ASIGNACION 4

Para la creación de un control PID lo primero que hay que evaluar es el comportamiento de las variables de
proceso a lo largo del tiempo que el proceso toma lugar, abajo se muestran unas graficas del comportamiento
esperado que tendrían las variables en función del tiempo, nótese que todas las graficas son similares porque
idealmente ese es el comportamiento que se espera, que a lo largo del tiempo la variable de proceso se acerque
al valor del setpoint correspondiente. Si el set point se encuentra por debajo de la medición la curva tiene una
pendiente negativa, y si el setpoint se encuentra por encima la curva tiene pendiente positiva, es decir, es
creciente. No esta de mas mencionar que el tiempo scan corresponde al tiempo que se toma la medición de la
variable para actualizar el estado.

Variable medida = nivel de agua en el domo

Variable medida = presion en el domo

Variable medida = Temperatura del vapor sobrecalentado

El error
Para el calculo del error, lo cual es lo que interesa lo que se hace es hacer una diferencia entre el set
point y el valor obtenido en la medición a la salida, la curva de la grafica del error en función del tiempo
normalmente es decreciente y siempre se debe buscar que el error sea igual a 0, es decir, que el valor
medido sea igual al set point y que se mantenga estable en todo el tiempo que dure el proceso.

A la hora de usar el error para la creacion de un control PID se debe encontrar la derivada y la integral
de la curva del error, en la grafica de abajo se muestra graficamente como se consigue la derivada y la
integral del error

El PID
Para la parte proporcional del PID se usa el punto que se supone fue la ultima medición, es decir, la
medicion mas reciente del error, en la grafica eso corresponde al punto error 2 de la grafica, a ese
valor se le multiplica por una constante de proporcionalidad llamada Kp.

Para la parte Derivativa lo que se hace es calcular la pendiente en la región de la curva mas reciente
que se ha obtenido, es decir, la región entre la medición actual y la medición anterior a esta, la
derivada corresponda a la pendiente por lo que solo se hace un cociente entre la diferencia de las
mediciones y el tiempo de scan entre ambas mediciones, por ultimo se multiplica este valor por una
constantes derivativa llamada Kd

En ultima instancia se calcula el área bajo la curva que corresponde a la región de interés para calcular
la parte integrativa, ya que como bien se sabe, la integral no es mas que el área bajo la curva. El área
bajo la curva se trata como si fueran 2 área, un área triangular y otra cuadrada, la suma de estas da el
área total. Finalmente a esta área se la multiplica por una constante integrativa llamada Ki.

Al final nos queda el PID de la siguiente manera

Esta ecuación se implementa por separado en el controlador para la etapa que corresponde al llenado
del tanque, al control de la presión y al control de la temperatura. Los transmisores en cada etapa se
encargan de mandar las señales que van a ser restadas del setpoint con el fin de comparar y obtener
el error. Luego con este error se procede a armar la lógica para que según dicho error se controle la
entrada de agua, el control de la combustión o el control de la válvula del domo encargada de
aumentar o disminuir la presión en el mismo.

En la imagen de abajo se alcanzan a ver 3 controladores, sin embargo están allí a modo de
representar el control de cada parte del proceso, sin embargo el control de las 3 variables se puede
hacer usando un solo controlador en cuya programación se haga el arreglo para que capte las 3
variables y responda ante las señales usando el PID

El funcionamiento del lazo que corresponde al control del nivel del agua es bastante simple, se hace una función
en la que la variable independiente es el valor del PID y la variable dependiente es la apertura de la válvula de
entrada de agua desde el economizador, de esta manera la válvula se abre o cierra en proporción al PID, el cual a
su vez toma su valor respecto al error. Abajo se muestra una representación grafica de la relación

En cuanto al funcionamiento del lazo de control de la temperatura, el comportamiento es mas o menos el

mismo, solo debe controlarse la combustión y emisión de gases en referencia al valor del PID, esto se hace
dimensionando los valores de la combustión con los del PID. Por poner un ejemplo, si la combustión en el hogar
fuera por la combustión de gases naturales, la llama aumenta o disminuye conforme se controle una válvula
para la emisión del combustible a reaccionar con el oxigeno, así como en las hornillas de las cocinas de casa,
mientras mas se abra la válvula, el fuego se intensifica, en este caso se puede extrapolar algo así, por lo que, a
medida que el PID aumenta, significa que el error es mayor, por lo que la válvula se abre mas y mientras el error
es menor la válvula se cierra un poco para que se controle de manera suave la combustión.

Por ultimo, en el lazo de control de la presión en el domo, el funcionamiento nuevamente es el mismo, se

dimensiona los posibles valores del PID con los valores máximo y mínimos admisibles de la válvula, de esta forma
cuando se requiera que se aumente la presión, el error va a aumentar, en consecuencia el PID lo hace también y
la válvula empieza a cerrarse un poco para que se acumule mas el vapor dentro del domo para aumentar la
presión, en la grafica de abajo se puede ver la grafica que corresponde al control de la válvula de escape de
vapor del domo en función del PID.

Se sabe que no siempre las válvulas van a comportarse como en las graficas, al menos no las encargadas de la
combustión y la presión, estas válvulas se tendrán que abrir o cerrar según se requiera en el set Point. Por
ejemplo, en la grafica de arriba que corresponde a la apertura de la válvula para controlar la presión, esa grafica
es valida cuando el set point corresponde a una presión menor a la que se tiene, por lo que el PID va a tender a
abrir la válvula, si embargo, si el caso fuera el contrario, la grafica se invertiría porque el PID ahora querría cerrar
la válvula para aumentar la presión, por lo que ahora en ese caso la grafica tendría una pendiente negativa, ya
que mientras menor sea el error la válvula estaría mas cerrada.