NOMBRE:

 Alca Mejia Ricardo Daniel

CODIGO:
 15190097

E.A.P:
 Ing. Electrónica

PROFESOR:

 Ing. Jean Carlos Malca Fernandez

CURSO:
 Laboratorio de Sistemas de Control I

2021
 INFORME PREVIO 5

a. Describa las principales características de la respuesta temporal de los sistemas de

primer y segundo orden.

Sistemas de Primer Orden

Considérese el sistema de primer orden mostrado. Físicamente, este sistema representa un

circuito RC o algo similar.

Un sistema de primer orden sin ceros puede ser descrito por la función de transferencia, la
gráfica de la ecuación y su ubicación del polo en el plano complejo S.
−1
t
τ
y ( t ) =k (1−e )

Sabemos que la respuesta del sistema ante una entrada rampa es:
−1
t
τ
y ( t ) =k (t−τ +τ e )
Al derivar con respecto al tiempo:
−1
dy (t) t
=k (t−e τ ) Al derivar nuevamente con respecto al tiempo:
dt
d y 2 (t ) k −1τ t Por lo tanto la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene
= e
d t2 τ
diferenciando la respuesta del sistema para la señal original. Ésta es una propiedad de los
sistemas lineales invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y variantes con el tiempo y
los sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
SEGUNDO ORDEN

A diferencia de los sistemas de primer orden, un sistema de segundo orden tiene una amplia
variedad de respuestas que dependen de dos parámetros:
El factor de amortiguamiento £ y la frecuencia natural no amortiguada ω n.
El producto (£ω n) se le conoce como atenuación del sistema (σ ).

La forma estándar de un sistema de segundo orden es:

La función de transferencia tiene dos polos y no tiene ceros. Sus polos son:

Polos en el plano complejo S.

Respuesta del sistema de segundo orden:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden puede ser descrito en términos del
factor de amortiguamiento £:
 1. Si £ = 0, los polos son imaginarios conjugados, el sistema se denomina
críticamente estable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas.
2. Si 0 < £ < 1, los polos son complejos y conjugados y se dice que el sistema es
sub-amortiguado.
3. Si £ = 1, los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina críticamente
amortiguado.
4. Si £ > 1, los polos son reales y distintos y el sistema se denomina
sobreamortiguado.

b. Defina el efecto de los ceros y polos según su ubicación en el plano s.

Ο Ceros: Raíces del polinomio del numerador. Indica que el módulo de la señal transformada
se hace nulo.

X Polos: Raíces del polinomio del denominador. Indica que le módulo de la señal transformada
se hace infinito.

c. Desarrolle la parte a y d del procedimiento.

Parte a:

Utilizando la ecuación de la guía:

0.7143
H ( s )= 2
s + 1.92857 s+ 4.2857

De la forma general de un sistema de segundo orden la función de transferencia es:

Y ( s) k ωn
G ( s )= = 2
R( s) s +2 £ ω n s+ω n2

 ω n2=4.2857 -> ω n=2.07 rad / s

 Hallamos la ganancia: k ω n2=0.7143-> k =0.1667

 Hallamos el coeficiente de amortiguamiento: 2 £ ωn =1.92857-> £=0.4658

Como el coeficiente de amortiguamiento es menor que 1 ( £<1 ), entonces el sistema es

subamortiguado.

Hallamos el tiempo de establecimiento (ts) usando el criterio de 1% entonces:

s
ts=sτ = = 5.1856 s
£ ωn

 El sobreimpulso (Mp):
 −£ π
√ 1−£2
Mp=e × 100 %=19.13 %

El exceso del valor máximo de la señal es:

Mp=0.03188

Parte d:

Usamos la ecuación simplificada:

Al final reemplazando nos quedaría:

0.5
H { ¿ } ( s )=
s+3
Respuesta impulso unitario

c ( t ) =0.16 e−3

Respuesta escalón unitario

c ( t ) =1−0.16 e−3

Respuesta rampa unitaria

c ( t ) =t−1/3+0.16 e−3