NOMBRE:

 Alca Mejia Ricardo Daniel

CODIGO:
 15190097

E.A.P:
 Ing. Electrónica

PROFESOR:

 Ing. Jean Carlos Malca Fernandez

CURSO:
 Laboratorio de Sistemas de Control I

2021
Modelado

I- Objetivos

Familiarizar al estudiante con el modelado matemático de sistemas físicos para encontrar una
función matemática que permita establecer posteriormente la ley de control.

II- Introducción

a. Función de transferencia

La función de transferencia constituye un modelo de comportamiento del sistema que

representa, permitiendo abstraernos de su naturaleza física. Dos bloques de igual función de
trasferencia se consideran equivalentes desde el punto de vista de control, independiente de
la tecnología con que se hayan construidos.

b. Modelado

La técnica del modelado es aquella en donde a partir del sistema real aplicando leyes físicas
y/o químicas de los elementos, se obtiene una función matemática que representa el
comportamiento dinámico del sistema. Veamos con un ejemplo en qué consiste el proceso de
modelado.

La figura 1 representa un sistema eléctrico conformado por una fuente de tensión, una
resistencia R y un capacitor C conectados en serie. La entrada u(t) es la tensión generada por la
fuente de tensión, mientras que la salida y(t) es la caída de tensión en el condensador de
salida.

A partir del sistema anterior, debemos deducir qué leyes físicas aplicar para la descripción de
su funcionamiento. En este caso son las leyes de Kirchhoff de voltajes y corrientes (leyes de
conjunto) y las específicas para la resistencia y el capacitor (leyes de los elementos).

• Aplicando la ley de voltajes :

donde VR(t) es el voltaje en la resistencia R y Vc(t) es el voltaje en el capacitor C

• Aplicando la ley de Ohm:

• Del circuito se observa que:

• Reemplazando las ecuaciones 2,3 en la ecuación 1, se obtiene:

• Además en el capacitador se cumple

• Por ser el circuito en serie se cumple que:

• Sustituyendo la ecuación 6 en la ecuación 5:

• Reemplazando la ecuación 7 en la ecuación 4:

La ecuación 10 es la ecuación que modela al sistema eléctrico presentado en la figura

1.
A partir de la ecuación 10 se puede obtener la función de transferencia del sistema (con
condiciones iniciales nulas):

Tanto la ecuación diferencial (ec.10) como la función de transferencia (ec.11) corresponden a

modelos matemáticos del sistema, obtenidos mediante el modelo clásico.

III- Procedimiento

Para el desarrollo de la guía deberá fijar un determinado valor de R, R1, R2, C y L.

a. Parte 1. Circuitos R-C

i. De forma analítica, halle la función de transferencia del circuito R-C de la figura 1,

considerando la salida el voltaje en el condensador y la señal de entrada al voltaje aplicado.

u ( t )=R i(t)+ vc ( t )
d vc(t)
u ( t )=RC + vc t ¿
dt
vc ( t )=v o ( t )
U ( s )=RCsVo ( s ) +Vo ( s )
Vo(s) 1
=
U (s) RCs+1
ii. Defina la función de transferencia en Matlab y obtenga su respuesta temporal ante una
entrada escalón e impulso unitario. Realice comentarios.

Para R=100KΩ Y C=100μF

Entrada Escalon

Vemos que inicialmente es cero y se vuelve 1 además conforme más pequeña es la constante
de tiempo T, más rápida es la respuesta del sistema.

Entrada Impulso

Vemos que conforme el tiempo tiende a infinito, tiende a 0 la grafica y el error tiene a la
constante de tiempo T
iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1 y con un osciloscopio observe y documente
su respuesta temporal. Compárela con la obtenida en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada?
Justifique su respuesta y realice comentarios.

Entrada Escalon

Entrada Impulso
Para ambas graficas como se espera reaccionan de igual manera que lo planteado en Matlab,
ya que ambos son Sistemas de primer Orden

iv. En base, también, al circuito de la figura 1, defina de forma analítica una función de
transferencia que considera como señal de entrada el voltaje aplicado y como señal al voltaje
en la resistencia.

R .i ( t )=vo (t)
u ( t )=vo (t)+ vc ( t )
1
u ( t )=vo (t)+ i(t )dt
C∫
 1
u ( t )=vo (t)+ R . i( t)dt
RC ∫
1
U ( s )=Vo ( s ) + Vo ( s )
RCs
Vo(s) RCs
=
U (s) RCs+1

v. Realice los pasos ii y iii para esta nueva función de transferencia.

vi. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

b. Parte 2: Circuitos de orden superior

i. Halle de forma analítica la función de transferencia del circuito de la figura 2, tomando como
señal de entrada Vin y como señal de salida Vout.
ii. Defina la función de transferencia en Matlab/Simulink y obtenga su respuesta temporal ante
una entrada escalón e impulso unitario. Realice comentarios.

Como se puede observar la grafica muestra un comportamiento de Sistema de segundo orden

donde se estabiliza en un punto entre 1 y 0.8.
De igual manera se observa que el sistema se estabiliza pero en 0.

iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1 y con un osciloscopio observe y documente

su respuesta temporal. Compárela con la obtenida en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada?
Justifique su respuesta y realice comentarios.

Escalon
Impulso

De la misma forma que la grafica obtenida en Matlab podemos ver que en la simulación,
obtenemos la misma grafica tanto en entrada escalon como en impulso

iv. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

Bibliografia

https://www.youtube.com/watch?v=xvSFe8LyGmw&ab_channel=JulianReneCuellarBuritica

https://www.mathworks.com/help/control/ref/lti.impulse.html

https://es.khanacademy.org/science/electrical-engineering/ee-circuit-analysis-topic/ee-
natural-and-forced-response/a/ee-capacitor-equation-in-action

https://www.youtube.com/watch?v=YhJF1v5cEfw&t=2223s&ab_channel=SergioA.Casta
%C3%B1oGiraldo

https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2016/04/4_An%C3%A1lisis-de-Respuestas-Transitorias_Sistemas-
de-2do-Orden_2016-1.pdf