(s  3)  s  10
 0.1K 2 K (s  1) 
e1   r
 s  10 s(s  3)(s  10) 
1 1
e r  r
0.1K 2 K (s  1) s(s  3)(s  10)  0.1Ks(s  3)  2 K(s  1)
1 
s  10 s(s  3)(s  10) s(s  3)(s  10)
s(s  3)(s  10)

e r
s  (13  0.1K )s 2  (30  2.3K )s  2 K
3
Por otro lado, la función de transferencia de lazo directo es directa:
2K
y e
s(s  3)(s  10)
y 2K
G (s )  
e s(s  3)(s  10)
5
Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es:
2K
e
Y (s ) s(s  3)(s  10)
M (s )  
R (s) s 3  (13  0.1K )s 2  (30  2.3K )s  2 K
e
s(s  3)(s  10)
2K
M (s )  3 2
s  (13  0.1K )s  (30  2.3K )s  2 K
Se busca ahora descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones

correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentación.
G (s )
M (s ) 
1  G (s ) H (s )
Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:
2K
s(s  3)(s  10) 2K 2K
M (s )    3
2K s(s  3)(s  10)  2 K  H (s) s  13s  30s  2 K  H (s)
2
1 H (s )
s(s  3)(s  10)
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):
s 3  (13  0.1K )s 2  (30  2.3K )s  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s)
s 3  13s 2  30s  0.1Ks 2  2.3Ks  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s)
0.1Ks 2  2.3Ks  2 K  2 K  H (s)
H eq  0.05s 2  1.15s  1
R(s) 2K C(s)
+_ s(s  3)(s  10)
0.05s2  115
. s1
6
Resolviendo ahora de forma gráfica:
R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
r +_ K
s  10 s 3 s
z
0.1
+ w +
+ +
Pasando el último bloque delante del punto de bifurcación v:
R(s) e 1 u 2 v Y(s)
K
r +_ s  10 s(s  3)
z
0.1 s
+ w +
+ +
Agrupando las funciones de transferencia del último sumador:
R(s) e K u 2 v Y(s)
r +_ s  10 s(s  3)
z
0.1 s+1
+ w
+
2
Moviendo el bloque delante del punto de bifurcación u:
s(s  3)
R(s) e 2K u v Y(s)
r +_ s(s  3)(s  10)
z . s(s  3)
01
s+1
2
+ w
+
7
Agrupando los dos elementos del sumador:
R(s) e 2K Y(s)
r +_ s(s  3)(s  10)
z
0.05s2  115
. s1
EJERCICIO 2.4.
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

G(s) y H(s) equivalentes de forma analítica y gráfica. Calcular también la función de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentación unitaria.
R(s) e 10 v 1 Y(s)
r +_ s1 s y
z
2
+
+
Analíticamente:
 1   1  1  10
e  r  z  r  (2v  y)  r   2 v  v   r   2   v  r   2   e
 s   s  s s 1
 1  10 
e  r   2   e
 s  s  1 
  2s  1  10 
e 1      r
  s  s  1  
r s2  s s(s  1)
e  2 r  2 r
20s  10 s  21s  10 s  21 s  10
1 2
s s
La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:
y 10
G (s )  
e s(s  1)
8
10
y e
s(s  1)
Y la función de transferencia de lazo cerrado es:
10
e
y s(s  1) 10
M (s )   2  2
r s  21s  10 s  21s  10
e
s(s  1)
Sabiendo que:
G (s )
M (s ) 
1  G (s ) H (s )
10
s(s  1) 10
M (s )   2
10
1  H (s) s  s  10  H (s)
s(s  1)
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:
s 2  21s  10  s 2  s  10  H (s)
20s  10  10  H (s)
H (s)  2s  1
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica:
R(s) e 10 v 1 Y(s)
r +_ s1 s y
z
2
+
+
9
Moviendo el último bloque delante del punto v:
R(s) e 10 v Y(s)
r +_ s(s  1) y
z
2s
+
+
Uniendo los elementos del sumador:
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
Si se desea que Heq sea 1:
R(s) Y(s)
G’(s)
+_
Como la función de transferencia de lazo cerrado es:
10
M (s )  2
s  21s  10
Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2  21s se tiene:
10 10
2 2 G ' (s )
M (s)  2 s  21s  s  21s 
s  21s 10 10 1  G ' (s )
 2 1 2
2
s  21s s  21s s  21s
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  21)
10
De forma gráfica partiendo de la función obtenida con Geq y Heq:
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s
10 10
s(s  1) s(s  1) 10 10
G ' (s )   2  2 
10 s(s  21)
1  2s s  s  20s s  21s
s(s  1) s(s  1)
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  21)
EJERCICIO 2.5.
Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de los

flujogramas.
C(s)
R(s)
G1 G2
+ -
G3 G4 G5
+_ +
G6 G7
+
G8
11
Resolviendo primero gráficamente:
En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma típica:
R(s) C(s)
G3 G8 G5 G2 G1
+_ +_
G7 G4
+
G6
+
Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación:
R(s) C(s)
G3 G 8 G 5G 2 G1
+_ +_
G7
G4
G 5G 2
+
G6
+
Se agrupan los bloques de la realimentación interna:
12
R(s) C(s)
G3 G 8G 5G 2 G1
+_ +_
 G7 
G 6   G 4 
 G 5G 2 
R(s) C(s)
G3 G 8G 5G 2 G1
+_ +_
G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2
G 5G 2
Agrupando en un único bloque la realimentación interna:
G 8G 5G 2 G 8G 5G 2
G ' (s )  
G (G  G 4 G 5 G 2 1  G 8 G 6 ( G 7  G 4 G 5 G 2 )
1  G 8 G 5G 2 6 7
G 5G 2
R(s) G 8G 5G 2 C(s)
G3 G1
+_ 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 )
Agrupando finalmente los elementos restantes:
G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2
G3 G1
1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 )
M (s )  
G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2
1  G3 G1 1 
1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 )
13
G 1G 3 G 8 G 5 G 2
M (s ) 
1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 )  G 1 G 3 G 8 G 5 G 2
G 1G 2 G 3 G 5 G 8
M (s ) 
1  G 6 G 7 G 8  G 2 G 4 G 5 G 6 G 8  G 1G 2 G 3 G 5 G 8
Aplicando la técnica de los flujogramas:
Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:
R 1 G3 G8 G2 G5 G1 1 C
G7
G4
-G6
-1
Se resuelve aplicando la regla de Mason:
La relación entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:
C(s)
 M (s ) 
k Tk  k
R (s ) 
siendo:
 (Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+…
Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"
i: ganancia de cada lazo.
i igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algún nodo común con
cualquier trayecto directo.
ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones

posibles de dos bucles disjuntos.
TK es la ganancia del k-ésimo trayecto directo.
K se calcula igual que , pero eliminando los bucles que tienen algún nodo común
14
con el k-ésimo trayecto directo.
Trayectos directos:
T1  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1
Lazos:
 1  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1
 2  G 8 G 7 G 6
 3  G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
  i   1   2   3  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
No existen lazos disjuntos.
  1    i  1  1   2   3  1  G 3G 8 G 2 G 5G1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5G 4 G 6
1  1
C(s)
 M (s ) 
k Tk  k 
G 3G 8 G 2 G 5G1
R (s)  1  G 3G 8 G 2 G 5G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5G 4 G 6
EJERCICIO 2.6.
C( s )
Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma:
R (s )
-H2
R(s) 1 1 G1 G2 G3 1 C(s)
H1
-1
Trayectos Directos: P1  G1G 2G 3
Lazos Independientes: L1  G1G 2 H1
L 2  G 2 G 2 H 2
L3  G1G 2G 3
Determinante:   1   La   L b Lc   Ld Le Lf  ...
15
  1  G1G 2 H1  G 2G 3H 2  G1G 2G 3 
Cofactor: P1  G1G 2G 3
1  1
Entonces:
1
M (s )   Pk  k
 k
G 1G 2 G 3
M (s ) 
1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3
EJERCICIO 2.7.
Y (s )
R (s )
6
-4
1 s
R(s) 1 1 s+1 1 s+2 3 1 Y(s)
-3 -5
Trayectos Directos:
3s
P1 
(s  1)(s  2)
4
P2 
(s  1)
P3  6
Lazos Independientes:
3
L1 
(s  1)
 5s
L2 
(s  2 )
Pares de lazos:
15s
L1 L 2 
(s  1)(s  2)
Determinante:
  1   La   L b Lc   Ld Le Lf  ...
16
 3 5s  15s
  1     
 (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2)
Cofactores:
3s
P1 
(s  1)(s  2)
1  1
P2   4 (s  1)
5s
2  1 
(s  2)
P3  6
 3 5s  15s
 3  1     
 (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2)
Entonces:
1
M (s )   Pk  k
 k
 3s    4  5s   3 5s 15s 
 1   1   61   
(s  1)(s  2)   s  1  (s  2)  (s  1) (s  2) (s  1)(s  2) 
M (s )    
 3 5s  15s  3 5s  15s
1      1     
 (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2)  (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2)
36s 2  135s  40
M (s ) 
6s 2  26s  8
EJERCICIO 2.8.
H1 H2
G1 G2 G3 G4
R(s) 1 1 C(s)
H3 H4
G5 G8
G6 G7
17
Trayectos Directos:
P1  G1G 2G 3G 4
P2  G 5G 6 G 7 G 8
Lazos Independientes:
L1  G 2 H1
L 2  G 3H 2
L3  G 6 H 3
L4  G 7H4
Pares de lazos:
L1L 4  G 2 H1G 7 H 4
L 2 L 3  G 3H 2 G 6 H 3
Determinante:
  1   La   L b L c   Ld L e Lf  ...
  1  G 2 H1  G 3H 2  G 6 H 3  G 7 H 4   G 2 H1G 7 H 4  G 3H 2G 6 H 3 
Cofactores:
P1  G1G 2G 3G 4
1  1  G 6 H 3  G 7 H 4 
P2  G 5G 6 G 7 G 8
 2  1  G 2 H1  G 3H 2 
Entonces:
1
M (s )   Pk  k
 k
(G G G G )(1  (G H  G H ))  (G G G G )(1  (G H  G H ))
M (s )  1 2 3 4 6 3 7 4 5 6 7 8 2 1 3 2
1  (G H  G H  G H  G H )  (G H G H  G H G H )
2 1 3 2 6 3 7 4 2 1 7 4 3 2 6 3
EJERCICIO 2.9.
Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:
18
-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
R2(s) 1 1 C2(s)
1
s+3
C 1 (s) C 2 (s )
T11  T21 
R 1 (s ) R 1 (s )
C 1 (s ) C 2 (s )
T21  T22 
R 2 (s ) R 2 (s )
1- T11  C1 (s) R1 (s)

-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
1
s+3
 s   10 
 1   1
s2  s(s  3) 
T11 (s) 
  4s    40 
1     
 s  2   s(s  3) 
s 3  3s 2  10s  20
T11 (s) 
5s 3  17s 2  46s  80
2- T21  C 2 (s) R1 (s)

-4
R1(s) 1
s
1 s+2 10
s
1 C2(s)
1
s+3
 1 
 1
 s(s  3) 
T21 (s) 
  4s    40 
1     
 s  2   s(s  3) 
19
s2
T21 (s) 
5s  17s 2  46s  80
3
3- T21  C1 (s) R 2 (s)

-4
1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
R2(s) 1
1
s+3
 10 
 1
 (s  3) 
T12 (s) 
  4s    40 
1     
 s  2   s(s  3) 
10s 2  2s
T12 (s)
5s 3  17s 2  46s  80
4- T22  C 2 (s) R 2 (s)

-4
s
1 s+2 10
s
R2(s) 1 1 C2(s)
1
s+3
 1   40 
 1  
 (s  3)  s(s  3) 
T22 (s) 
  4s    40 
1     
 s  2   s(s  3) 
5s 2  2s
T22 (s) 
5s 3  17s 2  46s  80
EJERCICIO 2.10.
Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:
20
R2(s) R3(s)
1 1 1 1
R1(s) 1 s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
1 -4
Y2(s)
Y1 (s) Y1 (s)
T11  T12 
R 1 (s ) R 2 (s )
Y1 (s) Y2 (s)
T13  T21 
R 3 (s ) R 1 (s )
Y2 (s) Y2 (s)
T22  T23 
R 2 (s ) R 3 (s )
1- T11  Y1 (s) R1 (s)

R1(s) 1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4
 6
 2  1
T11 (s)  s 
2 3 24 6
1   
s s s s2
6
T11 (s)  2
s  29s  6
2- T12  Y1 (s) R 2 (s)

R2(s)
1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4
6
  1
T11 (s)  s
2 3 24 6
1   
s s s s2
6s
T11 (s)  2
s  29s  6
21
3- T13  Y1 (s) R 3 (s)

R3(s)
1 1 1
s 6 s 1 Y1(s)
-2 -3
-4
1 1  2 
 s
T13 (s) 
2 3 24 6
1   
s s s s2
s( s  2 )
T13 (s) 
s 2  29s  6
4- T21  Y2 (s) R1 (s)

R1(s) 1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
1 1  3  24 
 s s 
T21 (s) 
2 3 24 6
1   
s s s s2
s(s  27)
T21 (s) 
s 2  29s  6
5- T22  Y2 (s) R 2 (s)

R2(s)
1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
 2  1  3 
 s
T22 (s) 
2 3 24 6
1   
s s s s2
22
 s( 2s  6)
T22 (s) 
s 2  29s  6
6- T23  Y2 (s) R 3 (s)

R3(s)
1 1 1
s 6 s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
81
T23 (s) 
2 3 24 6
1   
s s s s2
8s 2
T23 (s) 
s 2  29s  6
EJERCICIO 2.11.
La función de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:
Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4
G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2.
Calcular, mediante Mason, la función de transferencia de G(s).
1
G (s)   TK   K
 K
Trayectos directos:
1 1 1 4
T1  G1  G 2  G 3  G 4  G 5  G 6  1     4  1  3
s s s s
1 1
T2  G 1  G 2  G 10  G 6  1   1  1 
s s
23
1 1 2
T3  G1  G 2  G 3  G11  G 6  1    2  1  2
s s s
Determinante del sistema:
  1   La   L b Lc ...
1 2 3
  1  G 2  G 7  G 2  G3  G8  G 2  G3  G 4  G9  1   2  3
s s s
Cofactores:
1  1 2  1 3  1
Función de transferencia:
4 1 2 4  2s  s 2
3
  2 3
G (s)  s s s  3 2s
1 2 3
1   2  3 s  s  2s  3
s s s s3
s 2  2s  4
G (s) 
s3  s 2  2s  3
EJERCICIO 2.12.
Calcular la función de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicación de la

regla de Mason:
Y(s)
R(s) + - G2(s)
G1(s)
G3(s) G4(s) G5(s)
+ - +
G6(s) G7(s)
+
G8(s)
1
G1 (s)  G 2 (s)  (s  1) G 3 (s)  5 G 4 (s)  s
s2
1 1
G 5 (s)  G 6 (s)  1 G 7 (s)  G 8 (s)  s
s s 1
T (s) 
 Tn  n

Trayectos:
T1  G 3G 8G 5G 2G1
24
Lazos:
L1  G 3G 8G 5G 2G1
L 2   G 8G 5G 2 G 4 G 6
L 3  G 8G 7 G 6
  1  (G 3G 8G 5G 2G1  G 8G 5G 2G 4G 6  G 8G 7 G 6 )
G 3G 8 G 5G 2 G1
T (s ) 
1  ( G 3 G 8 G 5 G 2 G 1  G 8 G 5 G 2 G 4 G 6  G 8 G 7 G 6 )
1 1
5  s   (s  1)  2
s s
T (s ) 
 1 1 1 1 
1    5  s   (s  1)  2  s   (s  1)  s  1  s   1
 s s s s 1 
5(s  1) 2
T (s ) 
s 5  2s 4  3s 3  6s 2  10s  5
EJERCICIO 2.13.
G(s) está definida por el diagrama de flujo:

3
U(s) 2 1/s 1 1/s Y(s)
-4
-5
Obtener la función de transferencia.
Aplicando la regla de Mason:
T
 Tn  n

Trayectos directos:
3
T1  1  1
s
2
T2  2  1
s2
Lazos independientes:
4
L1  
s
25
5
L2  
s2
4 5
  1 
s s2
3 2 3s  2
 2
s s 2 3s  2
G (s )   2 s  2
4 5
1   2 s  4s  5 s  4s  5
s s s2
3(s  0.66)
G (s ) 
s 2  4s  5
EJERCICIO 2.14.
Obtener la función de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
1
R'(s)
4
1 31
2 /(s+1) /(s+1)
6 7
5 1
C'(s)
La relación entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:
C' (s)
 M ' (s) 
k Tk  k
R ' (s) 
T1  2  5  10 1  1
T2  3  6  18 2 1
T3  4  7  28 3  1
26
1 12
T4  2  6 4 1
s 1 s 1
1 1 14
T5  2   7  5  1
s 1 s 1 (s  1) 2
1 21
T6  3  7  6  1
s 1 s 1
Bucles: No hay
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
. = 1-i+ij-ijk+… = 1 - 0= 1
Se tiene entonces:
M ' (s) 
k Tk  k 
T11  T2  2  ...  T6  6
 1
12 14 21 33 14
M ' (s)  10  18  28     56  
s  1 (s  1) 2
s 1 s  1 (s  1) 2
56 s 2  112 s  56  33 s  33  14
M ' (s) 
(s  1) 2
56 s 2  145 s  103
M ' (s) 
(s  1) 2
EJERCICIO 2.15.
Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la función de transferencia que relaciona la altura
del líquido en el depósito h(t) y la tensión de referencia u(t), mediante la técnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema quedó definido por el siguiente diagrama de
bloques:
F(s)
U(s) E(s)  0.2  V(s) Qe(s) 1 H(s)
101   10
+_  s  +_ s
Qs(s)
0.009
27
Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en

la figura.
 0.2  1
10  1  
U 1 E  s V 10 Qe s H 1 H
-0.009
-1
Aplicando la Regla de Mason se obtendrá la función de transferencia:
T
 Tn  n

  1   L1   L 2  
 0.2  1
T1  10  1    10 
 s  s
1  1
 0.2  1
L1  101    10   (1)
 s  s
1
L 2  (0.009)
s
  0.2  1 1 
  1  101    10   (1)  (0.009)
  s  s s 
s  0.2
100
H(s) s2
T 
U(s) s  0.2 0.009
1  100 2 
s s
H(s) 100(s  0.2)

T  2
U(s) s  100s  20  0.009s
H(s) 100(s  0.2)

T  2
U(s) s  100.009s  20
28
EJERCICIO 2.16.
Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:
R2(s) Y(s)
R1(s)
G1(s) G2(s)
+
- -
H1(s) H2(s)
+
+
H3(s)
1.- Dibujar el flujograma correspondiente.

Y(s)
2.- Si se hace R2(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason,  M (s)
R1 (s)
1 1
3.- Si en M(s), hacemos H2(s) = H3(s) = 1; H1(s) = ; G1(s) = K y G2(s) = .
s ( s  4)( s  6)
Obtener la función de transferencia G3(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
R(s) C(s)
G3(s)
+
-
1
s
1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:
R2(s)
1
1 G1(s) 2 -1 G2(s) 1
0 1 3 5 6
R1(s) -1 H2(s)
Y(s)
-H1(s)
4
-H3(s)
2- Ahora R2(s) = 0. La función de transferencia global del sistema será:
M (s) 
Y(s)

 TK   K
R1 (s) 
29
Trayectos directos: 0 – 1 – 2 – 3 – 5 – 6 : G1(s)G2(s)
Bucles: B1: 1 – 2 – 3 – 5 – 1 : G1(s)G2(s)[-H3(s)]
B2: 1 – 2 – 3 – 5 – 4 – 1: G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s)
B3: 2 - 3 – 5 – 4 –2 : G2(s)[-H2(s)]
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
. = 1 – [G1(s)G2(s)[-H3(s)] + G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) +G2(s)[-H2(s)]] + 0 =
= 1 + G2(s)[G1(s)[-H3(s)] + G1(s)[-H1(s)]H2(s) + H2(s)]
K = 1 = 1 – 0 = 1
T1 = G1(s)G2(s)
Se tiene entonces:
M (s) 
Y(s)

 TK   K  G1 (s)  G 2 (s)
R1 (s)  1  G 2 (s)  G1 (s)  H 3 (s)  G1 (s)  H1 (s)  H 2 (s)  H 2 (s)
1 1
3. Ahora, H 2 (s)  H 3 (s)  1; H1 (s)  ; G1 (s)  K; G 2 (s) 
s (s  4)(s  6)
sustituyendo en la ecuación anterior de M(s), se tiene:
K
(s  4)(s  6) Ks Ks
M (s)    3
1 K
 (K   1) s(s  4)(s  6)  s(K  1)  K s  10s  (25  K )s  K
2
1
(s  4)(s  6) s
R1(s) Y(s) R(s) C(s)

Ks  G3(s)
s  10 s  (25  K ) s  K
3 2
1
M(s) s
30
G 3 (s) s  G 3 (s) s  M (s) K

M (s)    G 3 (s)   2
1 s  G 3 (s) s  M (s) s  10s  (25  K )
1  G 3 (s) 
s
Luego la función de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, será:
1
F.T.L.A.'   K  G 3 (s)
s
1000
F.T.L.A.' 
s(s 2  10s  1025)
EJERCICIO 2.17.
G(s) es la función de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es

el siguiente:
-4 -s
4
3
1 1 2 5 3
s 1 2
s s s2 s3
1 +1 2 +1
+10
6 7
1 8 1
1
2
s 4 s8 9 s
s
10
8
-7 -6
Calcular la función de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.
Trayectos directos:
31
1 1 1 1 10
1  2  3  4  9  10  6  7  P1   2  10    2 2
s 1 s  s s s s (s  s)(s  1)
1 8 1 1 8
1  2  8  9  10  6  7  P2      2 2
s  4 s  8 s s s (s  4)(s  8)
2
Lazos disjuntos:
4 8  56 1 6
L1  ; L 2  s; L3  7   ; L 4  6   ;
2
s s s8 s8 s s
1 1 3 s 30
L5  10     
s s s  3 s  2 s(s  2)(s  3)
Determinante del flujograma:
  1  L1  L 2  L 3  L 4   L1 L 2  L1 L 3  L1 L 4  L 2 L 3  L 2 L 4   L1 L 2 L 3  L1 L 2 L 4 
 4 56 6    4( s)    4( 56)    4( 6) 

 1  2 s   2   
s s s  8 s   s  s   (s 2  s)(s  8)   s(s 2  s) 
  s( 56)    s( 6 )   4  56 4  6
       2  ( s )   2  ( s )  
 s8   s  s s s8 s s s 
s 5  72s 4  193s 3  450s 2  520s  192


s 2 (s  1)(s  8)
Cofactores:
1  1  L 2  1  (s)  1  s
3 2
 4   4s  s  2s  5s  4
 2  1  (L1  L 2 )  L1  L 2  1   2  (s)    2  
s s  s s s(s  1)
Luego,
P1   1  P2   2
G (s ) 

Y sustituyendo los valores queda:
18s 3  96s 2  80s  352

G (s ) 
s(s 2  4)(s 5  72s 4  193s 3  450s 2  520s  192)
32

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Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

Obtener la función de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

La señal en el punto d será:

Se analiza ahora de que está formada la señal que llega al punto d:

Resolviendo el bucle interno:

Con lo que el diagrama de bloques ahora será:

Resolviendo el lazo interno entre a y c:

Y resolviendo el último lazo:

R(s) G1G 2 G 3 C(s)

Otra posible forma de resolver sería moviendo la señal de realimentación tomada a la

Resolviendo el bloque más interno:

R(s) G2G3 C(s)

Resolviendo el lazo más interno nuevamente:

Y resolviendo el último lazo:

s(s  3)(s  10)

Por otro lado, la función de transferencia de lazo directo es directa:

Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es:

Se busca ahora descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones

Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

s 3  (13  0.1K )s 2  (30  2.3K )s  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s)

s 3  13s 2  30s  0.1Ks 2  2.3Ks  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s)

0.1Ks 2  2.3Ks  2 K  2 K  H (s)

Resolviendo ahora de forma gráfica:

Pasando el último bloque delante del punto de bifurcación v:

Agrupando las funciones de transferencia del último sumador:

Agrupando los dos elementos del sumador:

Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:

Y la función de transferencia de lazo cerrado es:

Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:

Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica:

Moviendo el último bloque delante del punto v:

Uniendo los elementos del sumador:

Si se desea que Heq sea 1:

Como la función de transferencia de lazo cerrado es:

Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2  21s se tiene:

De forma gráfica partiendo de la función obtenida con Geq y Heq:

Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de los

Resolviendo primero gráficamente:

En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma típica:

Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación:

Se agrupan los bloques de la realimentación interna:

Agrupando en un único bloque la realimentación interna:

Agrupando finalmente los elementos restantes:

Aplicando la técnica de los flujogramas:

Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:

Se resuelve aplicando la regla de Mason:

La relación entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:

 (Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+…

i: ganancia de cada lazo.

ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones

TK es la ganancia del k-ésimo trayecto directo.

con el k-ésimo trayecto directo.

Trayectos Directos: P1  G1G 2G 3

Lazos Independientes: L1  G1G 2 H1

Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma:

Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:

1- T11  C1 (s) R1 (s)

2- T21  C 2 (s) R1 (s)

3- T21  C1 (s) R 2 (s)

4- T22  C 2 (s) R 2 (s)