Análisis de aceleración

ai { e i θ θ˙2 } +bi { e iθ θ˙3 }− { d } ei θ

2 3 1

Pa. Constante Pa. Variable

a, b, i, e, θ1 d, θ2, θ3, θ2’, θ3’

ai { e i θ i θ˙2+e i θ θ¨2 } +bi { e i θ i θ3

2 2
˙ θ˙3 '+ ei θ θ¨3 }−d̈
3 3

−a w22 e i ϑ + a iα 2 eiθ −b w 32 e i θ +bi α 3 eiθ 3−aDe iθ

2 2 3 4

Pa. conocidos Pa. no conocidos

a, b, i, e, θ1 d, θ2, θ3, θ2’, θ3’

aT ⃗
BA
X

A
R3
⃗
a T A⃗
O2 Y
b aN ⃗
BA
θ3

a
a NA⃗
O2
c R4
⃗
W2
X X
R2
⃗
θ2
θ1 θ4
Y Y
d R1
⃗

ai { e iθ θ¨2 eiθ i θ˙2 }+ bi { eiθ θ¨3+ θ˙3 e iθ i θ3

2 2 3
˙ }− { d̈ e iθ }
3 1

2 iθ2 3 iθ 3
a α 2 i eiθ a ( ω2 ) e
2
b α 3 e iθ b ( ω 3 ) e ad eiθ
3 1

− + − − =0
aTA ⃗ O 2 aNA ⃗ O 2 aT ⃗ BA aN ⃗ BA ad
⃗

a α 2¿
2 2
PR: −a α 2 sin θ 2−a ω2 cos θ 2−b α 3 sinθ 3−b ω 3 cos θ 3−ad cos θ 1=0
2 2
PI: −a α 2 cos θ 2−a ω 2 sin θ 2−b α 3 cos θ 3−b ω3 sen θ 3−ad sin θ 1=0

−a α 2 sin θ 2−a ω22 cos θ 2−b α 3 sinθ 3−b ω 32 cos θ 3−ad=0 * (cos θ 3)

−a α 2 cos θ 2−a ω 22 sin θ 2−b α 3 cos θ 3−b ω32 s∈θ 3=0 * ( s∈θ 3)
−a α 2 sin θ 2 cosθ 3−a ω 22 cos θ 2 cosθ 3−b α 3 sin θ 3 cos θ 3−b ω32 cos θ 3 cos θ 3−ad cos θ 3=0

−a α 2 cos θ 2sin θ 3−a ω22 sinθ 2 sin θ 3−b α 3 cos θ 3 sin θ 3−b ω 32 s∈θ 3 sin θ3=0

−a α 2 ( sin θ 2 cos θ 3−cos θ 2sin θ 3 ) −a ω22 ( cos θ 2 cos θ 3+sin θ 2sin θ 3 )

b α 3 cos θ 3=b cos θ 2 sin θ 3+a ω 22 sin θ 2−a α 2 cos θ 2

b(ω32)sin θ 3+a ω 22 sin θ 2−a α 2 cos θ2

α 3=
b cos θ 3

ad=−a α 2 sin θ 2−a ω 22 cos θ 2−b α 3 sin θ 3−b ( ω3 ) 2 cos θ 3

⃗

Interpretación de Resultados
Velocidad
P
V =Vp−Vb
B
P
V =( 83095,125 )−( … …)
B
R=230 mm
ω s=3450 RPM

2π
v p =(230 mm)(3450 RPM )( )
60
v p =83095,125
a ⃗p
v B=−a ω2 sin θ 2−b ω 3 sin θ 3

a⃗
rap

a⃗
TP
aB '
Sabemos que la derivada de una constante es cero, y en este caso tenemos a ω 5 como
constante, motivo por el cual la aceleración aT es cero, sabiendo primeramente que para
hallar la aceleración en el punto de contacto se debe descomponer en sistemas de
referencia.

dω
=α → vector
dt
d 3450 RPM
=0 → escalar
dt