Diseño de compensadores para un

sistema físico.
Proyecto

Control l
Proyecto Final.

Profesor: EDUARDO RUIZ VELAZQUEZ

Alumnos: JUAN PABLO CAUDILLO PULIDO
DIEGO MENDOZA RAMIREZ
OCHOA LOPEZ SAUL ALEJANDRO
SEC: D02

Guadalajara, Jalisco, 9 de diciembre del 2020

Índice
1. Descripción de la actividad
2. Marco Teórico
3. Desarrollo de la actividad
4. Resultados
5. Reflexión
1. Descripción de la actividad

Elegir un sistema físico para obtener su modelo matemático y su

correspondiente análisis de estabilidad, respuesta transitoria, respuesta de
estado estacionario, LGR, respuesta en frecuencia (Bode).

Figura 1) Motor de corriente directa con driver (lazo abierto).

Deberás:
1) Agregar un componente para la carga al motor de CD, por ejemplo el
bloque “Load force” de la Figura 2).
2) Diseñar un controlador: adelanto o retraso o adelanto-retraso o PI para el
control de velocidad del motor usando la técnica del LGR.
3) “Instrumentar” el sistema de control de lazo cerrado para mostrar su
funcionamiento, es decir, como el sistema de la Figura 2).
4) Probar el funcionamiento del sistema de lazo cerrado sin perturbación y
con perturbación (como el bloque “Friction” de la Figura 2).

2. Marco Teórico
Diseño de compensadores y controladores utilizando el LGR.

El esquema del sistema de control a utilizar será el clásico lazo de

retroalimentación simple para el cual se debe definir la función de transferencia
del elemento de control o lo que es lo mismo diseñar dicho elemento tal que se
cumplan con requerimientos establecidos. Las funciones de transferencia del
actuador Ga(s) y del medidor Gm(s), serán consideradas unitarias.

Esquema de control.

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la

ecuación característica lazo cerrado cuando se varía un parámetro,
generalmente la ganancia del lazo abierto, lo que resulta en una poderosa
herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema.
Es por ello que es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
controladores cuando las restricciones del sistema de control vienen expresadas
en características de respuesta temporal, tales como, ess, M p y ts.

Añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes repercusiones sobre el

comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción de un
Compensador o un controlador proporcionará mejoras en la respuesta del
sistema de control.
Diseño de compensadores.

Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están conformados por una
pareja de cero y polo en el eje real, teniéndose que en el caso del adelanto la
separación entre el cero y el polo es apreciable y el cero se encuentra más cerca
del eje imaginario que el polo, por lo que al añadirlos se añade un ángulo positivo
considerable y se logra modificar la forma del lugar geométrico. En el caso del
compensador en atraso, tanto el polo como el cero se añaden muy próximos al
origen, por lo que no se modifica la forma del lugar geométrico sino la ganancia a
lo largo del mismo. Finalmente, el adelanto atraso proporciona dos parejas de
ceros y polos que pueden modificar tanto la forma del lugar geométrico como la
ganancia a lo largo del mismo.

Compensación en adelanto.

La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra a

continuación:

en la cual se aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT.

Dado que, 0,05 < α < 1, la ubicación del cero y del polo en el plano s será como la
que se muestra en la siguiente grafica:

a partir de alli se observa que el ángulo proporcionado por el cero y el polo

respecto a un punto específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo
que al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se verá
modificada en un valor igual a φ = φz − φp a lo largo de todo el LGR. Debido a
esto, al introducir este tipo de compensador se modifica la forma del LGR con lo
cual se pueden lograr mejoras en la respuesta transitoria del sistema a lazo
cerrado.

Procedimiento de diseño
1. A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el
sistema a lazo cerrado, se determina la localización de los polos dominantes
deseados, que en adelante serán identificados como PDD.
2. Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual
puede realizarse por simple observación si se dispone del LGR exacto o se
realiza utilizando la condición de Ángulo.

3. A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que
los PDD pertenezcan al LGR, el cual conoceremos de ahora en adelante como
φ. Con ello se diseña la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes
procedimientos.

Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar

del eje real de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ.
También se puede colocar el cero debajo del PDD, tal como se observa a
continuación:

y se ubica el polo de forma tal que se satisfaga la condición de ángulo, es decir,

φ = 900 −φp. Se debe tener el cuidado de no cancelar ni polos ni ceros de la
función de trasferencia a lazo abierto.

Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase

por el PDD yuna recta que una el origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz
al ángulo formado yde allí se trazan dos rectas a φ/2 de cada lado, lo que ubica
el polo y el cero del adelanto.

Este método garantiza que la mayor ganancia en el PDD.

Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR
exacto o un esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una
rama dominante del LGR.

Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos
dominantes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra
en la ecuación
Una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la ecuación
característica del sistema compensado y verificar que los PDD son
verdaderamente los que dominan la respuesta del lazo cerrado, en caso de que
con el paso anterior ello no haya quedado completamente demostrado.

Diseño de controladores
Los controladores también pueden ser diseñados utilizando el LGR, a partir del
cual es posible determinar los parámetros de cada controlador tal que satisfagan
requerimientos establecidos, tanto de respuesta transitoria como permanente.
Los controladores a estudiar y sus funciones de transferencia serán los
siguientes,

Proporcional (P): Gc(s) = Kc

Proporcional Derivativo (PD): Gc(s) = Kc (1+Tds) = KcTd (1/Td + s)

Proporcional Integral (PI): Gc(s) = Kc ( 1+ 1/Tis ) = Kc /Tis (Tis+1)

Proporcional Integral Derivativo (PID): Gc(s) = Kc ( 1+Tds+ 1 /Tis ) = Kc / Tis (TdTis 2 +Tis+1)

Un controlador proporcional derivativo, además de añadir la ganancia

proporcional, introduce un cero cuya ubicación depende del tiempo derivativo Td.
Dicho cero es capaz de mejorar la respuesta transitoria proporcionando un ángulo
positivo que permitirá modificar el LGR hacia lugares del plano s que se
encuentren más alejados del eje imaginario. Es por ello que este tipo de
controlador tiene como objetivo fundamental la mejora de la respuesta transitoria,
siendo su efecto sobre la permanente semejante al suministrado por un
controlador proporcional.

La característica más resaltante de un controlador proporcional integral es la

inclusión de un polo en el origen, lo que incrementa en uno el tipo del sistema a
lazo abierto con lo que se logra una mejora radical de error a lazo cerrado.
Lamentablemente, al añadir un polo en el origen la respuesta transitoria se ve
altamente perjudicada pues el LGR tiende a desplazarse hacia el eje real haciendo
a la respuesta mucho más lenta e inclusive podría inestabilizar al sistema. Gracias
a que el PI dispone también de un cero, se logra mitigar un poco el efecto negativo
del polo en el origen, pero si se requiere que las características de la respuesta
transitoria sean bastante mejores que la del sistema original, probablemente dicho
controlador no lo pueda proporcionar. Para ello existe el controlador proporcional
integral derivativo, el cual además de añadir el polo en el origen añade dos ceros,
por lo que además de mejorar importantemente el error también se logra mejorar
la respuesta transitoria.
3. Desarrollo de la actividad
Descripción del modelo utilizado Motor de corriente directa con driver
(lazo abierto).

Este modelo muestra cómo usar el voltaje PWM controlado y los bloques H-
Bridge para controlar un motor. El bloque de motor de CC utiliza los parámetros
de la hoja de datos del fabricante, que especifican que el motor entrega una
potencia mecánica de 10 W a 2500 rpm y una velocidad sin carga de 4000 rpm
cuando funciona con una fuente de 12 V CC. Por lo tanto, si el voltaje de
referencia PWM se establece en su valor máximo de + 5V, entonces el motor
debe funcionar a 4000 rpm. Si está configurado en + 2.5V, entonces debería
funcionar a aproximadamente 2000 rpm. El parámetro del modelo de simulación
se establece en promediado para los bloques de voltaje PWM controlado y
puente en H, lo que da como resultado una simulación rápida. Para validar el
comportamiento promediado, cambie el parámetro del modo de simulación a
PWM en ambos bloques.

Función:

salida
entrada

Δy 2000 rpm
K= = =800
Δu 2.5 v

Tiempo de asentamiento sistema de primer orden:

2000 rpm x 0.98 = 1960.  buscar en grafica  3.34
TS  4T = 98%  4T=3.34
3.34
T= =0.835
4

Forma g(s) en función de transferencia de primer orden

K 800
G(s)= =  Función de transferencia del motor pwm
Ts+1 0.835 s+1

Para mejorar vamos a manejar

Z = .81 Ts = 1.7 seg.
4 4
=1.7 seg Wn= =¿ 2.9048
( .81 ) Wn (.81 ) (1.7)
Z = Factor de amortiguamiento
Wn = Frecuencia natural

Polo deseado
S = Z Wn ± Wn √ 1−Z 2 j
S = 2.3528 ± 2.9048 √ 1−0.6561 j
S = 2.3528 ± 1.7034 j

Diseño compensador

Se añade un polo en el origen a G(s) y al final se retira y añade en el

compensador

1
Condición ángulo sin compensar Polo planta = =-1.1976
.835
 S = 2.3528 ± 1.7034 j

-1.1976

1.7034
α1 = 180° - tan-1 ( ) = -35.9041° + 180° = 144.0958°
2.3528
1.7034
α2 = 180° - tan-1 (
1.1552) = -55.8550° + 180° = 124.145°
< G(s) = 180° - 144.0958° - 124.145° = -88.2408°

α = 88.2408°  Angulo de deficiencia

Condición ángulo compensado

< G(s) = 180° - α1 – α2 – α3 – B1 = 0

α3  Angulo polo del compensador
B1  Angulo cero del compensador
– α3 + B1 = 88.2408°

144.09 1.7034j
27.92
54.1
44.12
17.96

2.3528 35.90
Alpha 1

θ=144.09
 α =88.2408

α
=44.1204
2
θ
=72.045
2

Determinar polo y cero del compensador

Polo deseado:
tan 27.925 = 1.7034 / ¿?
1.7034
=3.2137
tan 27.925
1
=3.2137+2.3528=5.5665  Polo compensador
αt

Cero deseado:
1 1.70341
= =? ?  Cero compensador
Bt tan❑

Compensador Función de sistema(planta)

s+ xxx 800
Gc(s)=Kc G(s)=Kc
s +5.5672 s (s +1.1976)

Ecuación Característica de Lazo cerrado

( s+ xxx) 800
1+Gc(s) G(s) 1+ Kc =0
(s+5.5672) s(s+ 1.9776)

Condición de Magnitud

( s +5.5672 ) s ( s+1.1976 )
|Kc|= | 800 ( s + xxx ) | s
=−2.3528 ±1.7034=rrr

Compensador Final

rrr (s + xxx )
Gc ( s )=
s (s+5.5672)
4. Resultados

5. Reflexión