Integrantes:

- Domínguez Ana
- Llugsa Jéssica
- Molina Diana
- Pérez Gabriela
- Rivera Bryan
- Tubón Lorena

INFORME DE ANÁLISIS DE CASO # 02

MÓDULO DE MECANISMOS

INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FISEI
TEMA:
“ANÁLISIS DE POSICIÓN”

OBJETIVOS:
Objetivo General
Desarrollar el análisis de posición del mecanismo propuesto y los cálculos de la
trayectoria del punto de interés P.

Objetivo Específicos
 Realizar el diagrama cinemático del mecanismo para el cálculo de movilidad y la
localización de los vectores de posición mediante la identificación de juntas,
eslabones y sistemas de referencia globales y locales que engloban el mecanismo.
 Plantear las ecuaciones de cierre necesarias para encontrar parámetros de posición
desconocidos y la trayectoria del punto de interés P, mediante el análisis
matemático del mecanismo.
 Programar las ecuaciones paramétricas en el software MathCad para obtener los
valores de los parámetros de posición desconocidos y poder interpretar su
comportamiento para una revolución completa de la manivela mediante la
generación de gráficas.
 Simular el mecanismo con la ayuda del software WorkingModel para tener una idea
sobre el movimiento que realiza y poder elaborar maqueta que demuestre lo
contemplado en la simulación del mecanismo.

ALCANCE:
Este análisis de caso está enfocado al estudio de posición y trayectoria del punto de
interés en el mecanismo de cinco barras engranado, para lo cual se incluye una búsqueda
de sus aplicaciones en el medio habitual. Los aspectos puntuales que comprende la
investigación están referidos a la representación del diagrama cinemático e
identificación de las componentes del mismo, dentro del cual se abarca temas sobre
cálculos de movilidad, colocación los sistemas de referencia, planteamiento de
ecuaciones de cierre, paramétricas, así como también el desarrollo de la programación
en MathCad y simulación en WorkingModel, por lo cual es requisito involucrarse en el
caso de estudio para cada integrante del grupo de trabajo.
Sin embargo existen limitaciones que restringen el desarrollo del proyecto entre las
cuales se puede detallar el grado de dominio sobre el conocimiento del módulo por parte
del estudiante y por otro lado el período de tiempo de recolección de la información es
comprendido por 15 días.

INTRODUCCION:
Tradicionalmente la Teoría de Mecanismos y Máquinas ha sido dividida en dos grandes partes:
Cinemática y Dinámica. La primera estudia el movimiento de los mecanismos sin tener en
cuenta las causas que lo producen. Por otro lado, la Dinámica incluye en su estudio las acciones
que provocan el movimiento de los mecanismos formulando la relación causa-efecto [ CITATION
Lar \l 12298 ].
El análisis de posición de mecanismos es un problema matemáticamente complejo, y en la
mayoría de los casos solo se pueden obtener soluciones aproximadas, pero en casos donde la
geometría del mecanismo no es muy compleja se pueden derivar soluciones analíticas o cerradas
[ CITATION Rob03 \l 12298 ]. Los métodos para resolver el problema de posición de mecanismos
eran puramente geométricos antes de las computadoras, por lo que el análisis de posición era
bastante limitado [ CITATION Her04 \l 12298 ]. En la actualidad se encuentran en la literatura
varios métodos para solucionar este problema, como en A. Hernández y V. Petuyaque proponen
un método geométrico iterativo, basado en la condición de rigidez de cada elemento del
mecanismo [ CITATION Mit99 \l 12298 ]. S. Mitsi presenta un método para determinar las
distintas configuraciones de un mecanismo con una cadena cinemática del grupo de Assur de
clase 4, usando un procedimiento de eliminación de parámetros desconocidos hasta llegar a un
polinomio de sexto orden, donde las raíces de dicho polinomio representan las distintas
configuraciones del mecanismo [ CITATION Man08 \l 12298 ]. Los trabajos más representativos
que utilizan esta herramienta matemática para solucionar el problema de posición son los
presentados por N. Rojas, en estos trabajos no son utilizadas coordenadas angulares y el
problema se reduce a encontrar las raíces de un polinomio por el método de continuación, lo que
proporciona todas las configuraciones posibles del mecanismo [ CITATION Roj15 \l 12298 ]
[ CITATION Roj12 \l 12298 ]. En cuanto a la utilización de coordenadas naturales para solucionar
el problema de posición de mecanismos planos se destaca el estudio realizado por N. Romero
donde utiliza coordenadas naturales para muchos sistemas mecánicos pueden ser modelizados de
forma efectiva como sistemas formados por varios sólidos rígidos unidos entre sí [ CITATION
Roj14 \l 12298 ].
Existen procedimientos gráficos y analíticos clásicos en la síntesis de mecanismos para tres o
cuatro puntos de precisión [ CITATION Har64 \l 12298 ]. Para los métodos gráficos, Hrones y
Nelson crearon un atlas para las cuevas del acoplador de los mecanismos de cuatro barras con
más de 10000 curvas [ CITATION Hro51 \l 12298 ]. Nuevos métodos gráficos y analíticos han
sido formulados en trabajos como Zhixing [ CITATION Zhi02 \l 12298 ]. Estudios recientes han
empleado métodos de optimización para la síntesis para múltiples puntos de precisión
introduciendo técnicas modernas como la optimización no lineal (Vallejo [ CITATION Val95 \l
12298 ], Luck [ CITATION Kri92 \l 12298 ], Watanake y Krishnamurhy, entre otros), algoritmos
genéticos (Cabrera [ CITATION Cab12 \l 12298 ]), redes neuronales (Vasiliu [ CITATION Vas01 \l
12298 ]), métodos de Monte Carlo (Kanas [ CITATION Kal01 \l 12298 ]) entre otras.
Requerimientos de velocidades son resueltos por autores como Chang [ CITATION Cha01 \l
12298 ].

MARCO TEÓRICO
TRAYECTORIA DE ATLAS
Se denomina atlas de trayectoria a la parte de la síntesis de
mecanismos que estudia la correspondencia de la trayectoria descrita
por puntos pertinentes a las barras de un mecanismo, durante el
movimiento de este, con otras trayectorias especificadas [ CITATION
Sci12 \l 12298 ].
Trayectoria Lineal.- Para realizar una tarea determinada el robot
debe moverse desde un punto inicial un punto final. Este movimiento
puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De este
modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a punto,
coordinadas y continúas [ CITATION Cor14 \l 12298 ].
Trayectoria Angular.- La trayectoria angular es una
medida de la posicion de rotación. Se define como el
ángulo girado por una unidad de tiempo [ CITATION
Fis15 \l 12298 ].
Trayectyoria Compuesta.- Es aquella que combina los dos trayectorias tanto lineal
como angular teniendo en cuenta que elm obvimiento reealizado estar compuesto de
infinitas trayectoriad asi como diferentes anfilos de girado en un instate de
timepo[ CITATION Sci14 \l 12298 ].
EL COMPRESOR RADIAL
El comprador radial es un tipo de turbocompresores que pueden presentar un flujo p
radial o diagonal [ CITATION Com17 \l 12298 ]. Es un compresor dinámico, a este grupo
pertenecen los compresores centrífugos tradicionales. El rotor, girando a gran
velocidad, lanza el aire sobre un difusor situado a su espalda, donde la energía cinética
imprimida a las moléculas del aire se transforma en presión estática. En este equipo, el
aire aspirado entra en la zona central del rotor, guiado por la campana de
aspiración[ CITATION Mor14 \l 12298 ].
Características
 Bajo costo de manufactura
 Poco mantenimiento
 Velocidades periféricas de las secciones medidas de entrada y salida son
sustanciales diferentes
 Cuenta con piezas rotatoria y no requiere de aceite lubricantes y sellos de
gas[ CITATION Mic15 \l 12298 ].

MECANISMO DE 5 BARRA
El mecanismo de cinco barras engranado produce movimientos más complejos que el
mecanismo de cuatro barras a expensas del eslabón agregado, habrá casos en los que se
requiere una solución más complicada. Si se agrega un eslabón y una junta para formar
un eslabonamiento de cinco barras, se incrementará el GDL de uno, a dos [ CITATION
Rro04 \l 12298 ].
APLICACIONES:
 Pantógrafo.- Es un mecanismo de 5 barras, las longitudes de las barras proporcionan
que, necesariamente, El grado de ampliación reducción depende de las longitudes
relativas de las barras, por lo que estos mecanismos se construyen de forma que sean
regulables, obteniendo así distintos factores de ampliación/reducción [CITATION MEC16 \l
12298 ].

Bicicleta Elíptica.- El prototipo de la bicicleta elíptica con un mecanismo de 5 barras

está conformado por dos pedales. Estos pedales están conectados a dos mandos que
llegan a la altura de los hombros, os pedales están diseñados para realizar movimientos
elípticos [ CITATION Mec15 \l 12298 ].

METODOLOGÍA:
Modalidad de la Investigación
Se recurrirá a los siguientes procedimientos de investigación para desarrollar el presente
caso.
FASE I: PREPARACIÓN Y ORGANIZACIÓN GENERAL
 Investigación bibliográfica-documental
La investigación por medio de esta modalidad utiliza fuentes bibliográficas con
información respecto a atlas de trayectoria, compresor radial y mecanismo de cinco barras,
datos recopilados a través de libros, internet, artículos científicos entre otros. Con
fundamentación teórica validada y/o confiable, a la vez con criterios científicos de diversos
autores que investigaron sobre el tema general, de lo ya mencionado se adjudica un
desarrollo sustentable a la presente investigación.
  Investigación descriptiva
A través de esta modalidad se escriben las características más importantes del cálculo de
posición del mecanismo de cinco barras engranado, con respecto al comportamiento que
tiene en una maqueta a escala del mecanismo.
FASE II: DESARROLLO DEL CASO PRÁCTICO
 Investigación explicativa
La investigación plantea objetivos para determinar cómo y porqué se mueve el mecanismo
a partir de la identificación de los grados de libertad, en qué posición se encuentra y cómo
es la trayectoria del punto P.
 Investigación cuali-cuantitativa
A través que la investigación incorpora de forma numérica al estudio del mecanismo, por
medio de fórmulas ya establecidas para el cálculo de movilidad y el análisis de posición de
mecanismo de 5 barras engranado.
 Investigación experimental
Debido a que se requiere el correcto funcionamiento del mecanismo a primera instancia se
realiza las simulaciones necesarias y dimensionamientos en el software (Working Model y
AutoCAD) además del mecanismo en desarrollo por medio del diseño de la maqueta a
construir.

Recolección de información
Comenzando desde los datos establecidos por el docente y continuando por los aspectos de
observación, registros entre otros.
 Observación estructurada
La técnica se realiza en la maquinaria o máquina investigada que usa el mecanismo de
cinco barras engranado con independencia de los observadores, se crea un registro de datos
cualitativos y cuantitativos del mecanismo que conjunta las medidas de los eslabones
establecidas con lo observado.

Procesamiento y análisis de datos

Procedimiento Descripción
  Aclarar el movimiento que posee el
mecanismo en relación de las
aplicaciones encontradas.
 Simular el actuar del mecanismo de
Observación estructurada
5 barras engranado mediante un
software.
 Crear una maqueta a escala con el
funcionamiento real del mecanismo.

ACTIVIDADES A REALIZAR:

ANÁLISIS DE POSICIÓN

Númer Fecha de Duración

Actividad
o Inicio (minutos)

Investigar lo referente al marco teórico

1 23/05/2018 180
propuesto en la guía del laboratorio

Realizar una lista de selección de materiales

2 24/05/2018 65
para la realización del mecanismo.

3 Construir la maqueta. 25/05/2018 360

Tomar nota de los aspectos más relevantes

para enlistar los tipos de eslabones, juntas o
4 28/05/2018 120
pares cinemáticos, realizando el diagrama
cinemático correspondiente.

Diferenciar adecuadamente que tipo de

5 eslabones son y qué tipo de juntas y calcular la 29/05/2018 60
movilidad del mecanismo.
Describir si son manivela, seguidor,
6 acoplador, bastidor y describir los tipos de 29/05/2018 60
movimiento que poseen.
 Colocar los sistemas de referencia según
7 corresponda, dibujar los vectores 29/05/2018 150
adecuadamente y escribir ecuaciones de cierre.

Plantear ecuaciones paramétricas y encontrar

8 parámetros de posición. Determinar y analizar 30/05/2018 210
la trayectoria del punto P.

Desarrollar la programación en MathCad.

9 Realizar la simulación en Working Model del 30/05/2018 180
mecanismo.

Realizar la unificación del informe técnico con

10 31/05/2018 180
todos los aspectos establecidos en el formato.

Total de minutos invertidos:1565 Tiempo en horas: 26.08

 DIAGRAMA DE GANTT

10

12/31/2017 2/19/2018 4/10/2018 5/30/2018 7/19/2018 9/7/2018 10/27/2018 12/16/2018 2/4/2019 3/26/2019
 Materiales e Instrumentos

MATERIALES PARA LA INVESTIGACIÓN

MATERIAL DESCRIPCIÓN GRÁFICO

Computador Herramienta informática

Word Programa informático para desarrollar

documentos

Internet Herramienta de búsqueda

Libros y Herramienta de guía

Apuntes de
clase

AutoCAD Programa para realizar el método gráfico

del mecanismo.

Working Programa que sirve como herramienta

Model para la simulación del mecanismo.

MathCad Software diseñado para la verificación,

validación de cálculos de ingeniería
 MATERIALES PARA LA SIMULACIÓN DEL MECANISMO

MATERIAL DESCRIPCIÓN GRÁFICO

AutoCAD Programa para realizar
el método gráfico del
mecanismo.

Working Model Programa que sirve

como herramienta para
la simulación del
mecanismo.

MATERIALES DIDÁCTICOS PARA LA ELABORACIÓN DE LA MAQUETA

MATERIAL DESCRIPCIÓN GRÁFICO

MDF Construcción de
estructura de la maqueta

Goma Adhesivo para unir la

madera

Tornillo
Unión de piezas
ANÁLISIS MATEMÁTICO
Tabla 1 Construcción del diagrama cinemático y cálculo de movilidad del mecanismo propuesto

MECANISMO PROPUESTO
DIAGRAMA CINEMÁTICO

CÁLCULO DE MOVILIDAD
 L=5
J 1=5
J 2=1

M =3 ( L−1 ) −2 J 1 −J 2

M =3 ( 5−1 )−2 ( 5 )−1

M =12−10−1

M =1 GDL

SISTEMAS DE REFERENCIA
Y

Y
X

Y
Y

Y
Y
X
X

X
X

SISTEMA GLOBAL DE SISTEMA LOCAL DE SISTEMA LOCAL DE REFERENCIA

REFERENCIA REFERENCIA FIJO MÓVIL
Y Y
Y

X X X

LAZO VECTORIAL
 ECUACIONES DE CIERRE

R3
⃗

c R4
⃗
b

R5
⃗

R2
⃗ f
a
d
R1
⃗

R2 + ⃗
⃗ R3=⃗
R 4 +⃗
R5 + ⃗
R1
R2 + ⃗
⃗ R3−⃗
R 4− ⃗
R 5−⃗
R1=0
CÁLCULO DE POSICIÓN
 PARA θ3

 Forma de Euler

ae iθ2 +be iθ 3−ce iθ 4−de iθ 5−fe iθ 1=0

a¿

PARTE REAL: a∗cos θ 2+ b∗cos θ 3−c∗cos θ 4−d∗cos θ 5−f ∗cos θ 1=0

PARTE IMAGINARIA :a∗sen θ 2+b∗sen θ 3−c∗sen θ 4−d∗sen θ 5−f∗sen θ 1= 0

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

a,b,c ,d, f ,
θ 2=0 …. 360 °
θ3,θ4
θ 1=0 … .180 °
θ 5=(λθ 2+ϕ),

Ecuaciones Paramétricas
a∗cos θ 2+b∗cos θ 3−c∗cos θ 4−d∗cos θ 5−f∗cos θ 1=0
a∗sen θ 2+ b∗sen θ 3−c∗sen θ 4−d∗sen θ 5−f ∗sen θ 1= 0

a∗cos θ 2+b∗cos θ 3−c∗cos θ 4−d∗cos θ 5−f =0

a∗sen θ 2+ b∗sen θ 3−c∗sen θ 4−d∗sen θ 5=0
 Reemplazamos el valor de θ 5=(λθ 2+ϕ), para tener en función de ángulos conocidos. y despejamos
la variable para tener el ángulo deseado.

2 2
c∗cos θ4 =( a∗cos θ 2+ b∗cos θ3−d∗cos ( λ θ2+ ϕ ) −f ) c∗sen θ 4=( a∗sen θ2 +b∗sen θ3−d∗sen ( λ θ2 +ϕ ) )

 Elevamos al cuadrado ambas partes de las ecuaciones

2 2
( c∗cos θ 4 ) =( a∗cos θ2 +b∗cos θ3 −d∗cos ( λ θ2 +ϕ ) −f )
2 2
( c∗sen θ 4 ) =( a∗sen θ 2+ b∗sen θ3 −d∗sen ( λ θ2 +ϕ ) )
 Resolvemos las ecuaciones
 2 2 2 2
c 2∗cos2 θ 4= ( a∗cos θ2 ) + ( b∗cos θ 3 ) + (−d∗cos ( λ θ 2+ ϕ ) ) + (−f ) +2 ( a∗cos θ2 ) ( b∗cos θ3 ) + 2 ( a∗cos θ2 ) ( −d∗cos ( λ θ2 +ϕ

2 2 2
c 2 sen 2 θ4 =( a∗sen θ2 ) + ( b∗sen θ3 ) + (−d∗sen ( λ θ2 +ϕ ) ) +2 ( a∗sen θ2 ) ( b∗sen θ3 ) +2 ( a∗sen θ 2 ) ( −d∗sen ( λ θ 2+ ϕ ) ) + 2

c 2 cos2 θ4 =a2 ¿ cos2 θ2 +b2∗cos2 θ3 +d 2∗cos 2 (¿ ¿ ¿ λ θ2 + ϕ)+ f 2 +2 a∗b∗cos θ2 cos θ3−2 a∗d∗cos θ2 cos ( λ θ2 +ϕ )−2 a∗f ∗

c 2 sen 2 θ4 =a 2 ¿ sen 2 θ 2+ b2∗sen2 θ3 +d 2 ¿ sen2 (¿ ¿ ¿ λ θ2+ ϕ)+ 2 a∗b∗sen θ2∗sen θ3 −2 a∗d∗sen θ 2∗sen ( λ θ2 +ϕ )−2 b∗

c 2=2 a∗b∗cos θ2 cos θ3 −2 b∗d∗cos θ3 cos ( λ θ2+ ϕ ) −2 b∗f∗cos θ3 +2 a∗b∗sen θ2 sen θ 3−2 b∗d∗sen θ3 se n ( λ θ2 +ϕ ) +

c 2=2 b∗( a∗cos θ 2−d∗cos ( λ θ2 +ϕ )−f ) cos θ3 ¿+2 b∗¿

K 1=2 b ( acos θ2−dcos ( λ θ2 +ϕ )−f ) K 2=2 b ¿

K 3=a2+ b2 +d 2 + f 2−c 2−2 afcos θ2−2 d ( acos θ2 −f ) cos ( λ θ2 +ϕ ) −2 adsen θ2 sen ( λ θ 2+ ϕ )

 Reemplazamos los valores de K4, K5 y K6.

K 1cos θ3 + K 2 sen θ3 +a 2+ b2 +d 2+ f 2 −c 2−2 afcosθ 2−2 d ( acos θ2−f ) cos ( λ θ 2+ ϕ ) −2 adsenθ 2 sen ( λ θ2 +ϕ )

θ4 θ
1−t g 2
2( ) 2 t g2 4
2 ( )
θ
cos θ 4=
θ
; sen θ 4=
θ
; x=tg 4
2 ( )
1+t g 2 4
2( ) 1+ t g2 4
2 ( )
1−x 2 2x
K1 ( ) ( )
1+ x2
+K2
1+ x 2
+ K 3=0 → mcm=( 1+ x 2)

2
K 1 ( 1−x 2) + k 2 ( 2 x )+ K 3 ( 1+ x 2 ) K 1−K 1 x 2 +2 xK 2+ K 3+ K 3 x 2 x (−K 1+ K 3 ) + x ( 2 K 2 )+ K 1+ K 3

A=−K 1+ K 3B=( 2 K 2 )C=K 1+ K 3

 −B ± √ B2−4 AC
θ3 =2arctan ⁡ ( 2A )
PARA θ 4

 Partimos desde las ecuaciones paramétricas

Ecuaciones Paramétricas
a∗cos θ 2+b∗cos θ 3−c∗cos θ 4−d∗cos θ 5−f∗cos θ 1=0
a∗sen θ 2+ b∗sen θ 3−c∗sen θ 4−d∗sen θ 5−f ∗sen θ 1= 0

a∗cos θ 2+b∗cos θ 3−c∗cos θ 4−d∗cos θ 5−f =0

a∗sen θ 2+ b∗sen θ 3−c∗sen θ 4−d∗sen θ 5=0

 Elevamos al cuadrado ambas partes de las ecuaciones

¿
¿

 Resolvemos las ecuaciones

b 2 cos 2 θ 3=¿ ¿

b 2 sen2 θ 3=¿ ¿

b 2∗cos 2 θ 3=c 2∗cos 2 θ 4 +d 2 cos2 ( λθ2+ ϕ ) +a2 cos 2 θ 2+f 2+2 cd cosθ 4 cos ( λθ 2+ϕ )−2 ac cosθ 4 cosθ 2+2 cf cosθ 4−

b 2∗sen 2 θ 3=c 2∗sen2 θ 4+ d 2 sen2 ( λθ2+ ϕ ) +a2 sen 2 θ 2+2 cd senθ 4 sen ( λθ 2+ ϕ )−2ac senθ 4 senθ 2−2 ad sen θ 2 sen
b 2 ( cos 2 θ 3+ sen2 θ 3 )=c2 ( cos 2 θ 4 + sen2 θ 4 ) + d 2 (cos ¿ ¿ 2 ( λθ 2+ϕ ) + sen2 ( λθ 2+ ϕ ) )+ a2 ( cos2 θ 2+ sen 2 θ 2 ) ++2 cd cosθ 4

b 2=2 c ¿

K 4=2 c ¿
K 5=2 c [ d sen ( λθ 2+ϕ ) −a senθ 2 ]
K 6=a2−b 2+ c 2+ d 2+ f 2−2 af cosθ 2−2 d ( a cosθ 2−f ) cos ( λθ 2+ ϕ )−2ad sen θ 2 sen( λθ 2+ϕ)
 Reemplazamos los valores de K4, K5 y K6.
 K 1 cosθ 4 + K 2 senθ 4 + K 3=0

θ θ

cos θ =
(
1−t g 2
2 ) 4

; sen θ =
2t g ( )
2
2
θ
; x=tg ( )
4

4
4 4
θ θ 2
1+t g ( ) 1+ t g ( )
2 4 2 4
2 2

1−x 2 2x
K1 ( ) ( )
1+ x2
+K2
1+ x 2
+ K 3=0 → mcm=( 1+ x 2)

K 1 ( 1−x 2) + K 2 ( 2 x ) + K 3 ( 1+ x 2 )=0K 1−K 1 x 2 +2 xK 2+ K 3+ K 3 x 2=0

x 2 (−K 1+ K 3 ) + x ( 2 K 2 )+ K 1+ K 3=0 D=−K 1+ K 3E=( 2 K 2 ) F=K 1+ K 3

−E ± √ E2−4 DF
θ 4=2 arctan ⁡( 2D )
TRAYECTORIA PUNTO P

Y R3
⃗ b
c R4
⃗

α
Rp
RpA ⃗
⃗

θ3 R5
⃗
X
d
R2
⃗
θ2 f
a X
R1
⃗

R p =⃗
⃗ R 2+ ⃗
R pA
R p =a∗e + pA∗ei ( θ3 +α )
iθ 2
⃗
R p =a ( cos θ 2+isin θ 2 ) + pA { ( cos θ 3+ α ) +i sin ( cos θ3+ α ) }
⃗

R px =a∗cos θ 2+ pA∗cos ( θ 3+ α )
⃗
R py =a∗sin θ 2+ pA∗sin ( θ 3+α )
⃗
SIMULACIÓN

REGISTRO TABULAR Y GRÁFICO DE RESULTADOS

Tabla 2 Matriz de identificación de eslabones y juntas

MECANISMO
 IDENTIFICACIÓN DE ESLABONES Y JUNTAS
Eslabones Juntas
Bancada 1 Juntas revolutas fijas 1,5
Eslabones Binarios 2, 3, 4, 5 Junta revoluta movil 2, 3, 4
Semijunta fija 6
NOMBRE DE ESLABONES
 ACOPLADOR SEGUIDOR

MANIVELA
MANIVELA

Tabla 3 Matriz de resultados de la posición del mecanismo

RESULTADOS DE POSICIÓN
Para θ 3
Parámetros de entrada

BANCADA BANCADA
Valor de θ5 Análisis para θ3 Análisis para θ4
Solución Abierta Solución Abierta
Solución Cruzada Solución Cruzada
 Tabla 4 Matriz de Inversiones cinemáticas

RESULTADOS DE ANÁLISIS EN EL PUNTO “P”

 ANÁLISIS E INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS

MECANISMO DE CINCO BARRAS ENGRANADO

El mecanismo de 5 barras engranado analizado responde

a una solución más compleja, cuando un mecanismo de
4 barras no soluciona problemas de control y
movimiento. Por lo general los diseñadores para
solucionar problemas de movimiento optan por usar
mecanismos de 4 barras, sin embargo existen
circunstancias en las cuales se requiere mantener 1 GDL
con mecanismos de otras características, de ahí la
existencia mecanismo de 5 barras.

El mecanismo de 5 barras produce movimientos más

complejos que el mecanismo de 4 barras, a expensas del
eslabón agregado el cual incrementa el grado de libertad de
1 a 2 GDL. Sin embargo para disminuir el número de
actuadores se considera agregar un par de engranes para
vincular los dos eslabones de entrada y salida de manera
que se crea una semijunta y el mecanismo se reduce a 1
Los sistemas de referencia usados en el mecanismo
son: Sistema Global de referencia (se ubica en los
bastidores y analizan el movimiento y desplazamiento
de eslabones o juntas), Sistema Local de referencia
móvil (se colocan en las juntas para el análisis
dinámico), Sistemas local de referencia fijo (se
encuentran en el bastidor).
El lazo vectorial se realizó en el punto de interés que
es en la salida del acoplador, tomando en cuenta que se
trata de un mecanismo cerrado. Como se observa en la
figura. La ecuación de cierre en el mecanismo
analizado garantizó que la suma de los vectores sea 0 (

∑ ⃗R =0). El cierre permitió identificar las incógnitas

en el mecanismo a través de parámetros conocidos y
desconocidos.
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
Es importante identificar el tipo de mecanismo a ser estudiado, a través del establecimiento del diagrama cinemático, para que
de esta manera no se obtengan cálculos erróneos o inadecuados con respecto a la movilidad, posición y trayectoria del punto de
interés.
Es necesario que el planteamiento de la ecuación de cierre parta del lazo vectorial encontrado en el mecanismo ya que para el
cálculo de parámetros desconocidos se requiere involucrar a dichas variables.
Al momento de graficar el mecanismo en AUTO CAD se debe definir bien los puntos medios para cada eslabón ya que al
importar a WorkingModel se requiere mover el mecanismo a través de los puntos pre establecido.
Se requiere que el usuario del software MathCad para poder hacer un correcto cálculo, tiene que declarar las variables primero,
caso contrario se marca error en el desarrollo del problema.

BIBLIOGRAFIA:

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[2] R. Norton, Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and, McGraw-Hill Higher, 2003.
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ANEXOS